自主行走型清扫机制造技术

本发明专利技术提供提高了清扫效率的自主行走型清扫机。本发明专利技术的自主行走型清扫机包括设置于主体的底面侧的、能够以不同的速度旋转的左驱动轮和右驱动轮以及控制各驱动轮的角速度的控制部，该控制部进行如下控制的任意项：(1)逆时针或顺时针转弯时的右驱动轮或左驱动轮的角速度大于直线前进时。(2)逆时针或顺时针原地转弯时的右驱动轮或左驱动轮各自的角速度大于直线前进时。

Autonomous walking type sweeper

The invention provides an autonomous walking sweeper which improves the cleaning efficiency. Walk the cleaning machine is arranged in the main body to the bottom side, rotating at different speeds of the left wheel and the right driving wheel drive and control the angular velocity of the driving wheel, the control part of the control are as follows: (1) either clockwise or counterclockwise turn the left or right driving wheel angular velocity of the driving wheel is greater than the straight forward. (2) the angular velocity of the right drive wheel or the left driving wheel is greater than that of the straight line when the counterclockwise or clockwise turn is in place.

【技术实现步骤摘要】
自主行走型清扫机
本专利技术涉及自主行走型清扫机。
技术介绍
已知有在自主地移动的同时进行清扫的自主行走型清扫机。自主行走型清扫机对驱动两个驱动轮的各自独立的行走电机进行控制，能够使主体前进、后退、原地转弯(定点转动)和转弯。为了使主体前进，使两轮同时向前进方向旋转，而使主体后退时则使两轮同时向后退方向旋转。转弯时使两个驱动轮的角速度为不同的值。专利文献1中记载了在沿直线前进路线移动的过程中，将移动速度减速到一定速度，维持减速后的移动速度并且控制角速度来进行转弯(0058等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-12200号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题转弯或原地转弯等方向转换动作占用较长时间的话，会以移动速度较低的状态使吸引风扇或刷动作。在移动速度较低的状态下驱动吸引风扇等，类似于仔细地清扫该区域，而在非常脏的区域之外进行这种清扫动作会导致额外的电力消耗。为了有效率地进行清扫，期望抑制这种电力消耗。用于解决课题的技术方案鉴于上述情况而提出的本专利技术是一种自主行走型清扫机，其特征在于，包括：主体；设置于该主体的底面侧、能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动轮；控制上述左驱动轮和上述右驱动轮的角速度的控制部，其中，上述控制部进行下述(1)至(3)中的一项、两项或三项的控制：(1)使上述主体逆时针转弯时的上述右驱动轮的角速度大于上述主体直线前进时的上述右驱动轮的角速度；(2)使上述主体顺时针转弯时的上述左驱动轮的角速度大于上述主体直线前进时的上述左驱动轮的角速度；(3)使上述主体顺时针和/或逆时针原地转弯时的上述右驱动轮或上述左驱动轮各自的角速度大于上述主体直线前进时的上述右驱动轮或上述左驱动轮各自的角速度。专利技术效果根据本专利技术，能够提供提高清扫效率的自主行走型清扫机。附图说明图1是从左前方观察实施方式1的自主行走型清扫机的立体图。图2是实施方式1的自主行走型清扫机的下面图。图3是图1的A-A截面图。图4是表示实施方式1的自主行走型清扫机卸下壳体后的内部结构的立体图。图5是实施方式1的自主行走型清扫机清扫时的行走轨迹。图6是表示实施方式1的定点转动的详细动作的图。图7是表示实施方式1的定点转动中右车轮的速度变化的图。图8是表示实施方式1的转弯动作的图。图9是表示实施方式1的转弯的详细动作的图。图10是表示实施方式1的转弯中右车轮的速度变化的图。图11是实施方式2的自主行走型清扫机清扫时的行走轨迹。图12是表示实施方式2的沿壁行走的细节的图。图13是表示实施方式2的转弯中左车轮的速度变化的图。图14是表示锯齿状行走的图。具体实施方式以下对本专利技术的实施方式参考适当的附图详细地进行说明。对同样的构成要素标注相同的附图标记，并且不重复同样的说明。《实施方式1》图1是从左前方观察实施方式1的自主行走型清扫机的立体图。此外，在自主行走型清扫机S前进的方向中，使设置有边刷(sidebrush)7的一侧(自主行走型清扫机S通常前进的方向)为前方，使铅直朝上的方向为上方，使驱动轮2、3相对的方向中驱动轮2侧为左方、驱动轮3侧为右方。即，如图1等所示地定义前后、上下、左右方向。驱动轮2、3的直径大致彼此一致。图2是自主行走型清扫机的下面图。自主行走型清扫机S为在规定的清扫区域(例如房间的地面Y)自主地移动并且自动地进行清扫的电器。自主行走型清扫机S包括：构成外廓的壳体1(1u、1s)；下部的一对驱动轮2、3；和辅助轮4。此外，自主行走型清扫机S在下部具有旋转刷(rotatingbrush)5、引导刷(guidebrush)6和边刷7，且在周围配置有作为障碍物检测单元的前方用测距传感器8。驱动轮2、3是通过驱动轮2、3自身的旋转来使自主行走型清扫机S前进、后退、转弯的车轮。驱动轮2、3配置在直径上左右两侧，分别利用由行走电机和减速器构成的车轮组件20、30进行旋转驱动。辅助轮4为从动轮，是自由旋转的脚轮(万向轮)。驱动轮2、3设置在自主行走型清扫机S的前后方向的中央侧、左右方向的外侧，辅助轮4设置在前后方向的前方侧、左右方向的中央侧。边刷7设置在自主行走型清扫机S的前方侧、左右方向的外侧，在自主行走型清扫机S的前方外侧的区域以从左右方向外侧向内侧扫入的方式旋转，将地面上的尘埃集中到中央的旋转刷5侧。旋转刷5相对于自主行走型清扫机S的驱动轮2、3设置在后方。图3是图1的A-A截面图，图4是表示自主行走型清扫机卸下壳体后的内部结构的立体图。此外，图4表示卸下集尘盒12后的状态。充电电池9例如为通过充电可再次使用的二次电池，被收纳在电池容纳部1s6中。充电电池9跨自主行走型清扫机S的左右端部地配置。来自充电电池9的电力被供应到各种障碍物检测单元8、15、16、控制装置10、驱动轮2、3、各种刷5、7的电机和吸引风扇11等。自主行走型清扫机S由控制装置10统一控制。吸引风扇11和旋转刷电机5m(参考图4)被驱动时，由旋转刷5(参考图3)扫入地面等的尘埃。扫入的尘埃经吸口14、吸入口12i被导入集尘盒12内。集尘盒13中除去了尘埃的空气通过排气口1s5(参考图2)排出。自主行走型清扫机S利用驱动轮2、3和辅助轮4(参考图2)自主地移动，可前进、后退、左右转弯、原地转弯等。并且，自主行走型清扫机S将被边刷7、引导刷6集尘而附着到旋转刷5周围的尘埃经由吸口14，利用吸引风扇11的吸力从集尘盒12入口的吸入口12i吸入集尘盒12内，利用出口的集尘过滤器13被滞留在集尘盒12内。缓冲器1b(参考图1、图2)以在与墙壁等障碍物碰撞时能够与从外部作用的力对应地在前后方向上移动的方式设置。缓冲器1b被左右一对的缓冲弹簧(省略图示)向外施力。当经由缓冲器1b与障碍物碰撞时的作用力作用于缓冲弹簧时，缓冲弹簧以在俯视时向内侧收缩的方式变形，对缓冲器1b向外侧施力并且允许缓冲器1b后退。当缓冲器1b离开障碍物，上述作用力消失时，缓冲器1b因缓冲弹簧施加的力而恢复到原来位置。另外，缓冲器1b的后退(即与障碍物的接触)由后述的缓冲器传感器15(参考图4)检测，其检测结果被输入到控制装置10中。作为障碍物检测单元，自主行走型清扫机S设置有图4所示的缓冲器传感器15、前方用测距传感器8和地面用测距传感器16。缓冲器传感器15为基于缓冲器1b的后退来检测缓冲器1b(参考图1)与障碍物的接触的传感器，例如为光耦合器。在障碍物接触缓冲器1b时，传感器光因缓冲器1b的后退而被遮住。与该变化相应的检测信号被输出到控制装置10。前方用测距传感器8为利用红外线测量与障碍物的距离的测距传感器。缓冲器1b的测距传感器8附近的部位由透过红外线的树脂或玻璃形成。前方用测距传感器8感知来自障碍物的红外线反射光，根据反射光强度来测量距离。反射光强度强时判断为近，弱时判断为远。即，其并不是按照二值0、1判定与障碍物的距离而是按多个阶段(模拟地)判定与障碍物的距离的测距传感器。这样的前方用测距传感器8设置有主体正面8a、左侧面8b、右侧面8c、正面与左侧面之间的左正面8d、正面与右侧面之间的右正面8e的共计5个传感器。在本实施例中5个均为能够多阶段地测量“距离”的测距传感器，但左侧面8b、右侧面8c也可以仅是其中一方为测距传感器。图2所示的地面用测距传感器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行走型清扫机，其特征在于，包括：主体；设置于该主体的底面侧的、能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动轮；控制所述左驱动轮和所述右驱动轮的角速度的控制部，所述控制部进行下述(1)至(3)中的一项、两项或三项控制：(1)使所述主体逆时针转弯时的所述右驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮的角速度；(2)使所述主体顺时针转弯时的所述左驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所述左驱动轮的角速度；(3)使所述主体逆时针和/或顺时针原地转弯时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度。

【技术特征摘要】
2016.04.15 JP 2016-0816391.一种自主行走型清扫机，其特征在于，包括：主体；设置于该主体的底面侧的、能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动轮；控制所述左驱动轮和所述右驱动轮的角速度的控制部，所述控制部进行下述(1)至(3)中的一项、两项或三项控制：(1)使所述主体逆时针转弯时的所述右驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮的角速度；(2)使所述主体顺时针转弯时的所述左驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所述左驱动轮的角速度；(3)使所述主体逆时针和/或顺时针原地转弯时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度。2.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：松井康博，小田原博志，桥本翔太，矢吹祐辅，橘川拓也，R·阿古斯丁，
申请(专利权)人：日立空调·家用电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP