给鱼去内脏的去内脏装置和方法制造方法及图纸

技术编号:16666424 阅读:133 留言:0更新日期:2017-11-30 13:50
本发明专利技术公开了用于给鱼(9)去内脏的去内脏装置(1),该装置具有设置在处理线(100)上方的去内脏工具(3),该去内脏工具可以受控在每条鱼的打开的腹腔(93)进出,所述鱼可以仰卧位置和纵向定向的方式传送。计算机操作的装置控制器(15)设计为依赖于鱼传送速度、被鱼测量装置(12)检测的鱼数据和在所述腹腔(93)中与待处理鱼部分的工具接触而进行控制。每个去内脏工具(3)利用摇臂系统(4)悬挂。这一摇臂系统具有铰接在去内脏工具(3)和转向连杆机构(6)的驱动摇臂(5,51)、工具摇臂(5,52),摇臂(5)之间的角位置和去内脏工具(3)和工具摇臂(52)之间的角位置可以通过该转向连杆机构持续受控。所述驱动摇臂(51)利用被装置控制器(15)控制的摇臂枢转驱动器(7)绕摇臂驱动轴线(70)可枢转铰接。转向连杆机构(6)利用控制该转向连杆的转向枢转驱动器(8)连接于装置控制器(15)。装置控制器(15)和受其控制的摇臂系统(4)这样设计,即用于处理鱼(9)的去内脏工具(3)可以利用它们在传送方向(F)上与鱼以联动方式移动。尤其利用所阐述的去内脏装置(1)给鱼去内脏的方法在于,当处于腹腔(93)中的位置时,所有去内脏工具(3)以小于、等于或大于鱼传送速度的工具速度在鱼传送方向(F)上随待加工的鱼(9)移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】给鱼去内脏的去内脏装置和方法
本专利技术涉及一种用于给鱼去内脏的去内脏装置,包括用于鱼以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线传送鱼的传送机;用于检测特定鱼数据的鱼测量装置;设置在处理线上方用于去除内部器官的、由可受控地在打开的腹腔进出的一前一后设置的去内脏工具所构成的腹部打开设备和处理机构,各个去内脏工具利用在其枢转位置可控的相关的工具摇臂经由两个都横向于竖直平面和传送方向放置的摇臂枢转轴线而悬挂;以及计算机操作的装置控制器,利用该装置控制器,依赖于鱼传送速度、检测到的特定鱼数据和在腹腔中与待处理鱼部分的工具接触,受控插入、受控缩回和去内脏工具的处理路径是可控的。本专利技术还涉及一种用于给以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线传送的鱼去内脏的方法,利用鱼测量装置检测特定鱼数据,首先打开腹部然后用沿处理线一前一后设置的多个去内脏工具清理和清除腹腔,去内脏工具的运动依赖于多个控制变量而受控,即依赖于测量到的鱼数据、依赖于腹腔中的鱼部分的处理接触以及依赖于鱼传送速度。
技术介绍
从DE19829376A1中已知一种用于给鱼去内脏,尤其是给鲑鱼去内脏的方法。通用的去内脏装置的基础设计和功能可参考DE19829376A1。在鱼的输送期间,通过前后连续的多个工具对每条仰卧且尾部在前传送的鱼进行处理。设置三个去内脏工具,其工具头由具有抽吸管口的刮刀、锉刀或刀片形成。诸如由DE19829376A1所已知的去内脏工具沿传送路径被设置在静止点处,并且仅在相对于传送路径的高度位置上可调节。已知的安装系统在于,三个所述去内脏工具中的每一个被装在可枢转地安装于装置壳体上的曲柄摇臂上,所述曲柄摇臂由可枢转连杆形成。该已知的曲柄摇臂如此之长以至于去内脏工具在绕曲柄摇臂所静止悬挂的枢转轴线枢转时,基本上在竖直方向上移动。该三个去内脏工具的每一个仅具有有限的运动域。当使去内脏工具移入其操作区域(工作区域)中时,运动基本上垂直于鱼传送方向进行。然后该去内脏工具相对于传送方向的水平运动很大程度上维持静止,去内脏工具的相对于所传送鱼的相对运动跟随待加工鱼的中心骨。为了将该去内脏工具枢转出鱼身而不发生碰撞,将去内脏工具可枢转铰接于所述曲柄摇臂,其中其仅可控地获得了两个枢转位置以便获取腹腔中的操作位置和鱼上方的等待位置。为了防止碰撞,去内脏工具迅速枢转出来使其留在食道区域中的时间缩短。整体上看,去内脏工具相对于水平运动的不动性或受限运动性意味着,去内脏工具的保持时间和处理时间以这样的方式依赖于鱼和腹腔的长度,即去内脏工具在鱼中的停留时间受限。因此去内脏和清除结果仍不令人满意。更长的停留时间需要降低鱼的传送速度。而这将与每小时给尽可能多的鱼去内脏的目的相悖。从DE19829376A1已知公开的去内脏工具可以在紧贴逐步降低的鱼身胁腹向下降直至腹腔底部的时候在高度受控。对此的公知分步控制以及在去内脏工具竖直接近鱼身胁腹期间对鱼的持续输送都导致了例如工具件的工具头必须跟随不连续的、阶梯状(step-shaped)的运动线路。在相同的传送速度下,作为结果的进给路径的受限的陡峭度产生了如下的事实,对于短的腹腔来说,去内脏工具碰到腹腔底部晚于长的腹腔,由此还因此产生了不令人满意的去内脏和清除结果。根据现有技术,进一步已知第四去内脏工具设置在三个去内脏工具的下游用于后清除。这样的去内脏工具由WO2007/128386A1已知。后清除工具设置在可在传送方向上或与传送方向相反方向上线性移动的托架上。为了从腹腔的前点移动后清除工具直到肛门,选择使该工具在传送方向上的速度大于待处理鱼的传送速度。尽管根据WO2007/128386A1改善了去内脏工具的运动域,但是,横向的线性控制运动的结果是,运动域中的致动和运动仍受限。除此之外,该可线性移动的去内脏工具不适用于有多个这样的工具的顺列布置。
技术实现思路
对已知的去内脏装置来说,在去内脏工具可控运动方面所说明的多种限制使得生产量受到限制,也就是说使每小时待处理鱼的数量受到限制。鉴于前述的问题,本专利技术的目的是,在基本涉及减少对处理时间、表型鱼参数和鱼传送速度的依赖方面,使去内脏装置的本身已知的去内脏工具(抽吸器、刮刀、锉刀、刀片)的运动可灵活变通。实现该目的,结合引用了前文的去内脏装置的特征在于,利用摇臂系统悬挂各个去内脏工具,所述摇臂系统具有彼此以关节方式连接的至少两个曲柄摇臂,即驱动摇臂在该摇臂系统一端并且铰接有去内脏工具的工具摇臂在该摇臂系统另一端,所述摇臂系统还包括转向连杆机构,该转向连杆机构铰接式连接于所述曲柄摇杆和所述去内脏工具,由互相关节式连接的转向杆形成,所述曲柄摇臂之间的角位置和去内脏工具和所述工具摇臂之间的角位置可通过所述转向连杆机构持续受控,所述驱动摇臂在远离所述工具摇臂的驱动端与摇臂枢转驱动器可枢转铰接,该摇臂枢转驱动器具有在所述去内脏装置中静止设置的摇臂驱动轴线,并连接于所述控制器以控制所述驱动摇臂的枢转位置,利用控制所述转向连杆机构的至少一个转向枢转驱动器,所述转向连杆机构是可控的,该转向枢转驱动器连接于所述装置控制器以控制所述角位置,以及所述装置控制器和由其控制的所述摇臂系统以这样的方式构造,即对待处理鱼进行处理的所述去内脏工具可以在传送方向上以联动方式移动。实现该目的,还结合引用了前文的方法的特征在于,在去内脏工具的位置位于所述腹腔中期间,所有去内脏工具依赖于处理位置和处理操作而在鱼传送方向上与待处理鱼以联动方式移动,其中以小于、等于或大于所述鱼传送速度的工具速度实施联动运动。根据本专利技术的措施产生了许多优点。通过本专利技术的被构造用于每个去内脏工具的摇臂系统,结合去内脏工具的需求和其运动控制装置,实现了如下优点,可以将带有其处理头或工作件的工具尖部的各个去内脏工具移动到高度和长度上大部分覆盖腹腔的大运动域内的任意所期望的处理/接触点。这是动态的并具有使得去内脏工具以受控速度在传送方向上与待处理鱼一起以联动方式移动的运动。所述去内脏工具在其高度位置上是万向可控的,使得从所传送的鱼观察,该去内脏工具尤其在竖直的直线路径特别是与鱼轴线或中心骨垂直的直线路径上既可以移入腹腔也可以移出腹腔。各个去内脏工具在联动运动期间精确跟随腹腔中指定给该去内脏工具的处理轮廓。工具的操作方向和速度在其操作范围内可自由控制。在肛门区域工作的去内脏工具之一被如此触发,即使得通常依赖于鱼传送速度水平及其结果的阶梯状(step-shaped)运动得以省略,并且工具头仍然可靠地与腹腔中逐渐降低或逐渐上升的鱼部分保持接触。所述去内脏工具在腹腔中的操作速度的控制,即鱼传送方向上的鱼速度和工具速度之间的差,尤其产生了令人满意的去内脏和清除结果。因此,清除性能也可以通过增加去内脏工具在待去内脏或待清除区域中的停留时间得以显著改善。可以在不发生碰撞的情况下可靠地将去内脏工具移出腹腔。有利地,在处理线或传送路径上按顺序设置的多个去内脏工具具有基本上重合的多个摇臂系统。各个摇臂系统在去内脏装置的静止地点上悬挂并可枢转铰接在三个固定(静止)枢转点。有利地,三个枢转点的两个设置在一个相同的地点。静止设置被理解为任何设置,通过该设置,摇臂系统铰接于静止定位在去内脏装置中的枢转点或驱动枢转轴线。去内脏装置可以设计为单个模块,作为屠宰机的部分或整个屠宰线的部分本文档来自技高网
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给鱼去内脏的去内脏装置和方法

【技术保护点】
用于给鱼(9)去内脏的去内脏装置(1),包括传送机(1),用于以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线(100)传送鱼(9);鱼测量装置(12),用于检测特定鱼数据;设置在所述处理线(100)上方用于去除内部器官的腹部打开设备(13)和处理机构由可受控在打开的腹腔(93)进出的一前一后设置的去内脏工具(3)所构成,其中各个去内脏工具(3)利用在其枢转位置可控的相关的工具摇臂(52)经由两条都横向于竖直平面和传送方向(F)放置的摇臂枢转轴线而悬挂;以及计算机操作的装置控制器(15),利用该装置控制器,依赖于鱼传送速度、被检测的特定鱼数据和在所述腹腔(93)中与待处理鱼部分的工具接触,受控插入、受控缩回和所述去内脏工具(3)的处理路径是可控的,其特征在于,利用摇臂系统(4)悬挂各个去内脏工具(3),所述摇臂系统具有彼此以关节方式连接的至少两个曲柄摇臂(5),即该驱动摇臂(51)在摇臂系统(4)一端以及铰接有所述去内脏工具(3)的工具摇臂(52)在该摇臂系统(4)另一端,其中所述摇臂系统(4)还包括转向连杆机构(6),该转向连杆机构铰接式连接于所述曲柄摇杆(5)和所述去内脏工具(3),由互相关节式连接的转向杆(61‑63)形成,所述曲柄摇臂(5)之间的角位置和去内脏工具(3)和所述工具摇臂(52)之间的角位置可通过所述转向连杆机构(6)持续受控,其中所述驱动摇臂(51)在远离所述工具摇臂(52)的驱动端与摇臂枢转驱动器(7)可枢转铰接,该摇臂枢转驱动器具有在所述去内脏装置(1)中静止设置的摇臂驱动轴线(70),并连接于所述控制器(15)以控制所述驱动摇臂(51)的枢转位置,其中利用控制所述转向连杆机构(6)的至少一个转向枢转驱动器(8),所述转向连杆机构(6)是可控的,该转向枢转驱动器连接于所述装置控制器(15)以控制所述角位置,以及其中所述装置控制器(15)和由其控制的所述摇臂系统(4)以这样的方式构造,即对待处理鱼(9)进行处理的所述去内脏工具(3)可以在传送方向(F)上以联动方式移动。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于给鱼(9)去内脏的去内脏装置(1),包括传送机(1),用于以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线(100)传送鱼(9);鱼测量装置(12),用于检测特定鱼数据;设置在所述处理线(100)上方用于去除内部器官的腹部打开设备(13)和处理机构由可受控在打开的腹腔(93)进出的一前一后设置的去内脏工具(3)所构成,其中各个去内脏工具(3)利用在其枢转位置可控的相关的工具摇臂(52)经由两条都横向于竖直平面和传送方向(F)放置的摇臂枢转轴线而悬挂;以及计算机操作的装置控制器(15),利用该装置控制器,依赖于鱼传送速度、被检测的特定鱼数据和在所述腹腔(93)中与待处理鱼部分的工具接触,受控插入、受控缩回和所述去内脏工具(3)的处理路径是可控的,其特征在于,利用摇臂系统(4)悬挂各个去内脏工具(3),所述摇臂系统具有彼此以关节方式连接的至少两个曲柄摇臂(5),即该驱动摇臂(51)在摇臂系统(4)一端以及铰接有所述去内脏工具(3)的工具摇臂(52)在该摇臂系统(4)另一端,其中所述摇臂系统(4)还包括转向连杆机构(6),该转向连杆机构铰接式连接于所述曲柄摇杆(5)和所述去内脏工具(3),由互相关节式连接的转向杆(61-63)形成,所述曲柄摇臂(5)之间的角位置和去内脏工具(3)和所述工具摇臂(52)之间的角位置可通过所述转向连杆机构(6)持续受控,其中所述驱动摇臂(51)在远离所述工具摇臂(52)的驱动端与摇臂枢转驱动器(7)可枢转铰接,该摇臂枢转驱动器具有在所述去内脏装置(1)中静止设置的摇臂驱动轴线(70),并连接于所述控制器(15)以控制所述驱动摇臂(51)的枢转位置,其中利用控制所述转向连杆机构(6)的至少一个转向枢转驱动器(8),所述转向连杆机构(6)是可控的,该转向枢转驱动器连接于所述装置控制器(15)以控制所述角位置,以及其中所述装置控制器(15)和由其控制的所述摇臂系统(4)以这样的方式构造,即对待处理鱼(9)进行处理的所述去内脏工具(3)可以在传送方向(F)上以联动方式移动。2.根据权利要求1所述的去内脏装置,其特征在于,所述摇臂系统(4)由两个曲柄摇臂(5)即由所述驱动摇臂(51)和所述工具摇臂(52)形成。3.根据权利要求2所述的去内脏装置,其特征在于,所述摇臂枢转驱动器(7)和所述转向枢转驱动器(8)通过同中心驱动轴线(70、80)设置在重合的枢转点(D1、D2)上。4.根据权利要求1至3任一项所述的去内脏装置,其特征在于,所述转向连杆机构(6)以这样的方式设计并铰接,即所述去内脏工具(3)在所述曲柄摇臂(5)的任意位置上以相同方式对齐。5.根据权利要求1至4任一项所述的去内脏装置,其特征在于,所述摇臂系统(4)至少形成三个带有所述驱动摇臂(5)和所述工具摇臂(6)的四连杆机构。6.根据权利要求5所述的去内脏装置,其特征在于,所述摇臂系统(4)包括输入侧的驱动四连杆机构,输出侧的铰接于所述去内脏工具(3)的工具四连杆机构以及将所述驱动四连杆机构和所述工具四连杆机构联结的联结四连杆机构。7.根据权利要求6所述的去内脏装置,其特征在于,双臂联结连杆的臂(641、642)是所述联结四连杆机构的连杆和所述工具四连杆机构的连杆。8.根据权利要求6或7所述的去内脏装置,其特征在于,所述驱动四连杆机构在形成所述静止设置的摇臂枢转驱动器(7)和所述转向枢转驱动器(8)的重合固定的枢转点(D1、D2)处悬挂。9.根据权利要求8所述的去内脏装置,其特征在于,所述联结四连杆机构在与所述转向枢转驱动器(8)相关的固定枢转点(D2)和另一个固定枢转点(D3)处悬挂。10.根据权利要求1至9任一项所述的去内脏装置,其特征在于,所述转向连杆机构(6)由平行四边形连杆机构形成,其中每个曲柄摇臂(5)总是与至少一个所述转向杆(61-63)平行对齐。11.根据权利要求1至10任一项所述的去内脏装置,其特征在于,利用所述控制器(15)将所述摇臂系统(4)和所述控制以这样的方式配置,即所述去内脏工具(3)的至少一个是可移动的,用于与待处理鱼(9)一起以大于或等于待处理鱼(9)的传输速度的速度在传送方向(F)上运行。12.根据权利要求1至11任一项所述的去内脏装置,其特征在于,利用所述控制器(15)将所述摇臂系统(4)和所述控制以这样的方式配置,即所述去内脏工具(3)的至少一个是可移动的,用于与待处理鱼(9)一起以小于待处理鱼(9)的传输速度的速度在传送方向(F)上运行。13.根据权利要求1至12任一项所述的去内脏装置,其特征在于,所述驱动控制器(15)配置有接触控制装置,所述接触控制装置持续检测所述去内脏工具(3)与待加工的鱼部分的处理接触并基于该接触的检测沿处理路径持续维持所述处理接触。14.根据权利要求13所述的去内脏装置,其特征在于,所述装置控制器(15)连接于至少一个接触测量件(161、162),为了控制两个所述控制驱动器即所述驱动摇臂(51)的所述控制驱动器(7)和所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员:卡斯滕·保尔斯奥
申请(专利权)人:北欧机械制造鲁道夫巴德尔有限及两合公司
类型:发明
国别省市:德国,DE

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