一种磁力计的校准方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种磁力计的校准方法、装置及电子设备，该校准方法包括：获取磁力计采集的初始磁场数据；将所有初始磁场数据划分为对应任意两个坐标轴所在平面的初始数据点；利用位于平面上的过原点的直线将平面等分；计算每一初始数据点与所有直线之间的距离，将每一初始数据点的距离最小值对应的直线与对应的初始数据点匹配；从初始数据点中选择出边界数据点；根据边界数据点进行椭圆拟合，以计算出对应平面的初始椭圆参数；根据初始椭圆参数对当前磁场数据进行校准。

Calibration method, device and electronic equipment of magnetometer

The invention discloses a magnetometer calibration method, device and electronic equipment, including the calibration method: the initial magnetic field data acquisition meter acquisition; all the initial magnetic field data into the corresponding two arbitrary coordinate axis where the initial data plane; using the line through the origin is located in the plane of the plane will be equal between; calculate each initial data point and all the straight line distance, each initial data point distance minimum initial data points corresponding to the straight line and the corresponding matching; select boundary data points from the initial data point; for ellipse fitting according to boundary data, to calculate the initial parameters corresponding to the elliptic plane; according to the initial ellipse parameters to calibrate the current magnetic field data.

【技术实现步骤摘要】
一种磁力计的校准方法、装置及电子设备
本专利技术涉及磁力计校准
，更具体地，涉及一种磁力计的校准方法、装置及电子设备。
技术介绍
磁力计传感器是九轴姿态传感器重要组成部分，它对于解算描述空间姿态的欧拉角之一的航向角具有决定性作用。正常情况下，磁力计测得的磁场强度由地磁场产生，但是由于硬铁和软铁效应的存在，使得磁力计测量结果出现比较大的偏差，必须利用科学的方法对磁力计进行校准才能使用。地球磁场的磁场强度为0.4-0.6高斯，外界环境磁场(电流产生的电磁场和磁铁产生的磁场)会对磁阻式磁力计造成很大的影响。利用磁力计采集到的磁场信号更新姿态算法时，会因为外界磁场的改变引发计算出的姿态不是目标物体的实际姿态，因此为了得到精确的姿态值，有必要对磁力计进行校准。对磁力计输出信息产生影响的因素主要来自自身设计和外界环境影响。对磁力计造成影响的外界干扰可分为硬磁场干扰和软磁场干扰。硬磁场由测试系统附近固连在一起的磁性物质产生，与磁力计磁场保持相对位置，硬磁场对于磁力计的影响表现在使磁力计各轴产生一个定量的偏移，通常在软磁场干扰下将三轴磁力计在空间中任意转动有限次后，其三轴磁场密度输出值在空间中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁力计的校准方法，其特征在于，包括：获取磁力计采集的初始磁场数据，其中，每一所述初始磁场数据均包括对应三个互相正交于一点的坐标轴的初始磁场数据分量；将所有所述初始磁场数据划分为对应任意两个坐标轴所在平面的初始数据点；利用位于所述平面上的过原点的直线将所述平面等分；计算每一所述初始数据点与所有所述直线之间的距离，将每一所述初始数据点的距离最小值对应的直线与对应的初始数据点匹配；从所述初始数据点中选择出边界数据点；根据所述边界数据点进行椭圆拟合，以计算出对应所述平面的初始椭圆参数；根据所述初始椭圆参数对所述磁力计采集的当前磁场数据进行校准。

【技术特征摘要】
1.一种磁力计的校准方法，其特征在于，包括：获取磁力计采集的初始磁场数据，其中，每一所述初始磁场数据均包括对应三个互相正交于一点的坐标轴的初始磁场数据分量；将所有所述初始磁场数据划分为对应任意两个坐标轴所在平面的初始数据点；利用位于所述平面上的过原点的直线将所述平面等分；计算每一所述初始数据点与所有所述直线之间的距离，将每一所述初始数据点的距离最小值对应的直线与对应的初始数据点匹配；从所述初始数据点中选择出边界数据点；根据所述边界数据点进行椭圆拟合，以计算出对应所述平面的初始椭圆参数；根据所述初始椭圆参数对所述磁力计采集的当前磁场数据进行校准。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述校准方法还包括：获取所述磁力计采集的当前磁场数据，其中，所述当前磁场数据包括对应所述三个坐标轴的初始磁场数据分量；将所述当前磁场数据划分为对应所述平面的当前数据点；计算所述当前数据点与所有所述直线之间的距离，使得所述当前数据点的距离最小值对应的第一直线与所述当前数据点匹配；判断所述当前数据点与所述原点之间的距离是否大于所述第一直线对应的边界数据点与所述原点之间的距离，如是，则：将所述第一直线对应的边界数据点更新为所述当前数据点，并将更新数量自加一；检测所述更新数量是否超过设定值，如是，则：更新数量归零，并重新根据边界数据点进行椭圆拟合，以计算出新的椭圆参数；根据新的椭圆参数对所述当前磁场数据进行校准。3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述校准方法还包括：选择匹配的初始数据点的数量超过总数量的设定百分百的直线作为选中直线；其中，所述根据所述边界数据点进行椭圆拟合，以计算出对应所述平面的初始椭圆参数具体为：根据所述选中直线对应的边界数据点进行椭圆拟合，以计算出随意所述平面的初始椭圆参数。4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述选中直线对应的边界数据点进行椭圆拟合，以计算出随意所述平面的初始椭圆参数之前还包括：判断所述选中直线的数量是否小于五，如是，则：选择匹配的初始数据点数量最多的N条直线均作为选中直线，其中，N≥5。5.一种磁力计的校准装置，其特征在于，包括：初始获取模块，用于获取磁力计采集的初始磁场数据，其中，每一所述初始磁场数据均包括对应三个互相正交于一点的坐标轴的初始磁场数据分量；初始划分模块，用于将所有所述初始磁场数据划分为对应任意两个坐标轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈维亮，董碧峰，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37