The utility model provides an automatic walking device of a quadruped sucker, which comprises a disk-shaped center steering wheel frame, installed in the center of the steering wheel frame peripheral uniform four center steering gear, installed in the center on the steering gear four cup type mechanical foot, the suction type mechanical foot includes successively connected first U shaped bracket, second U shaped bracket, a foot, steering gear, third U, fourth U - shaped support bracket, two foot fifth U shaped bracket, steering gear, bevel U corner bracket, the bracket of the sucker, sucker, sucker bracket is provided with a negative pressure air pump. The utility model uses the center of rudder plate rack and four cup type mechanical foot with four limbs imitation house lizard, cup type mechanical foot two diagonal group, divided into two groups, two groups of alternate action, can automatically walk on smooth surface adsorption of the object, when the surface has 0 90 degrees inclination when still can not fall.
【技术实现步骤摘要】
四足吸盘式自动行走装置
本技术涉及一种自动行走装置,尤其涉及一种四足吸盘式自动行走装置。
技术介绍
在对光伏电池板、玻璃幕墙、阳光板等具有一定的倾斜角度且表面光滑的物体表面进行维护清扫作业时,经常会用到吸盘式移动装置,现有的吸盘式移动装置存在着结构复杂,移动转向不灵活,承载力低,行走不稳定等问题,因此有必要提供一种新的自动行走装置来解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题在于提供一种可在物体的倾斜光洁表面自动行走的四足吸盘式自动行走装置,该装置具有移动转向灵活,行走稳定,结构简单的优点。为实现上述目的,本技术采用如下技术方案:一种四足吸盘式自动行走装置,其特征在于:包括圆盘形的中心舵盘架、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足,所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架、第二U形支架、足部一号舵机、第三U形支架、第四U形支架、足部二号舵机、第五U形支架、斜面U形转角支架、吸盘支架、吸盘,所述第一U形支架与中心舵机连接,所述吸盘支架上设有负压气泵,负压气泵通过吸气管路与吸盘连接。作为本技术方案的进一步改进,所述中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机均为两侧双舵盘舵机,包括电机齿轮箱和位于电机齿轮箱两侧的两个同步旋转的舵盘。作为本技术方案的进一步改进,所述中心舵机的电机齿轮箱与中心舵盘架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第一U形支架连接,用于控制吸盘式机械足前后摆动。作为本技术方案的进一步改进,所述足部一号舵机的电机齿轮箱与第二U形支架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第三U形支架连接,用于控制后面的吸 ...
【技术保护点】
一种四足吸盘式自动行走装置,其特征在于:包括圆盘形的中心舵盘架、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足,所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架、第二U形支架、足部一号舵机、第三U形支架、第四U形支架、足部二号舵机、第五U形支架、斜面U形转角支架、吸盘支架、吸盘,所述第一U形支架与中心舵机连接,所述吸盘支架上设有负压气泵,负压气泵通过吸气管路与吸盘连接。
【技术特征摘要】
1.一种四足吸盘式自动行走装置,其特征在于:包括圆盘形的中心舵盘架、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足,所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架、第二U形支架、足部一号舵机、第三U形支架、第四U形支架、足部二号舵机、第五U形支架、斜面U形转角支架、吸盘支架、吸盘,所述第一U形支架与中心舵机连接,所述吸盘支架上设有负压气泵,负压气泵通过吸气管路与吸盘连接。2.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置,其特征在于:所述中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机均为两侧双舵盘舵机,包括电机齿轮箱和位于电机齿轮箱两侧的两个同步旋转的舵盘。3.根据权利要求1所述的四足吸盘式自动行走装置,其特征在于:所述中心舵机的电机齿...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫晓金,甘宇,李云浩,冯甜甜,
申请(专利权)人:北华航天工业学院,
类型:新型
国别省市:河北,13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。