基于Kinect深度相机测量方法技术

本发明专利技术提供了一种基于Kinect深度相机测量方法，包括以下步骤：S1、深度影像数据的转换；S2、计算全局的摄像头的姿势信息；S3、将从已知姿势信息的摄像头产生的深度影像数据融合为代表摄像头视野范围内的景物的立方体；S4、从传感器视点位置对重建立方体进行光线投射，重建的点阵云产生渲染了的三维重建立方体；S5、计算测量点之间的距离。本发明专利技术的有益效果是：具备良好的动态性能，不需要高性能配置的计算机设备，可以实现对物体的在线实时重建，操作简易，成本低廉，测量精度高，时效性高，灵活性强，可以满足普通用户日常生活中的目标场景的数字化再现。

Depth camera measurement method based on Kinect

The present invention provides a method for measuring the depth of camera based on Kinect, which comprises the following steps: S1, S2, depth of image data; calculating the global camera posture information; S3, the depth image data generated from known camera pose information fusion as the representative camera view range of the scene, S4 cube; for light projection on the reconstruction of the cube from the position sensor viewpoint, 3D cube reconstruction matrix cloud rendering; S5, calculate the distance between measuring points. The invention has the advantages that the good dynamic performance, do not need high performance computer equipment configuration, can realize online real-time reconstruction of objects, simple operation, low cost, high accuracy, timeliness, flexibility, can meet the digital reproduction of ordinary users daily life in the scene.

【技术实现步骤摘要】
基于Kinect深度相机测量方法
本专利技术涉及测量方法，尤其涉及一种基于Kinect深度相机测量方法。
技术介绍
目前，工程测量具备时间性较强，作业环境复杂，涉及的其它专业知识较多，对测量人员的专业知识和技术能力要求较高的特点，比如基坑测力量通常是配合降水和开挖过程，具有鲜明的时间性，测量结果往往是动态变化的，几小时前的测量结果都有可能失去意义。因此，如何在规定时间最大化还原物体模型、测量物体尺度信息已成为该技术的研究热点。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供了一种基于Kinect深度相机测量方法。本专利技术提供了一种基于Kinect深度相机测量方法，包括以下步骤：S1、深度影像数据的转换；S2、计算全局的摄像头的姿势信息；S3、将从已知姿势信息的摄像头产生的深度影像数据融合为代表摄像头视野范围内的景物的立方体；S4、从传感器视点位置对重建立方体进行光线投射，重建的点阵云产生渲染了的三维重建立方体；S5、计算测量点之间的距离。作为本专利技术的进一步改进，步骤S1中深度影像数据的转换包括以下子步骤：S11、获取原始深度及彩色数据，将Kinect中获取的原始深度帧数据转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于Kinect深度相机测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、深度影像数据的转换；S2、计算全局的摄像头的姿势信息；S3、将从已知姿势信息的摄像头产生的深度影像数据融合为代表摄像头视野范围内的景物的立方体；S4、从传感器视点位置对重建立方体进行光线投射，重建的点阵云产生渲染了的三维重建立方体；S5、计算测量点之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种基于Kinect深度相机测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、深度影像数据的转换；S2、计算全局的摄像头的姿势信息；S3、将从已知姿势信息的摄像头产生的深度影像数据融合为代表摄像头视野范围内的景物的立方体；S4、从传感器视点位置对重建立方体进行光线投射，重建的点阵云产生渲染了的三维重建立方体；S5、计算测量点之间的距离。2.根据权利要求1所述的基于Kinect深度相机测量方法，其特征在于：步骤S1中深度影像数据的转换包括以下子步骤：S11、原始数据获取及尺度转换：获取原始深度及彩色数据，将Kinect中获取的原始深度帧数据转换为以米为单位的浮点数据；S12、空间视角转换：对浮点数据进行优化，通过获取摄像头的坐标信息，将浮点数据转换为和Kinect摄像头朝向一致的点云数据；S13、点云预处理：对点云数据进行阈值化及降噪处理，表面情况通过使用AlignPointClouds函数获取。3.根据权利要求2所述的基于Kinect深度相机测量方法，其特征在于：步骤S11为利用KINECTV2设备获取原始深度及彩色数据，利用SDK将Kinect中获取的原始深度帧数据转换为以米为单位的浮点数据。4.根据权利要求1所述的基于Kinect深度相机测量方法，其特征在于：步骤S2包括以下子步骤：S21、点云配准：采用NuiFusionAlignPointClouds方法将从重建对象计算得来的点云数据与从Kinect深度影像数据中获取的点云数据进行配准；S22、点云追踪：采用AlignDepthToReconstruction方法对重建立方体进行处理，获得追踪结果，如果场景中的追踪被中断，那么将摄像头的位置和上一次的摄像头位置对齐，继续进行追踪。5.根据权利要求1所述的基于Kinect深度相...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏，刘路平，张东来，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东,44