防抱死制动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种防抱死制动控制装置，其中，可快速而正确地判断车轮处于滑移倾向，且可缩短车辆的制动距离。包括：车轮运动推算机构(13)，该机构推算车轮(2)的角度、角速度与角加速度中的任意一者以上；滑动推算机构(14)，该机构采用该推算结果推算车轮的滑动状态。包括防抱死控制机构(15)，该机构提供对应于该已推算的车轮的滑动状态，提供降低制动装置(1)的制动力的指令。上述滑动推算机构(14)包括1个或多个滤波器等的延迟补偿器(17a、17b)，其进行对车轮运动推算机构(13)的推算结果的延迟补偿。防抱死控制机构(15)根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括从滑动推算结果(14)所输出的多个推算结果的比较。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】防抱死制动控制装置相关申请本专利技术要求申请日为2015年3月26日、申请号为JP特愿2015—64209号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及控制汽车等的车辆的制动器的防抱死制动控制装置。
技术介绍
在过去，作为制动器中的ABS(防抱死制动系统)的控制方法，人们提出有下述的专利技术。1.对应于下踏力的变化量，变更ABS动作开始的阈值的ABS控制(专利文献1)；2.对应于下踏力的变化量，调整车轮的减速度的上限值的ABS控制(专利文献2)。已有技术文献专利文献专利文献1：JP特开昭64—63448号公报专利文献2：JP特开平4—293654号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在防抱死控制装置中，为了缩短车辆的制动距离，人们要求快速而正确地判断车轮是否处于滑移倾向。比如通过推算滑移率，将其与阈值进行比较，通过该比较判断上述滑移率的倾向，在此场合，为了防止误动作，在上述滑移率的阈值中，考虑路面状态的推算误差、车轮速度传感器的推算误差·噪音等的影响，以滑移倾向十分强的状态判断处于滑移状态。另外，关于上述噪音，虽然可通过比如低通滤波器而去除，但是，上述低通滤波器的延迟会成为检测延迟的1个因素。在对应于专利文献1，2这样的下踏力的变化调整滑移倾向的判断的严格性的场合，比如，在轮胎从高负荷时起，因缓慢的制动器下踏力上升而转到滑移倾向时，或从在制器下踏力中的变化小的场合起，因路面变动转为滑移倾向时，具有通过上述的处理，开始防抱死制动动作的时刻延迟的可能性。另外，还具有即使在车辆操纵者不是有意的情况下，仍因车辆的振动、操作踏板的脚的振动等，制动器下踏力产生大的变化的情况，为了防止误检测，其结果是，具有不得不保守地设计防抱死制动器动作的开始的时刻的可能性。本专利技术的目的在于提供一种防抱死制动控制装置，其中，可快速而正确地判断车轮处于滑移倾向，可缩短车辆的制动距离。用于解决课题的技术方案在下面，为了容易理解，从方便角度说，参照实施方式的标号进行说明。本专利技术的防抱死制动控制装置12控制制动装置1，该制动装置1包括：制动盘3，该制动盘3与车轮2同轴地设置；摩擦部件4，该摩擦部件4与该制动盘3接触；摩擦部件驱动机构5，该摩擦部件驱动机构5使该摩擦部件4动作，该防抱死制动控制装置12包括：车轮运动推算机构13，该车轮运动推算机构13推算上述车轮2的角度、角速度与角加速度中的任意一者以上；滑动推算机构14，该滑动推算机构14采用该车轮运动推算机构13的推算结果，推算上述车轮相对触地面的滑动状态；防抱死控制机构15，该防抱死控制机构15对应于通过上述滑动推算机构14所推算的上述车轮的滑动状态，将降低制动力的指令提供给上述摩擦部件驱动机构；上述滑动推算机构14包括1个以上的延迟补偿器17a、17b，该延迟补偿器17a、17b进行对上述车轮运动推算机构的推算结果的延迟补偿，输出进行了延迟补偿的相互不同的多个推算结果作为上述车轮的滑动状态的推算结果，上述防抱死控制机构15根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括从上述滑动推算机构14所输出的上述多个推算结果的比较。另外，对于上述“(包括多个推算结果的比较的)规定的判断”，如果基于多个推算结果的比较，既可指比较结果的单独判断，也可包括其它的要件，比如适当确定的判断。按照该方案，上述滑动推算机构14包括1个以上的延迟补偿器17a、17b，该延迟补偿器17a、17b进行相对上述车轮运动推算机构13的推算结果的延迟补偿，输出进行了延迟补偿的相互不同的多个推算结果作为车轮2的滑动状态的推算结果。上述防抱死控制机构15根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括该已输出的上述多个推算结果的比较。由于像这样而比较进行了延迟补偿的相互不同的多个推算结果，故在进行比如噪音去除、滑移倾向的强度的抽取等后，可正确地判断车轮2处于滑移倾向，即使在阈值小的情况下，仍没有误判断，由此可快速地判断。其结果是，可缩短车辆的制动距离。在本专利技术中，上述滑动推算机构14也可包括频率特性相互不同的2个以上的延迟补偿器17a、17b作为上述延迟补偿器17a、17b，上述防抱死控制机构15根据经由上述不同的延迟补偿器17a、17b的推算结果的差分、或该差分的累积计算值中的任意一者进行上述多个推算结果的比较。通过像这样设置频率特性不同的2个以上的延迟补偿器17a、17b，采用该2个以上的延迟补偿器17a、17b的推算结果的差分，可更进一步快速而正确地判断车轮处于滑移倾向。由于滑移判断快，可保持在车轮速度相对车身速度的乖离度小，更加希望的滑移状态，即最大地获得制动力的滑移状态。上述差分也可原样地比较，但是，如果求出累积计算值，比较该累积计算值，则可更加正确地判断车轮处于滑移倾向。在本专利技术中，上述防抱死控制机构15还可根据经由上述延迟补偿器17a、17b的上述推算结果与不经由上述延迟补偿器17a、17b的上述推算结果的差分、或该差分的累积计算值中的任意一者来进行上述多个推算结果的比较。像这样，即使根据经由延迟补偿器17a、17b的滑移推算结果、与不经由延迟补偿器17a、17b的滑移推算结果的差，与通过不经由延迟补偿器17a、17b的推算结果和阈值的比较而进行判断的场合相比较，可快速而正确地判断车轮处于滑移倾向。在本专利技术中，上述延迟补偿器17a、17b也可为状态推算器，该状态推算器包括经由运动方程式的推算输出和来自上述延迟补偿器的输出的误差补偿反馈元件。在形成这样的状态推算器的场合，可更进一步快速而正确地判断处于滑移倾向。在本专利技术中，上述延迟补偿器17a、17b还可为低通滤波器，该低通滤波器使超过规定频率的频率进行衰减。通过采用低通滤波器，可使延迟补偿器17a、17b为简单的结构。在本专利技术中，上述防抱死控制机构15还可在从上述滑动推算机构14所输出的上述多个推算结果比较的判断之前，同样在没有进行从上述滑动推算机构14所输出的延迟补偿的输出在阈值以上的场合，提供降低上述制动力的指令。由此，在显然处于滑移倾向时，没有伴随延迟补偿的运算时间，可更加快速地进行防抱死控制。在本专利技术中，上述制动装置也可为电动制动装置。由于在电动制动器中，以电动机为驱动源，故更加有效地发挥响应性良好，可快速而正确地判断处于防抱死制动控制装置的滑移倾向的效果。权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本专利技术中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本专利技术中。附图说明根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本专利技术。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本专利技术的范围。本专利技术的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。图1为表示本专利技术的一个实施方式的防抱死制动控制装置的构思方案的方框图；图2为表示该防抱死制动控制装置的作用的说明图；图3A为表示该防抱死制动控制装置的防抱死控制波形的例子的曲线图；图3B为表示包括该防抱死制动控制装置的普通防抱死制动控制装置的防抱死控制波形的比较例子的曲线图；图4为该防抱死制动控制装置中的防抱死控制机构的动作例子的流程图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防抱死制动控制装置，该防抱死制动控制装置控制制动装置，该制动装置包括：制动盘，该制动盘与车轮同轴地设置；摩擦部件，该摩擦部件与该制动盘接触；摩擦部件驱动机构，该摩擦部件驱动机构使该摩擦部件动作，该防抱死制动控制装置包括：车轮运动推算机构，该车轮运动推算机构推算上述车轮的角度、角速度与角加速度中的任意一者以上；滑动推算机构，该滑动推算机构采用该车轮运动推算机构的推算结果，推算上述车轮相对触地面的滑动状态；防抱死控制机构，该防抱死控制机构对应于上述滑动推算机构所推算的上述车轮的滑动状态，将降低制动力的指令提供给上述摩擦部件驱动机构，上述滑动推算机构包括1个以上的延迟补偿器，该延迟补偿器进行对上述车轮运动推算机构的推算结果的延迟补偿，输出进行了延迟补偿的相互不同的多个推算结果作为上述车轮的滑动状态的推算结果，上述防抱死控制机构根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括从上述滑动推算机构所输出的上述多个推算结果的比较。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.26 JP 2015-0642091.一种防抱死制动控制装置，该防抱死制动控制装置控制制动装置，该制动装置包括：制动盘，该制动盘与车轮同轴地设置；摩擦部件，该摩擦部件与该制动盘接触；摩擦部件驱动机构，该摩擦部件驱动机构使该摩擦部件动作，该防抱死制动控制装置包括：车轮运动推算机构，该车轮运动推算机构推算上述车轮的角度、角速度与角加速度中的任意一者以上；滑动推算机构，该滑动推算机构采用该车轮运动推算机构的推算结果，推算上述车轮相对触地面的滑动状态；防抱死控制机构，该防抱死控制机构对应于上述滑动推算机构所推算的上述车轮的滑动状态，将降低制动力的指令提供给上述摩擦部件驱动机构，上述滑动推算机构包括1个以上的延迟补偿器，该延迟补偿器进行对上述车轮运动推算机构的推算结果的延迟补偿，输出进行了延迟补偿的相互不同的多个推算结果作为上述车轮的滑动状态的推算结果，上述防抱死控制机构根据规定的判断的结果，提供降低上述制动力的指令，该规定的判断的结果包括从上述滑动推算机构所输出的上述多个推算结果的比较。2.根据权利要求1所述的防抱死制动控制装置，其中，上述滑动推算机...

【专利技术属性】
技术研发人员：增田唯，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP