一种煤气罐搬运灭火消防机器人制造技术

本发明专利技术提供一种煤气罐搬运灭火消防机器人，包括行走平台、翻转机构、搬运机构，其特征在于：所述的翻转机构通过底部的第一铰支架固定安装在行走平台前端的第一电动关节的输出轴上；所述的搬运机构底部的四个第二滑块两两一组，分别安装在翻转机构的车斗底板上端面上的两个第二导轨上，车斗底板上端面上的第四电缸伸出杆端部与搬运机构的拖板下端面上的第三支座固定连接；本发明专利技术通过搬运机构抓取煤气罐，能拧紧煤气罐阀门，通过二氧化碳灭火，还可以用塞子堵住出气口，消防人员只需远程操作，搬运速度快，不会造成人员伤亡，极大降低灭火过程的风险，保护消防人员的生命安全。

A fire fighting robot for transporting and extinguishing gas tanks

The present invention provides a gas tank fire handling robot, including walking platform, a tilting mechanism, conveying mechanism, which is characterized in that the output shaft of the turning mechanism is mounted on the front of the first electric joint walking platform through the first hinge on the bottom of the bracket; four second block 221 group is arranged at the bottom of the handling mechanism the bucket bottom are respectively arranged on the tilting mechanism on two rail on the end of second, car bottom on the end face of fourth electric cylinder rod third and the end of the end bearing carriage handling mechanism under the fixed connection; the conveying mechanism of grab gas tank, can tighten the gas tank valve, through the carbon dioxide extinguishing, can also block the outlet plug, firefighters only remote operation, handling speed, no casualties, greatly reduce the fire The risk of the process, protect the life safety of firefighters.

【技术实现步骤摘要】
一种煤气罐搬运灭火消防机器人
本专利技术涉及消防和机器人
，特别涉及一种煤气罐搬运灭火消防机器人。
技术介绍
现在很多饭店使用煤气罐储存燃料，当发生火灾时极易发生爆炸，产生巨大的安全隐患，同时发生火灾时消防人员需要冒着生命危险去火场中处理这些煤气罐，因此需要一种煤气罐搬运灭火消防机器人来处理这些煤气罐。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种煤气罐搬运灭火消防机器人，本专利技术通过搬运机构抓取煤气罐，能拧紧煤气罐阀门，通过二氧化碳灭火，还可以用塞子堵住出气口，消防人员只需远程操作，搬运速度快，不会造成人员伤亡，极大降低灭火过程的风险。本专利技术所使用的技术方案是：一种煤气罐搬运灭火消防机器人，包括行走平台、翻转机构、搬运机构，其特征在于：所述的翻转机构通过底部的第一铰支架固定安装在行走平台前端的第一电动关节的输出轴上；所述的搬运机构底部的四个第二滑块两两一组，分别安装在翻转机构的车斗底板上端面上的两个第二导轨上，车斗底板上端面上的第四电缸伸出杆端部与搬运机构的拖板下端面上的第三支座固定连接；所述的行走平台包括主底盘、四个车轮、两个电动机、第一电动关节、第一销轴、第一电缸、第二销轴、副底盘、车轴、两个轴承座、铰链、气罐支架、四个气罐、连接管、电磁阀、管支架、输气管、支撑垫，所述的第一电动关节固定安装在主底盘前端；所述的两个电动机固定安装在主底盘下端面的前端两侧，两个车轮分别固定安装在两个电动机输出轴上；所述的副底盘通过铰链与主底盘连接；所述的第一销轴固定安装在主底盘下端面后部一侧，第二销轴固定安装在副底盘下端面后部并与第一销轴同侧，所述的第一电缸一端转动安装在第一销轴上，另一端转动安装在第二销轴上；所述的副底盘下端面上设有两个轴承座，车轴转动安装在两个轴承座上，两个车轮分别转动安装在车轴两端；所述的气罐支架固定安装在副底盘上端面上，四个气罐固定安装在气罐支架上，四个气罐通气口朝向一侧，所述的连接管一端分出四个分支，分别与四个气罐的通气口相连，另一端与电磁阀进气口相连；所述的输气管一端连接在电磁阀出气口，另一端连接在翻转机构的车斗侧壁上的通气口上；主底盘上端面上设有支撑垫；所述的副底盘上设有管支架，输气管架在管支架上；所述的翻转机构包括车斗、门板、第一电磁铁、两个第一导轨、两个第一滑块、第一支撑架、第二电缸、第一减速电机、封堵塞、第一支座、第三电缸、第二电磁铁、第四电缸、两个第二导轨、第一铰支架、第二铰支架、第二电动关节、通气口，所述的车斗的顶端和前端为开口，所述的车斗底部前端设有第一铰支架，所述的车斗在图5中位于左侧的立板前端设有第二铰支架，右侧的立板前端设有第二电磁铁；所述的门板侧面设有第一电磁铁，门板前端固定安装有第二电动关节，第二电动关节输出轴固定安装在第二铰支架上；所述的两个第一导轨固定安装在车斗两侧的立板上端上，第一支撑架下端面两侧各有一个第一滑块，所述的两个第一滑块分别与两个第一导轨滑动配合，第一支撑架右侧下端面设有第一支座；所述的第二电缸固定安装在第一支撑架中央的安装座上；所述的第一减速电机固定安装在第二电缸伸缩杆端部，第一减速电机输出轴上设有下细上粗的圆台状封堵塞；所述的第三电缸固定安装在车斗右侧立板上，第三电缸伸缩杆端部固定连接在第一支座上；所述的车斗底板上端面上对称安装有两个第二导轨，车斗底板上端面右侧固定安装有伸缩杆朝前的第四电缸；所述的车斗右侧立板上设有通气口；所述的搬运机构包括拖板、两个第三铰支架、铰支座、四个机械臂、四个橡胶垫、立柱、四个第五电缸、四个第四铰支架、支撑板、第三导轨、第三滑块、第二支座、第六电缸、升降拖板、四个卡爪、卡爪座、第二减速电机、四个第二滑块、第三支座，所述的拖板上端面中部一前一后设有两个第三铰支架，每个第三铰支架上设有两个铰接孔，所述的四个第四铰支架位于拖板上端面左右两侧；每个机械臂上端各有一个橡胶垫，机械臂中部设有铰支座；所述的四个机械臂下端分别铰接在两个第三铰支架左右两侧，所述的四个第五电缸一端分别铰接在四个机械臂上的铰支座上，另一端分别铰接在四个第四铰支架上；所述的拖板上端面中央设有长方形支撑板，拖板后端设有立柱；所述的立柱前端面上设有第三导轨，第六电缸固定安装在立柱侧面；所述的升降拖板后端面上固定安装有第三滑块，升降拖板后端面上设有第二支座，第三滑块滑动安装在第三导轨上，第六电缸伸缩杆端部固定连接在第二支座上；所述的第二减速电机固定安装在升降拖板上，电机轴朝前；卡爪座固定安装在第二减速电机电机轴上，卡爪座前端面上设有四个前端向外侧倾斜的卡爪；所述的拖板下端面前端设有第三支座，四个第二滑块固定安装在拖板下端面上。进一步地，所述的第一电动关节和第二电动关节内部设有伺服电机和减速器，伺服电机输出轴和减速器输入轴由联轴器连接，减速器的输出轴作为电动关节的输出轴。本专利技术有益效果：本专利技术通过搬运机构抓取煤气罐，能拧紧煤气罐阀门，通过二氧化碳灭火，还可以用塞子堵住出气口，消防人员只需远程操作，搬运速度快，不会造成人员伤亡，极大降低灭火过程的风险，保护消防人员的生命安全。附图说明图1、图2、图3为本专利技术的整体结构示意图。图4为本专利技术翻转机构竖直状态下的整体结构示意图。图5为本专利技术翻转机构的结构示意图。图6为本专利技术翻转机构门板铰接处的局部放大图。图7、图9为本专利技术搬运机构的结构示意图。图8为本专利技术搬运机构立柱上方的局部放大图。附图标号：1-行走平台；2-翻转机构；3-搬运机构；101-主底盘；102-车轮；103-电动机；104-第一电动关节；105-第一销轴；106-第一电缸；107-第二销轴；108-副底盘；109-车轴；110-轴承座；111-铰链；112-气罐支架；113-气罐；114-连接管；115-电磁阀；116-管支架；117-输气管；118-支撑垫；201-车斗；202-门板；203-第一电磁铁；204-第一导轨；205-第一滑块；206-第一支撑架；207-第二电缸；208-第一减速电机；209-封堵塞；210-第一支座；211-第三电缸；212-第二电磁铁；213-第四电缸；214-第二导轨；215-第一铰支架；216-第二铰支架；217-第二电动关节；218-通气口；301-拖板；302-第三铰支架；303-铰支座；304-机械臂；305-橡胶垫；306-立柱；307-第五电缸；308-第四铰支架；309-支撑板；310-第三导轨；311-第三滑块；312-第二支座；313-第六电缸；314-升降拖板；315-卡爪；316-卡爪座；317-第二减速电机；318-第二滑块；319-第三支座。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种煤气罐搬运灭火消防机器人，包括行走平台1、翻转机构2、搬运机构3，其特征在于：所述的翻转机构2通过底部的第一铰支架215固定安装在行走平台1前端的第一电动关节104的输出轴上；所述的搬运机构3底部的四个第二滑块318两两一组，分别安装在翻转机构2的车斗201底板上端面上的两个第二导轨214上，车斗201底板上端面上的第四电缸213伸出杆端部与搬运机构3的拖板301下端面上的第三支座319固定连接；所述的行走平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种煤气罐搬运灭火消防机器人，包括行走平台（1）、翻转机构（2）、搬运机构（3），其特征在于：所述的翻转机构（2）通过底部的第一铰支架（215）固定安装在行走平台（1）前端的第一电动关节（104）的输出轴上；所述的搬运机构（3）底部的四个第二滑块（318）两两一组，分别安装在翻转机构（2）的车斗（201）底板上端面上的两个第二导轨（214）上，车斗（201）底板上端面上的第四电缸（213）伸出杆端部与搬运机构（3）的拖板（301）下端面上的第三支座（319）固定连接；所述的行走平台（1）包括主底盘（101）、四个车轮（102）、两个电动机（103）、第一电动关节（104）、第一销轴（105）、第一电缸（106）、第二销轴（107）、副底盘（108）、车轴（109）、两个轴承座（110）、铰链（111）、气罐支架（112）、四个气罐（113）、连接管（114）、电磁阀（115）、管支架（116）、输气管（117）、支撑垫（118），所述的第一电动关节（104）固定安装在主底盘（101）前端；所述的两个电动机（103）固定安装在主底盘（101）下端面的前端两侧，两个车轮（102）分别固定安装在两个电动机（103）输出轴上；所述的副底盘（108）通过铰链（111）与主底盘（101）连接；所述的第一销轴（105）固定安装在主底盘（101）下端面后部一侧，第二销轴（107）固定安装在副底盘（108）下端面后部并与第一销轴（105）同侧，所述的第一电缸（106）一端转动安装在第一销轴（105）上，另一端转动安装在第二销轴（107）上；所述的副底盘（108）下端面上设有两个轴承座（110），车轴（109）转动安装在两个轴承座（110）上，两个车轮（102）分别转动安装在车轴（109）两端；所述的气罐支架（112）固定安装在副底盘（108）上端面上，四个气罐（113）固定安装在气罐支架（122）上，四个气罐（113）通气口朝向一侧，所述的连接管（114）一端分出四个分支，分别与四个气罐（113）的通气口相连，另一端与电磁阀（115）进气口相连；所述的输气管（117）一端连接在电磁阀（115）出气口，另一端连接在翻转机构（2）的车斗（201）侧壁上的通气口（218）上；主底盘（101）上端面上设有支撑垫（118）；所述的副底盘（108）上设有管支架（116），输气管（117）架在管支架（116）上；所述的翻转机构（2）包括车斗（201）、门板（202）、第一电磁铁（203）、两个第一导轨（204）、两个第一滑块（205）、第一支撑架（206）、第二电缸（207）、第一减速电机（208）、封堵塞（209）、第一支座（210）、第三电缸（211）、第二电磁铁（212）、第四电缸（213）、两个第二导轨（214）、第一铰支架（215）、第二铰支架（216）、第二电动关节（217）、通气口（218），所述的车斗（201）的顶端和前端为开口，所述的车斗（201）底部前端设有第一铰支架（215），所述的车斗（201）在图（5）中位于左侧的立板前端设有第二铰支架（216），右侧的立板前端设有第二电磁铁（212）；所述的门板（202）侧面设有第一电磁铁（203），门板（202）前端固定安装有第二电动关节（217），第二电动关节（217）输出轴固定安装在第二铰支架（216）上；所述的两个第一导轨（204）固定安装在车斗（201）两侧的立板上端上，第一支撑架（206）下端面两侧各有一个第一滑块（205），所述的两个第一滑块（205）分别与两个第一导轨（204）滑动配合，第一支撑架（206）右侧下端面设有第一支座（210）；所述的第二电缸（207）固定安装在第一支撑架（206）中央的安装座上；所述的第一减速电机（208）固定安装在第二电缸（207）伸缩杆端部，第一减速电机（208）输出轴上设有下细上粗的圆台状封堵塞（209）；所述的第三电缸（211）固定安装在车斗（201）右侧立板上，第三电缸（211）伸缩杆端部固定连接在第一支座（210）上；所述的车斗（201）底板上端面上对称安装有两个第二导轨（214），车斗（201）底板上端面右侧固定安装有伸缩杆朝前的第四电缸（213）；所述的车斗（201）右侧立板上设有通气口（218）；所述的搬运机构（3）包括拖板（301）、两个第三铰支架（302）、铰支座（303）、四个机械臂（304）、四个橡胶垫（305）、立柱（306）、四个第五电缸（307）、四个第四铰支架（308）、支撑板（309）、第三导轨（310）、第三滑块（311）、第二支座（312）、第六电缸（313）、升降拖板（314）、四个卡爪（315）、卡爪座（316）、第二减速电机（317）、四个第二滑块（318）、第三支座（319），所述的拖板（301）上端面中...

【技术特征摘要】
1.一种煤气罐搬运灭火消防机器人，包括行走平台（1）、翻转机构（2）、搬运机构（3），其特征在于：所述的翻转机构（2）通过底部的第一铰支架（215）固定安装在行走平台（1）前端的第一电动关节（104）的输出轴上；所述的搬运机构（3）底部的四个第二滑块（318）两两一组，分别安装在翻转机构（2）的车斗（201）底板上端面上的两个第二导轨（214）上，车斗（201）底板上端面上的第四电缸（213）伸出杆端部与搬运机构（3）的拖板（301）下端面上的第三支座（319）固定连接；所述的行走平台（1）包括主底盘（101）、四个车轮（102）、两个电动机（103）、第一电动关节（104）、第一销轴（105）、第一电缸（106）、第二销轴（107）、副底盘（108）、车轴（109）、两个轴承座（110）、铰链（111）、气罐支架（112）、四个气罐（113）、连接管（114）、电磁阀（115）、管支架（116）、输气管（117）、支撑垫（118），所述的第一电动关节（104）固定安装在主底盘（101）前端；所述的两个电动机（103）固定安装在主底盘（101）下端面的前端两侧，两个车轮（102）分别固定安装在两个电动机（103）输出轴上；所述的副底盘（108）通过铰链（111）与主底盘（101）连接；所述的第一销轴（105）固定安装在主底盘（101）下端面后部一侧，第二销轴（107）固定安装在副底盘（108）下端面后部并与第一销轴（105）同侧，所述的第一电缸（106）一端转动安装在第一销轴（105）上，另一端转动安装在第二销轴（107）上；所述的副底盘（108）下端面上设有两个轴承座（110），车轴（109）转动安装在两个轴承座（110）上，两个车轮（102）分别转动安装在车轴（109）两端；所述的气罐支架（112）固定安装在副底盘（108）上端面上，四个气罐（113）固定安装在气罐支架（122）上，四个气罐（113）通气口朝向一侧，所述的连接管（114）一端分出四个分支，分别与四个气罐（113）的通气口相连，另一端与电磁阀（115）进气口相连；所述的输气管（117）一端连接在电磁阀（115）出气口，另一端连接在翻转机构（2）的车斗（201）侧壁上的通气口（218）上；主底盘（101）上端面上设有支撑垫（118）；所述的副底盘（108）上设有管支架（116），输气管（117）架在管支架（116）上；所述的翻转机构（2）包括车斗（201）、门板（202）、第一电磁铁（203）、两个第一导轨（204）、两个第一滑块（205）、第一支撑架（206）、第二电缸（207）、第一减速电机（208）、封堵塞（209）、第一支座（210）、第三电缸（211）、第二电磁铁（212）、第四电缸（213）、两个第二导轨（214）、第一铰支架（215）、第二铰支架（216）、第二电动关节（217）、通气口（218），所述的车斗（201）的顶端和前端为开口，所述的车斗（201）底部前端设有第一铰支架（215），所述的车斗（201）在图（5）中位于左侧的立板前端设有第二铰支架（216），右侧的立板前端设有第二电磁铁（212）；所述的门板（202）侧面设有第一电磁铁（203），门板（202...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩朝锋，
申请(专利权)人：韩朝锋，
类型：发明
国别省市：河北,13