伺服控制装置以及伺服控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供伺服控制装置以及伺服控制方法，抑制为了控制伺服电动机而输出的指令值的振动。伺服控制装置具有：减法器，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自伺服电动机的第一检测值之差；积分项制作部，其制作出对减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；内分处理部，其以规定的周期对第一指令值进行内分；减法器，其求出内分处理部的输出与第一检测值之差；比例项制作部，其制作出第二系数乘以减法器的输出而得的比例项；加法器，其将积分项制作部的输出与比例项制作部的输出相加，作为用于控制伺服电动机的第二指令值来进行输出，由比例项制作部进行计算的计算周期比由积分项制作部进行计算的计算周期短。

Servo control device and servo control method

The present invention provides servo control device and servo control method to suppress vibration of command value output for controlling servo motor. The servo control device has a subtractor, the calculated is used to control the servo motor as the first instruction cycle signal and the difference from the servo motor first detection value; the integral production department, the production output of the subtractor are integral, and multiplied by the first integral coefficient obtained in processing; the provisions of the cycle, the first instruction value divided; subtraction, difference of the output obtained in processing part and the first detection value; the proportion of a production department, the production output of second multiplied by the coefficient of the subtractor proportional to the integral term; adder, and the proportion of the production output the output sum of the production department, is used to control the servo motor second instruction value to output, by the proportion calculation calculation of production cycle than production department by integral calculation The calculation period is short.

【技术实现步骤摘要】
伺服控制装置以及伺服控制方法
本专利技术涉及对高速计算的比例项附加了滤波的伺服控制装置以及伺服控制方法，特别是涉及适合用于伺服电动机的电流控制的伺服控制装置以及伺服控制方法。
技术介绍
作为对比例项附加了滤波的伺服控制装置，例如专利文献1公开了进行电动机等负载的电流控制的伺服控制装置。该伺服控制装置具有：低速运算部，其按规定的周期进行一次运算，通过基于电流指令值与电流输出值之间的电流误差的积分控制运算处理来计算出电压指令积分项；以及高速运算部，其按比该低速运算部的周期短的周期进行一次运算，通过基于电流误差的比例控制运算处理来计算出电压指令比例项，通过电压指令积分项与电压指令比例项的加法处理来制作出电压指令值。现有技术文献专利文献1：日本特开2006-296055号公报(摘要、图1等)在上述的伺服控制装置中，由于处理比例项的周期与对输入到伺服控制装置的第一指令值(例如，对应上述电流指令值)进行更新的周期不同，因此偏差最大的第一指令值变更后的值变大，在对下一第一指令值进行变更之前，从伺服控制装置输出的第二指令值(例如，对应上述电压指令值)变小。因此，第二指令值会根据第一指令值的更新周期而发生振动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种伺服控制装置以及伺服控制方法，可以抑制为了控制伺服电动机而从伺服控制装置输出的指令值的振动。(1)本专利技术涉及的伺服控制装置具有：第一减法器(例如后述的减法器1-1)，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自该伺服电动机的第一检测值之差；积分项制作部(例如，后述的积分项制作部2)，其制作出对所述第一减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；内分处理部(例如，后述的内分处理部5)，其以规定的周期对所述第一指令值进行内分；第二减法器(例如，后述的减法器1-2)，其求出所述内分处理部的输出与所述第一检测值之差；比例项制作部(例如，后述的比例项制作部3)，其制作出第二系数乘以所述第二减法器的输出而得的比例项；以及第一加法器(例如，后述的加法器4)，其将所述积分项制作部的输出与所述比例项制作部的输出相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，由所述比例项制作部进行计算的计算周期比由所述积分项制作部进行计算的计算周期短。(2)在(1)所记载的伺服控制装置中，所述内分处理部以由所述比例项制作部进行计算的计算周期对以所述第一指令值的更新周期而变化的量进行分割。(3)在(1)或(2)所记载的伺服控制装置中，所述伺服控制装置还具有：前馈项制作部(例如，后述的前馈项制作部6)，其对用于控制伺服电动机的第三指令值进行微分，将第三系数乘以该微分值来制作出前馈项；第三减法器(例如，后述的减法器7)，其求出所述第三指令值与来自所述伺服电动机的第二检测值之差；反馈项制作部(例如，后述的反馈项制作部8)，其根据所述第三减法器的输出制作出反馈项；时间调整部(例如，后述的时间调整部10)，其针对所述前馈项制作部的输出调整时间；第二加法器(例如，后述的加法器9-1)，其将所述前馈项制作部的输出与所述反馈项制作部的输出相加，作为所述第一指令值输出给所述第一减法器；以及第三加法器(例如，后述的加法器9-2)，其将所述时间调整部的输出与所述反馈项制作部的输出相加，作为进行了时间调整的所述第一指令值输出给所述内分处理部。(4)在(3)所记载的伺服控制装置中，所述时间调整部使时间向前上述内分处理部的延迟量的量。(5)在(3)或(4)所记载的伺服控制装置中，所述第一指令值以及进行了时间调整的所述第一指令值是速度指令值，所述第一检测值是速度检测值，第二指令值是电流指令值，所述第三指令值是位置指令值，所述第二检测值是位置检测值。(6)本专利技术涉及的伺服控制装置的伺服控制方法，求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自所述伺服电动机的第一检测值之第一差；制作出对所述第一差进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；以规定的周期对所述第一指令值进行内分；求出所述内分所得的值与所述第一检测值之第二差；制作出将第二系数乘以所述第二差而得的比例项；将所述积分项与所述比例项相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，计算所述比例项的计算周期比计算所述积分项的计算周期短。(7)在(6)所记载的伺服控制方法中，对用于控制伺服电动机的第三指令值进行微分，将第三系数乘以该微分值来制作出前馈项；求出所述第三指令值与来自所述伺服电动机的第二检测值之第三差；根据所述第三差制作出反馈项；对所述前馈项的时间进行调整；将所述前馈项与所述反馈项相加，作为所述第一指令值来进行输出；将进行了时间调整的前馈项与所述反馈项相加，作为进行了时间调整的所述第一指令值来进行输出。(8)本专利技术涉及的伺服控制程序用于使作为伺服控制装置的计算机执行上述本专利技术涉及的伺服控制方法。专利技术效果根据本专利技术，通过以规定的周期对用于控制伺服控制装置的第一指令值进行内分，由此可以抑制为了控制伺服电动机而从伺服控制装置输出的第二指令值的振动。附图说明图1是表示本专利技术涉及的第一实施方式的伺服控制装置的框图。图2A是表示第一实施方式的伺服控制装置的动作的流程图。图2B是表示第一实施方式的伺服控制装置的动作的流程图。图3A是对基于第一实施方式的伺服控制装置的效果进行说明的图。图3B是对基于第一实施方式的伺服控制装置的效果进行说明的图。图4是表示本专利技术涉及的第二实施方式的伺服控制装置的框图。图5是表示第二实施方式的伺服控制装置的动作的流程图。图6是表示第二实施方式的伺服控制装置的动作的流程图。图7A是对基于第二实施方式的伺服控制装置的效果进行说明的图。图7B是对基于第二实施方式的伺服控制装置的效果进行说明的图。图8是表示本专利技术涉及的第一实施例的伺服控制装置的框图。图9是表示本专利技术涉及的第二实施例的伺服控制装置的框图。图10是表示第一前提技术的伺服控制装置的结构的框图。图11是表示第二前提技术的伺服控制装置的结构的框图。符号说明1-1、1-2、7、13、21、21-1、21-2减法器2积分项制作部3比例项制作部4、9-1、9-2、15、15-1、15-2、25加法器5内分处理部6前馈项制作部8反馈项制作部11微分器12系数乘法器14位置控制增益22积分器23积分增益24比例增益具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。在进行本专利技术的实施方式的说明之前，对成为实现本专利技术涉及的伺服控制装置的前提的技术进行说明。在以下的第一以及第二前提技术的说明中，作为代表性的示例列举伺服电动机的伺服控制装置进行说明。(第一前提技术)图10是表示第一前提技术的伺服控制装置的结构的框图。在图10中，针对成为控制对象的伺服电动机的位置指令值，被输入到减法器13和微分器11。位置指令值通过微分器11而被微分，然后通过系数乘法器12乘以系数。此外，通过减法器13求出位置指令值与来自伺服电动机的位置检测值之差。位置指令值与位置检测值之差被输入到位置控制增益14。微分器11以及系数乘法器12成为制作速度指令值的前馈项的前馈项制作部。位置控制增益14成为反馈项制作部，所述反馈项制作部制作针对伺服电动机的速度指令值的反馈项。通过加法器15对从位置控制增益14输出的值(成为反馈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服控制装置，其特征在于，具有：第一减法器，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自该伺服电动机的第一检测值之差；积分项制作部，其制作出对该第一减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；内分处理部，其以规定的周期对所述第一指令值进行内分；第二减法器，其求出所述内分处理部的输出与所述第一检测值之差；比例项制作部，其制作出第二系数乘以所述第二减法器的输出而得的比例项；以及第一加法器，其将所述积分项制作部的输出与所述比例项制作部的输出相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，由所述比例项制作部进行计算的计算周期比由所述积分项制作部进行计算的计算周期短。

【技术特征摘要】
2016.04.28 JP 2016-0913231.一种伺服控制装置，其特征在于，具有：第一减法器，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自该伺服电动机的第一检测值之差；积分项制作部，其制作出对该第一减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；内分处理部，其以规定的周期对所述第一指令值进行内分；第二减法器，其求出所述内分处理部的输出与所述第一检测值之差；比例项制作部，其制作出第二系数乘以所述第二减法器的输出而得的比例项；以及第一加法器，其将所述积分项制作部的输出与所述比例项制作部的输出相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，由所述比例项制作部进行计算的计算周期比由所述积分项制作部进行计算的计算周期短。2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，所述内分处理部以由所述比例项制作部进行计算的计算周期对以上述第一指令值的更新周期而变化的量进行分割。3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，所述伺服控制装置还具有：前馈项制作部，其对用于控制伺服电动机的第三指令值进行微分，将第三系数乘以该微分值来制作出前馈项；第三减法器，其求出所述第三指令值与来自所述伺服电动机的第二检测值之差；反馈项制作部，其根据所述第三减法器的输出制作出反馈项；时间调整部，其针对所述前馈项制作部的输出调整时间；第二加法器，其将所述前馈项制作部的输出与所述反馈项制作部的输出相加，作为所述第一指令值输出给所述第一减法器...

【专利技术属性】
技术研发人员：恒木亮太郎，猪饲聪史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP