车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的车辆控制装置具备：通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元。在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果与探测物标的距离小于阈值，则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果与探测物标的距离大于阈值，则在第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此，在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置以及车辆控制方法
本专利技术涉及在搭载有本车辆控制装置的本车辆(以下也称为“该车辆”(subjectvehicle))与存在于本车辆的行进方向前方的物标的碰撞的危险性增加的情况下，使本车辆所具备的安全装置工作的车辆控制装置以及该车辆控制装置所执行的车辆控制方法。
技术介绍
以往，实现了减少或者防止本车辆与位于本车辆的行进方向前方的其它车辆、行人、或者道路结构物等物标的碰撞损害的预碰撞安全(PCS，Pre-crashSafety)系统。在PCS系统中，基于本车辆与物标的相对距离、和相对速度或者相对加速度来求出到本车辆与物标的碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间(TTC：TimetoCollision)，并基于碰撞预测时间，通过警报装置对本车辆的驾驶员报告接近，或使本车辆的制动装置工作。在PCS系统中，有时将检查井的盖等钢板探测为物标。由于这样的钢板不会妨碍本车辆的行进，所以如果作为警报装置或制动装置的工作对象，则该工作成为不必要的工作。作为判定检测出的物标是否为妨碍本车辆的移动的障碍物的装置，有日本特开2012－215489号公报所记载的车辆控制装置。在该车辆控制装置中，根据被物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，是从向本车辆的行进方向前方发送探查波并接收被物标反射的反射波的雷达装置(21)获取基于该反射波的反射信息，从拍摄本车辆的行进方向前方的拍摄装置(22)获取图像信息的车辆控制装置(10)，其特征在于，具备：位置检测单元，通过从所述雷达装置获取到的所述反射信息来检测探测物标的位置；第一判定单元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收强度来判定所述探测物标是否为有可能妨碍所述本车辆向所述行进方向前方的移动的障碍物；第二判定单元，通过从所述拍摄装置获取到的图像信息，判定在所述位置检测单元检测出的所述位置上是否存在有可能妨碍所述本车辆的移动的障碍物；以及避撞单元，基于与所述探测物标的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0729171.一种车辆控制装置，是从向本车辆的行进方向前方发送探查波并接收被物标反射的反射波的雷达装置(21)获取基于该反射波的反射信息，从拍摄本车辆的行进方向前方的拍摄装置(22)获取图像信息的车辆控制装置(10)，其特征在于，具备：位置检测单元，通过从所述雷达装置获取到的所述反射信息来检测探测物标的位置；第一判定单元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收强度来判定所述探测物标是否为有可能妨碍所述本车辆向所述行进方向前方的移动的障碍物；第二判定单元，通过从所述拍摄装置获取到的图像信息，判定在所述位置检测单元检测出的所述位置上是否存在有可能妨碍所述本车辆的移动的障碍物；以及避撞单元，基于与所述探测物标的距离来进行避免与该探测物标的碰撞的控制，所述避撞单元在所述第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果所述本车辆与所述探测物标的距离小于阈值，则与所述第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果所述本车辆与所述探测物标的距离大于所述阈值，则在所述第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。2.一种车辆控制装置，是从向本车辆的行进方向前方发送探查波并接收被物标反射的反射波的雷达装置(21)获取基于该反射波的反射信息，从拍摄本车辆的行进方向前方的拍摄装置(22)获取图像信息的车辆控制装置(10)，其特征在于，具备：位置检测单元，通过从所述雷达装置获取到的所述反射信息来检测探测物标的位置；第一判定单元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收强度来判定所述探测物标是否为有可能妨碍所述本车辆向所述行进方向前方的移动的障碍物；第二判定单元，通过从所述拍摄装置获取到的图像信息，判定在所述位置检测单元检测出的所述位置上是否存在有可能妨碍所述本车辆的移动的障碍物；以及避撞单元，基于与所述探测物标的距离来进行避免与该探测物标的碰撞的控制，所述避撞单元在所述第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果所述第一判定单元判定为是障碍物，则将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果所述第一判定单元判定为不是障碍物，则在本车辆与所述探测物标的距离小于阈值时，将该物标作为避免碰撞的控制的对象。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二判定单元每规定周期判定是否存在所述障碍物，所述避撞单元在所述第二判定单元的存在所述障碍物这一判定连续规定的多次以上的情况下，与所述第一判定单元的判定结果以及所述距离无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述避撞单元在所述第二判定单元判定为不存在障碍物且第...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊东洋介，峰村明宪，土田淳，清水政行，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP