The invention discloses a dual reflector laser positioning and navigation method based on data filtering, geometric triangulation and traditional technology is different, the invention fully excavate and use the complex domain information of the reflected light, breaking the technical bottle neck of traditional three pieces of the reflecting plate, the operating conditions for simultaneous detection two a reflector data can be greatly improved, the applicability of laser navigation technology; although the minimum requirements for detecting two reflectors, but the actual application may also detect multi reflector processing through the design of data fusion, to maximize the use of reflective plate information, so as to further improve precision.
【技术实现步骤摘要】
一种基于数据筛选的双反光板激光定位与导航方法
本专利技术属于智能仓储物流领域,具体涉及一种基于数据筛选的双反光板激光定位与导航方法。
技术介绍
基于激光传感器的定位与导航技术是工业AGV、智能机器人等领域的关键性技术,相比传统有轨导航方式,该技术具有定位精度高、灵活多变等优点,适用于复杂、高动态的工业场景中。国内外现有基于反光板的激光定位技术,均采用了几何三角定位原理,每时每刻必须要求同时检测到三块反光板才可实现定位。这一数量要求实际上在复杂工业场景中很难满足,极大地制约了激光定位与导航技术的实用性。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供一种新型激光定位与导航方法,通过提取和利用激光测距信息中的复数域信息,将三块反光板的最低要求降低为两块,有效解决了反光板最低数量的技术瓶颈,大大提高了激光导航技术的适用性。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种基于数据筛选的双反光板激光定位与导航方法,该方法包括:(1)在工业环境中布置反光板,预设反光板世界坐标,生成反光板坐标列表;(2)安装在移动平台上的激光传感器向周围呈辐射状发射激光,并接收反射激光;(3)筛选来源于反光板的有效光束:预设强度阈值σ,通过检测反射激光强度I,并与σf(d)相比较,判定激光照射物是反光板还是普通环境物体,其中f(d)与距离d负相关;(4)确定当前时刻照射到的反光板数量及其相对激光传感器的相对坐标:根据反射光束角度的连续性,判断是否为同一块反光板,或者,根据反射光束角度和距离的连续性,判断是否为同一块反光板;根据属于同一反光板的反射光束得到该反光板相对于激光传感器的相对坐标, ...
【技术保护点】
一种基于数据筛选的双反光板激光定位与导航方法,其特征在于,该方法包括:(1)在工业环境中布置反光板,预设反光板世界坐标,生成反光板坐标列表;(2)安装在移动平台上的激光传感器向周围呈辐射状发射激光,并接收反射激光;(3)筛选来源于反光板的有效光束:预设强度阈值σ,通过检测反射激光强度I,并与σf(d)相比较,判定激光照射物是反光板还是普通环境物体,其中f(d)与距离d负相关;(4)确定当前时刻照射到的反光板数量及其相对激光传感器的相对坐标:根据反射光束角度的连续性,判断是否为同一块反光板,或者,根据反射光束角度和距离的连续性,判断是否为同一块反光板;根据属于同一反光板的反射光束得到该反光板相对于激光传感器的相对坐标,并存入反光板列表;(5)初始化反光板列表,得到至少两个反光板的世界坐标:人工确定初始位置对应的反光板列表中至少两个反光板的世界坐标;或者,激光传感器在初始位置获取至少三个反光板返回的角度和距离,计算两两反光板之间的距离,与根据反光板坐标列表生成的反光板距离信息相匹配,得到至少两个反光板的世界坐标;(6)在动态过程中计算期望反光板列表:根据上一时刻对当前时刻激光传感器位置和角 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于数据筛选的双反光板激光定位与导航方法,其特征在于,该方法包括:(1)在工业环境中布置反光板,预设反光板世界坐标,生成反光板坐标列表;(2)安装在移动平台上的激光传感器向周围呈辐射状发射激光,并接收反射激光;(3)筛选来源于反光板的有效光束:预设强度阈值σ,通过检测反射激光强度I,并与σf(d)相比较,判定激光照射物是反光板还是普通环境物体,其中f(d)与距离d负相关;(4)确定当前时刻照射到的反光板数量及其相对激光传感器的相对坐标:根据反射光束角度的连续性,判断是否为同一块反光板,或者,根据反射光束角度和距离的连续性,判断是否为同一块反光板;根据属于同一反光板的反射光束得到该反光板相对于激光传感器的相对坐标,并存入反光板列表;(5)初始化反光板列表,得到至少两个反光板的世界坐标:人工确定初始位置对应的反光板列表中至少两个反光板的世界坐标;或者,激光传感器在初始位置获取至少三个反光板返回的角度和距离,计算两两反光板之间的距离,与根据反光板坐标列表生成的反光板距离信息相匹配,得到至少两个反光板的世界坐标;(6)在动态过程中计算期望反光板列表:根据上一时刻对当前时刻激光传感器位置和角度的预测,估计激光传感器与所有反光板之间的相对距离和角度,并存入期望反光板列表;(7)在动态...
【专利技术属性】
技术研发人员:林志赟,邢浩,金智,
申请(专利权)人:浙江科钛机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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