一种智能汽车预警功能的显示方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能汽车预警功能的显示方法及系统，该系统包括获取模块、处理模块、第一转换模块、第二转换模块及显示模块。该方法包括：基于第一坐标系转换模型，将车道线和车辆的车身空间坐标表达式转换为相机坐标表达式；基于第二坐标系转换模型，将车道线和车辆的相机坐标表达式转换为图像坐标表达式；基于车道线和车辆的图像坐标表达式，显示在图像坐标系下的车道线和车辆。通过使用本发明专利技术能快捷地在液晶仪表盘上绘制具有三维透视效果的车道线和车辆，满足日益增长的高级驾驶辅助系统对预警信息的显示需求。本发明专利技术作为智能汽车预警功能的显示方法及系统可广泛应用于车载液晶仪表显示领域上。

Display method and system of intelligent vehicle early warning function

The invention discloses a display method and system for intelligent vehicle early warning function, which comprises an acquisition module, a processing module, a first conversion module, a second conversion module and a display module. The method includes: a first coordinate transformation model based on body space coordinate expression of lane and vehicle into the camera coordinate expression; second coordinate transformation model based on the camera coordinate expression of lane and vehicle to convert the image coordinate expression; image coordinate expression based on lane and vehicle, Lane on display the image coordinates and vehicle. By using the invention, the lane line and the vehicle with the three-dimensional perspective effect can be quickly drawn on the liquid crystal instrument panel, so as to meet the demand of the advanced advanced driving assistant system for the display of the warning information. As a display method and system of intelligent vehicle early warning function, the invention can be widely used in the field of vehicle liquid crystal display.

【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车预警功能的显示方法及系统
本专利技术涉及信息显示处理技术，尤其涉及一种智能汽车预警功能的显示方法及系统。
技术介绍
近年来，智能汽车的发展势头迅猛，先进的驾驶辅助以及安全的预警提醒是当今汽车发展的方向之一。目前，车道偏离预警(LDW，LaneDepartureWarning)、前碰预警(FCW，ForwardCollisionWarning)、行人防撞警示(PCW，PedestrianCollisionWarning)，自适应巡航(ACC，AdaptiveCruiseControl)等智能驾驶辅助预警功能已经在汽车上逐步展开应用。在后装市场上，驾驶辅助的提醒功能大多以简单的图案提醒、声音提示为主，例如：1、图案提醒，在仪表上一般会绘制有简单的直线段表示车道线，红色行人logo代表有行人走进危险区域，绿色数字代表距离前车碰撞时间，绿色车辆logo代表前方检测出警报距离外的车辆，红色车辆logo代表前方检测出警报距离内车辆；2、声音提醒，通常以短促蜂鸣声提醒用户需要注意路面状况，或是行人警报，或是跟车过近，或是压线行驶等工况。可见，目前市面上流行的预警系统提醒仅限于简单的图案本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能汽车预警功能的显示方法，其特征在于：该方法的步骤包括有：获取道路图像，其中，所述道路图像含有车辆信息和车道线信息；对道路图像进行图像处理分析，从而获得车道线和车辆的车身空间坐标表达式；基于第一坐标系转换模型，将车道线和车辆的车身空间坐标表达式转换为相机坐标表达式，其中，所述第一坐标系转换模型为车身空间坐标系转换到相机坐标系的坐标系转换模型；基于第二坐标系转换模型，将车道线和车辆的相机坐标表达式转换为图像坐标表达式，其中，所述第二坐标系转换模型为相机坐标系转换到图像坐标系的坐标系转换模型；基于车道线和车辆的图像坐标表达式，显示在图像坐标系下的车道线和车辆。

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车预警功能的显示方法，其特征在于：该方法的步骤包括有：获取道路图像，其中，所述道路图像含有车辆信息和车道线信息；对道路图像进行图像处理分析，从而获得车道线和车辆的车身空间坐标表达式；基于第一坐标系转换模型，将车道线和车辆的车身空间坐标表达式转换为相机坐标表达式，其中，所述第一坐标系转换模型为车身空间坐标系转换到相机坐标系的坐标系转换模型；基于第二坐标系转换模型，将车道线和车辆的相机坐标表达式转换为图像坐标表达式，其中，所述第二坐标系转换模型为相机坐标系转换到图像坐标系的坐标系转换模型；基于车道线和车辆的图像坐标表达式，显示在图像坐标系下的车道线和车辆。2.根据权利要求1所述一种智能汽车预警功能的显示方法，其特征在于：所述第一坐标系转换模型所采用的转换表达式如下所示：其中，xc表示为相机坐标系中的X轴坐标，yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标，zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标，xv表示为车身空间坐标系中的X轴坐标，yv表示为车身空间坐标系中的Y轴坐标，zv表示为车身空间坐标系中的Z轴坐标，θ表示为相机镜头的指向与水平方向之间的夹角，d表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中，相机坐标系原点后退距离，h表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中，相机坐标系原点上升距离。3.根据权利要求1所述一种智能汽车预警功能的显示方法，其特征在于：所述第二坐标系转换模型所采用的转换表达式如下所示：其中，xu表示为图像坐标系中的X轴坐标，yu表示为图像坐标系中的Y轴坐标，xc表示为相机坐标系中的X轴坐标，yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标，zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标，f表示为成像焦距。4.根据权利要求1-3任一项所述一种智能汽车预警功能的显示方法，其特征在于：所述车道线的相机坐标表达式如下所示：其中，xc表示为相机坐标系中的X轴坐标，yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标，zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标，C0、C1、C2、C3表示为车道线的三次多项式模型参数，zv表示为车身空间坐标系中的Z轴坐标，θ表示为相机镜头的指向与水平方向之间的夹角，d表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中，相机坐标系原点后退距离，h表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中，相机坐标系原点上升距离。5.根据权利要求1-3任一项所述一种智能汽车预警功能的显示方法，其特征在于：所述车辆的相机坐标表达式如下所示：其中，xc表示为相机坐标系中的X轴坐标，yc表示为相机坐标系中的Y轴坐标，zc表示为相机坐标系中的Z轴坐标，xv表示为车身空间坐标系中的X轴坐标，zv表示为车身空间坐标系中的Z轴坐标，θ表示为相机镜头的指向与水平方向之间的夹角，d表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中，相机坐标系原点后退距离，h表示在车身空间坐标系转换为相机坐标系过程中，相机坐标系原点上升距离。6.一种智能汽车预警功能的显示系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋少峰，肖志光，苏阳，夏珩，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44