一种二自由度解耦的并联机构制造技术

本发明专利技术提供的二自由度解耦的并联机构，包括：静平台、旋转部、动平台、弧形支链、弧形连杆，上述二自由度解耦的并联机构，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述弧形连杆沿所述弧形支链切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述弧形支链所在的平面的轴线转动，这样使得动平台的两个个方向转动，彼此由两个方向、彼此之间相互独立的驱动单元所驱动，使得机构的两个转动动作具有解耦性。

A decoupled parallel mechanism with two degrees of freedom

Including two degree of freedom decoupling parallel mechanism, the invention provides the static platform, a rotating part, a movable platform, branched, arc arc connecting rods, the two degree of freedom decoupling parallel mechanism, the rotating part drives the moving platform and the static platform is located around the vertical direction to do a 360 degree rotation, the the arc connecting rod along the arc tangent direction of branched reciprocating motion so that the moving platform can rotate around the rotation axis of the arc branched plane, so that the moving platform of all two directions, each other in the two directions, each independent driving unit driven, making two rotational motion mechanism with decoupling.

【技术实现步骤摘要】
一种二自由度解耦的并联机构
本专利技术涉及并联机构
，尤其涉及一种二自由度解耦的并联机构。
技术介绍
自1938年首次提出并联机器人以来，因其具较大刚度、较强的承载能力、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等特点，广泛应用于社会的各个领域。目前，常见的有2自由度、3自由度、4自由度、6自由度并联机构；目前，3自由度并联机构是研究最多、应用最广的一类少自由度并联机构。它按动平台自由度的类型可以分为四类：3转动并联机构、2转动1移动并联机构、1转动2移动并联机构、3移动并联机构。其中，球面并联机构属于3转动并联机构，其能实现绕动平台参考点运动球面的球心的任意转动，当机构运动时，机构动平台上所有的点都绕着该球心、以一个固定半径转动。球面并联相对于一般的并联机构的优势是工作空间大、灵活可靠、不易发生干涉等。如燕山大学高峰教授等人提出的一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构(CN101306534)，其具有典型的3-RRR型机构特征。实现绕固定中心做三个方向转动。燕山大学黄真教授提出一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构(CN102962840)。其能够定、动平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二自由度解耦的并联机构，其特征在于，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端可转动连接的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的弧形支链、一端收容于所述弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述弧形支链的切线方向做往复运动的弧形连杆、所述弧形连杆的另一端固定连接于所述动平台的侧缘，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述弧形连杆沿所述弧形支链切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述弧形支链所在的平面的轴线转动。

【技术特征摘要】
1.一种二自由度解耦的并联机构，其特征在于，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端可转动连接的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的弧形支链、一端收容于所述弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述弧形支链的切线方向做往复运动的弧形连杆、所述弧形连杆的另一端固定连接于所述动平台的侧缘，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述弧形连杆沿所述弧形支链切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述弧形支链所在的平面的轴线转动。2.如权利要求1所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述旋转部包括第一驱动单元及旋转单元，所述第一驱动单元包括固定于所述静平台上的第一驱动电机及与所述第一驱动电机固定连接的第一驱动齿轮，所述旋转单元包括固定于所述静平台上的支架及套设于所述支架上的旋转件，所述旋转件上开设有与所述第一驱动齿轮相啮合的第一齿状。3.如权利要求2所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述第一驱动电机与所述支架的轴线相互平行。4.如权利要求2所述的二自由度解耦的并联机构，其特征在于，所述旋转件的一端安装有第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动电机及与所述第二驱动电机连接的驱动丝杆，所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国如，王永奉，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44