自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序技术方案
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序
本专利技术涉及在车辆中进行自动驾驶辅助的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。
技术介绍
近年来，作为车辆的行驶形态，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动行驶以外，新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户所进行的车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如，自动地进行转向器、驱动源、制动器等的车辆控制以在维持了预先设定的速度、与前方车辆的一定的车间距离的状态下持续行驶在相同车道的中心附近。这里，由自动驾驶辅助系统进行的行驶有能够减少用户的驾驶所涉及的负担的优点，但存在根据周边环境、道路状况产生难以继续执行自动驾驶辅助的状况(阻碍自动驾驶辅助的继续的阻碍因素)的情况。例如，有需要进行伴随向其他车道的车道变更的合流、伴随其他车辆向本车道的车道变更的合流等复杂的车辆操作的情况、无法检测车道的划分线的情况等。若产生这种阻碍因素，则有可能自动驾驶辅助被解除。因此，以往提出了通过回避上述这样的阻碍自动驾驶辅助的继续的阻碍因素来使自动驾驶辅助继续执行的技术。例如，日本特开2012－5...
【技术保护点】
一种自动驾驶辅助系统，具有：车道信息获取单元，其获取车辆所行驶的道路的车道信息；计划对象区间设定单元，其设定作为作成上述车辆的车道间的移动计划的对象的计划对象区间；阻碍因素获取单元，其按每个车道获取位于上述车辆所行驶的道路上且阻碍对于上述车辆实施的自动驾驶辅助的继续进行的阻碍因素；回避路径设定单元，其对由上述阻碍因素获取单元获取到的每个上述阻碍因素，设定通过回避该阻碍因素的车道的回避路径；车道移动路径作成单元，其作成车道移动路径，该车道移动路径是上述计划对象区间中的规定了上述车辆的车道间的移动计划的路径，且被设定为优先通过对由上述阻碍因素获取单元获取到的每个上述阻碍因素设定...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0744031.一种自动驾驶辅助系统，具有：车道信息获取单元，其获取车辆所行驶的道路的车道信息；计划对象区间设定单元，其设定作为作成上述车辆的车道间的移动计划的对象的计划对象区间；阻碍因素获取单元，其按每个车道获取位于上述车辆所行驶的道路上且阻碍对于上述车辆实施的自动驾驶辅助的继续进行的阻碍因素；回避路径设定单元，其对由上述阻碍因素获取单元获取到的每个上述阻碍因素，设定通过回避该阻碍因素的车道的回避路径；车道移动路径作成单元，其作成车道移动路径，该车道移动路径是上述计划对象区间中的规定了上述车辆的车道间的移动计划的路径，且被设定为优先通过对由上述阻碍因素获取单元获取到的每个上述阻碍因素设定的上述回避路径；以及自动驾驶辅助单元，其基于上述车道移动路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述车道移动路径作成单元以产生上述阻碍因素的区间的起点和终点为边界将上述计划对象区间划分成多个区间，并作成被设定为在上述多个区间内产生上述阻碍因素的区间中优先通过对该阻碍因素设定的上述回避路径的上述车道移动路径。3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助系统，其中，具有影响度设定单元，该影响度设定单元对由上述阻碍因素获取单元获取到的每个上述阻碍因素，设定规定了影响自动驾驶辅助的继续进行的程度的影响度，上述车道移动路径作成单元基于对由上述阻碍因素获取单元获取到的上述阻碍因素设定的上述影响度作成上述车道移动路径。4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述阻碍因素包括由于本车辆无法继续进行相同车道的行驶而阻碍自动驾驶辅助的继续进行的第一因素、和由于在相邻的车道行驶的其他车辆需要向本车辆所行驶的车道合流而阻碍自动驾驶辅助的继续进行的第二因素，上述第一因素的上述影响度设定得比上述第二因素高。5.根据权利要求3或者权利要求4所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述阻碍因素包括由于在本车辆中无法获取进行自动驾驶辅助所需要的道路信息而阻碍自动驾驶辅助的继续进行的第三因素，对于上述第三因素，无法获取上述道路信息的距离越长，上述影响度被设定为越高。6.根据权利要求3至权利要求5的任一项所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述车道移动路径作成单元将对于路径所包含的上述阻碍因素设定的上述影响度的合计值小的路径优先作为上述车道移动路径。7.根据权利要求3至权利要求6的任一项所述的自...
【专利技术属性】
技术研发人员：后藤广彦，佐藤裕司，田中邦明，高野正树，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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