爬行机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种爬行机器人。该爬行机器人用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，爬行机器人包括单边机构，单边机构包括安装件、吸附装置及驱动装置，吸附装置设于安装件上，能吸附于定子铁芯或转子铁芯上；驱动装置设于安装件上，能驱动吸附于定子铁芯或转子铁芯上的爬行机器人在定子铁芯或转子铁芯上移动。该爬行机器人在检修和试验时，能省时省力。

Crawling robot

The invention relates to a crawling robot. The crawling robot for clearance is arranged between the stator core and rotor core, crawling robot including unilateral mechanism, unilateral mechanism includes a mounting member, adsorption device and driving device, the adsorption device is arranged on the mounting member, can be adsorbed on the stator or rotor iron core; the driving device is arranged on the mounting member, can drive the adsorption to the stator core or the rotor core crawling robot in the stator core and rotor core or on the move. The crawler robot can save time and effort in maintenance and test.

【技术实现步骤摘要】
爬行机器人
本专利技术涉及电气维修
，特别是涉及一种爬行机器人。
技术介绍
发电机通常包括定子及穿设于定子内的转子，发电机投入使用后，需要定期将转子从定子中抽出(抽穿转子)，以便工作人员进入定子膛，进行一系列的检修和试验。抽穿转子的过程费时费力，以抽穿直径约2米、长度约15.38米、重量约244吨的转子为例，需要用到大型起吊设备，拆除大量部件，且需要多人协调作业，通常需要耗时5天，大约1100个工日。此外，转子长15.38米、直径2米，而与定子的气隙最小处仅58毫米，在抽出过程中很容易发生碰撞等问题损坏设备。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种在检修和试验时，能省时省力的爬行机器人。一种爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，所述爬行机器人包括单边机构，所述单边机构包括安装件、吸附装置及驱动装置，所述吸附装置设于所述安装件上，能吸附于所述定子铁芯或所述转子铁芯上；所述驱动装置设于所述安装件上，能驱动吸附于所述定子铁芯或所述转子铁芯上的所述爬行机器人在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动。在使用上述爬行机器人时，先将上述爬行机器人放入定子组件与转子组件之间的间隙内，吸附装置吸附于定子铁芯(定子铁条)或转子铁芯(转子铁条)上，从而爬行机器人可以固定于定子铁芯或转子铁芯的任一位置，而不会掉落。当在爬行机器人上配置一些用于检修和试验定子组件与转子组件的机构时，驱动装置可以驱动爬行机器人在定子铁芯或转子铁芯上移动，以对不同部位的定子组件与转子组件进行检修和试验。采用上述爬行机器人对定子组件与转子组件进行检修和试验，不需要抽穿转子组件，能省时省力，安全性更高。不需要抽穿转子，单次大修约节约5天，每次大修约节约人工日，可以有效消除抽穿转子碰坏设备的风险。在其中一个实施例中，所述吸附装置的数目为两个，两个所述吸附装置分别设于所述安装件的两端，所述驱动装置设于所述安装件的中部。在其中一个实施例中，所述吸附装置包括调节件以及设于所述调节件一端的吸附件，所述调节件设于所述安装件上，所述调节件能调控所述吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距；或者，所述吸附装置为可控磁力的电磁线圈。在其中一个实施例中，所述驱动装置包括驱动件、驱动轮、从动轮以及履带，所述驱动件设于所述安装件上，所述驱动轮与所述驱动件连接，所述从动轮设于所述安装件上，且所述从动轮至所述驱动轮的方向与所述安装件的延伸方向相同，所述履带套设于所述驱动轮及所述从动轮上，并与所述驱动轮及所述从动轮传动连接。在其中一个实施例中，所述驱动轮及所述从动轮与所述履带啮合。在其中一个实施例中，爬行机器人还包括设于所述吸附装置靠近与所述定子铁芯或所述转子铁芯一侧的第一保护片以及与所述第一保护片呈夹角设置的第二保护片，所述第二保护片位于所述安装件与所述第一保护片之间。在其中一个实施例中，所述爬行机器人还包括连接机构，所述单边机构的数目为两个，所述连接机构的两端分别与两个所述单边机构连接。在其中一个实施例中，所述连接机构包括呈夹角设置的第一连接件与第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件之间的夹角的大小能调，所述第一连接件与所述第二连接件分别与两个所述安装件连接。在其中一个实施例中，所述连接机构还包括固定调节件，所述固定调节件包括螺杆、第一螺母及第二螺母，所述螺杆穿设于层叠设置的所述第一连接件与所述第二连接件中，所述第一螺母套设于所述螺杆上，且位于所述第二连接件所在的一侧，所述第二螺母套设于所述螺杆上，且位于所述第一连接件所在的一侧。在其中一个实施例中，所述爬行机器人还包括电缆，所述电缆一端与所述驱动装置电气连接，另一端用于与外部设备电气连接，且所述电缆与连接机构或所述安装件固定连接。附图说明图1为一实施方式的爬行机器人位于定子组件与转子组件之间的间隙的结构示意图；图2为一实施方式的爬行机器人的结构示意图；图3为图2中的单边机构的结构示意图；图4为一实施方式的爬行机器人吸附于定子组件上的结构示意图；图5为一实施方式的爬行机器人吸附于转子组件上的结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对爬行机器人进行进一步说明。如图1所示，发电机包括定子组件10及穿设于定子组件10中的转子组件20。定子组件10包括定子铁芯12、定子线圈14以及定子槽楔16。定子铁芯12上开设有定子线圈槽12a，定子线圈14设于定子线圈槽12a内，定子槽楔16将定子线圈14压紧于定子线圈槽12a内。在本实施方式中，定子线圈槽12a沿定子铁芯12的延伸方向(第一方向)延伸，从定子铁芯12的一端延伸至定子铁芯12的另一端。定子线圈槽12a的数目为多个，多个定子线圈槽12a沿着定子铁芯12的周向间隔排布，从而使得定子铁芯12包括多条沿着定子铁芯12的周向间隔排布的定子铁条12b。转子组件20包括转子铁芯22、转子线圈24以及转子槽楔26，转子铁芯22上开设有转子线圈槽22a，转子线圈24设于转子线圈槽22a内，转子槽楔26将转子线圈24压紧于转子线圈槽22a内。在本实施方式中，转子线圈槽22a沿转子铁芯22的延伸方向(第一方向)延伸，从转子铁芯22的一端延伸至转子铁芯22的另一端。转子线圈槽22a的数目为多个，多个转子线圈槽22a沿着转子铁芯22的周向间隔排布，也即转子铁芯22包括多条沿着转子铁芯22的周向间隔排布的转子铁条22b。其中，定子铁芯12与转子铁芯22导磁，而定子槽楔16与转子槽楔26不导磁。爬行机器人30用于放置于定子组件10与转子组件20之间的间隙内，也即该爬行机器人30的尺寸较小，能进入定子组件10与转子组件20之间的间隙内。如图1及图2所示，在本实施方式中，爬行机器人30包括两个单边机构32以及连接两个单边机构32的连接机构34。连接机构34横跨在定子线圈槽12a或转子线圈槽22a上，且两个单边机构32分别吸附在该定子线圈槽12a或转子线圈槽22a的两侧的定子铁条12b或转子铁条22b上。当在爬行机器人30上配置一些用于检修和试验定子组件10与转子组件20的机构时，例如，配置高清麦克风以及敲打定子槽楔16或转子槽楔26的敲打锤，通过声音分析，即可对定子槽楔16或转子槽楔26的松紧度进行试验。下面详细介绍单边机构32，如图2及图3所示，单边机构32包括安装件100、吸附装置200及驱动装置300。吸附装置200设于安装件100上，且吸附装置200能吸附于定子铁芯12或转子铁芯22上。驱动装置300设于安装件100上，能驱动吸附于定子铁芯12或转子铁芯22上的爬行机器人30在定子铁芯12或转子铁芯22上移动，也即驱动装置300为爬行机器人30的动力源。在使用上述爬行机器人30时，先将上述爬行机器人30放入定子组件10与转子组件20之间的间隙内，吸附装置200吸附于定子铁芯12(定子铁条12b)或转子铁芯22(转子铁条22b)上，从而爬行机器人30可以固定于定子铁芯12或转子铁芯22的任一位置，而不会掉落。驱动装置300可以驱动爬行机器人30在定子铁芯12或转子铁芯22上移动，以对不同部位的定子组件10与转子组件20进行检修和试验，同时吸附装置200可以确保爬行机器人30在移动的过程中，不会掉落。采用上述爬行机器人30对定子组件10与转子组件20进行检修和试验，不需要抽穿转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，其特征在于，所述爬行机器人包括单边机构，所述单边机构包括安装件、吸附装置及驱动装置，所述吸附装置设于所述安装件上，能吸附于所述定子铁芯或所述转子铁芯上；所述驱动装置设于所述安装件上，能驱动吸附于所述定子铁芯或所述转子铁芯上的所述爬行机器人在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动。

【技术特征摘要】
1.一种爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，其特征在于，所述爬行机器人包括单边机构，所述单边机构包括安装件、吸附装置及驱动装置，所述吸附装置设于所述安装件上，能吸附于所述定子铁芯或所述转子铁芯上；所述驱动装置设于所述安装件上，能驱动吸附于所述定子铁芯或所述转子铁芯上的所述爬行机器人在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动。2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述吸附装置的数目为两个，两个所述吸附装置分别设于所述安装件的两端，所述驱动装置设于所述安装件的中部。3.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述吸附装置包括调节件以及设于所述调节件一端的吸附件，所述调节件设于所述安装件上，所述调节件能调控所述吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距；或者，所述吸附装置为可控磁力的电磁线圈。4.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动件、驱动轮、从动轮以及履带，所述驱动件设于所述安装件上，所述驱动轮与所述驱动件连接，所述从动轮设于所述安装件上，且所述从动轮至所述驱动轮的方向与所述安装件的延伸方向相同，所述履带套设于所述驱动轮及所述从动轮上，并与所述驱动轮及所述从动轮传动连接。5.根据权利要求4所述的爬行机器人，其特征在于，所述驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建涛，刘志强，房志强，钟浩文，于庆斌，吴超，高超，肖鸿坤，刘传昌，景松，张兴隆，陈俊达，
申请(专利权)人：中广核核电运营有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44