一种柔性机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性机械手爪，包括支架板，支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，通过销钉依次插入手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现手指与对应夹持块的连接，夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，夹持块外侧在位于凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，手指内侧在对应内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，夹持块的内部弹簧容纳孔和手指上对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔。本实用新型专利技术优点：能实现柔性抓取。

A flexible mechanical gripper

The utility model discloses a flexible manipulator, comprising a support plate, support plate at the top left and right ends are respectively connected with left and right finger, left and right fingers end are respectively connected with left and right connecting rod, left and right connecting rod bottom end by pushing block connected with a horizontal, left and right fingers the inside of the top are respectively provided with left and right clamping block, a block outside are respectively provided with a protruding convex left and right ear clip, followed by the pin insertion type waist pin and lug finger holes on the realization of the fingers and the corresponding clamping connection between the clamping block and the corresponding finger also a spring is arranged on the outer side of the upper clamping block, is located below the lugs are respectively provided with an internal spring accommodating hole, the inside of the finger holes are arranged on the positions corresponding to the internal external spring accommodating hole in the spring, the inner spring clamping block containing holes and The outer spring accommodating hole on the finger forms a spring accommodating hole together. The utility model has the advantages that flexible grasping can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械手爪
本技术涉及机械装备
，尤其涉及的是一种柔性机械手爪。
技术介绍
机械手爪为一种工业机器人外围配套装置，用于配合工业机器人抓取、夹持、转移及搬运工件，应用广泛。现有的机械手爪多为二指夹持式机械手爪，此种机械手爪为刚性夹持，仅适用于夹持形状规则的棒状或管状工件，对于形状不规则的此类工件，夹持过程中易发生松脱现象。此外，对于诸如鼓状类零件，现有的刚性二指夹持式机械手爪则无能为力。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种柔性机械手爪，以期达到能对不规则形状的工件进行柔性夹持的目的。本技术是通过以下技术方案实现的：一种柔性机械手爪，包括支架板，所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性机械手爪，包括支架板，其特征在于：所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分别设有供所述凸耳插入的凸耳安装槽，所述凸耳上设置有腰型孔，所述手指上设置有销孔，通过销钉依次插入所述手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现所述手...

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械手爪，包括支架板，其特征在于：所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分别设有供所述凸耳插入的凸耳安装槽，所述凸耳上设置有腰型孔，所述手指上设置有销孔，通过销钉依次插入所述手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现所述手指与对应夹持块的连接，所述夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，所述夹持块外侧在位于所述凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，所述手指内侧在对应所述内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，所述内部弹簧容纳孔和对应的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘兵，付为国，夏军，王容川，叶晓东，孔令成，徐贤，孟才华，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34