自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序技术方案

本发明专利技术提供确定出车辆今后行驶的行驶预定路径的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。具体而言，构成为在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况中，判定在导航装置(1)中是否设定有用于进行车辆的行驶引导的引导路径(S8)，在判定为设定有引导路径的情况下，将沿着引导路径的路径确定为行驶预定路径(S9)，另一方面，在判定为未设定引导路径的情况下，基于确定出车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接的道路信息确定行驶预定路径(S11)，按照确定出的行驶预定路径进行车辆的自动驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序
本专利技术涉及在车辆中进行自动驾驶辅助的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。
技术介绍
近年来，作为车辆的行驶形态，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户所进行的车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如，自动地进行转向器、驱动源、制动器等的车辆控制以在维持了预先设定的速度、与前方车辆一定的车间距离的状态下继续行驶在相同车道的中心附近。这里，通过自动驾驶辅助系统进行的行驶有能够减少用户的驾驶的负担的优点，但为了适当地进行通过自动驾驶辅助进行的行驶，重要的是更迅速并且正确地确定出车辆今后行驶的路径。例如，如图16所示，在道路101行驶的车辆的前方在分岔点处连接有直线形状的道路102和曲线形状的道路103的情况下，根据车辆在分岔点处向哪方前进而自动驾驶辅助的控制内容发生改变。即，在向曲线形状的道路103前进的情况下需要在进入曲线之前使其减速到与曲率半径对应的速度，但在向直线形状的道路102前进的情况下没有该必要，为了不扰乱交通流而优选尽量使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶辅助系统，具有：道路信息获取单元，其获取确定划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0744041.一种自动驾驶辅助系统，具有：道路信息获取单元，其获取确定划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其中，具有路径推定判定单元，该路径推定判定单元判定是否能够基于上述道路信息将在推定为上述车辆不进行车道变更地行驶的情况下上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径；上述行驶预定路径确定单元在由上述路径推定判定单元判定为能够确定为一条路径的情况下，将该路径确定为上述行驶预定路径。3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述路径推定判定单元判定在车辆的行进方向前方有分岔点的情况下，是否能够基于上述道路信息将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。4.根据权利要求2或者权利要求3所述的自动驾驶辅助系统，其中，与上述划分线的线种有关的道路信息包括表示道路的合流的开始、分岔的结束的划分线所涉及的信息，与上述车道的连接种类有关的道路信息包括确定上述车道的增设、继续、消失、分裂、统一的任意一方的信息。5.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息，并在该设定有车道的增设的车道的右侧或者左侧的一方的所有车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，判定为在上述分岔点处车辆所行驶的车道不分岔而增设有其他的车道，并判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。6.根据权利要求4或者权利要求5所述的自动驾驶辅助系统，其中，具有确定上述车辆所行驶的车道的行驶车道确定单元，上述路...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤广彦，佐藤裕司，田中邦明，高野正树，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP