一种步态可调足履式行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种步态可调足履式行走机构，包括足履系统，驱动动力系统和步态动力系统；足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，两个张紧轮均与足履保持架固定连接；驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，花键传动轴与驱动轮固定连接；步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接。本发明专利技术兼顾轮式和履带式驱动方式的优点，通过步态动力系统实现轮式和履带式驱动方式的自由切换，从而提高地面无改稿人平台的全地域通行能力。

Foot adjustable walking mechanism with adjustable gait

The invention discloses a gait adjustable foot crawler type walking mechanism, including shoe system, power driven system and gait dynamic system; shoe system comprises a driving wheel, a tensioning wheel, two wound on the driving wheel and the tension wheel track and the shoe holder two tensioning wheel and the shoe holder is fixedly connected; the power driven system comprises a servo motor, driving speed reducer and spline shaft, spline shaft and the drive wheel is fixedly connected; power system comprises a gait gait adjustment servo motor, synchronous gear and gait speed reducer, and the output end of shoe holder gait speed reducer fixed connection. The invention has the advantages of both wheeled and tracked drive mode, through free switch driven to achieve wheeled and tracked gait dynamic system, so as to improve the capacity of the ground area without same platform.

【技术实现步骤摘要】
一种步态可调足履式行走机构
本专利技术涉及地面无人平台
，具体是一种步态可调足履式行走机构。
技术介绍
伴随着现代科技的迅猛发展，地面无人平台的发展水平日新月异，无论在军用领域还民用市场，地面无人平台都由其具备的机动性高、适应性强、人员风险低等优点得到了广泛深入的应用。对于地面无人平台来说，良好地形适应性是其最重要的性能之一，尤其是在越野环境下作业时，良好的通过性能更加不可或缺。当前主流的地面无人平台的驱动方式主要有轮式、履带式和轮履复合式三种方式。轮式结构简单，在铺装路面行驶速度快，机动性强，但由于轮式接地比压大，在泥泞，沙地及雪地等恶劣地形条件下容易出现打滑、沉陷等现象，通过性差，且难以克服壕沟、台阶等地形障碍，在野外环境应用中受到了较大的限制。而履带式驱动方式具有接地比压低、牵引力大、爬坡能力强等优点，在越野环境下具有较高的通过性，但存在机动性差、行驶速度慢、对路面破坏性大、转向性能较差、能耗较大等不足。传统轮履复合式的驱动方式希望兼顾轮式驱动的高机动性和履带式驱动的高通过性的特点，但是由于结构复杂、可靠性差，实际应用中受到了较大的限制。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步态可调足履式行走机构，其特征在于：包括足履系统，驱动足履系统行走的驱动动力系统和调整足履系统步态的步态动力系统；所述的足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，所述的两个张紧轮分别位于驱动轮的两侧，且履带的缠绕形状为菱形，菱形的两钝角拐点分别与驱动轮的顶端、底端接触，菱形的两锐角拐点分别与两个张紧轮接触，且所述的两个张紧轮均与足履保持架固定连接；所述的驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，所述的花键传动轴与驱动轮固定连接；所述的步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定...

【技术特征摘要】
1.一种步态可调足履式行走机构，其特征在于：包括足履系统，驱动足履系统行走的驱动动力系统和调整足履系统步态的步态动力系统；所述的足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，所述的两个张紧轮分别位于驱动轮的两侧，且履带的缠绕形状为菱形，菱形的两钝角拐点分别与驱动轮的顶端、底端接触，菱形的两锐角拐点分别与两个张紧轮接触，且所述的两个张紧轮均与足履保持架固定连接；所述的驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，所述的花键传动轴与驱动轮固定连接；所述的步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接。2.根据权利要求1所述的一种步态可调足履式行走机构，其特征在于：所述的驱动轮两圆形端面的外侧均设置有足履保持架，所述的两个张紧轮均通过张紧装置与足履保持架固定连接。3.根据权利要求1所述的一种步态可调足履式行走机构，其特征在于：所述的步态可调足履式行走机构还包括用于固定驱动动力系统和步态动力系统的悬架系统，所述的悬架系统包括悬臂壳体、悬臂枢轴、滚动轴承、枢轴接头、驱动系统固定环、环形的转接板、半轴和减振器，所述的驱动伺服电机、驱动减速机固定设置于悬臂壳体内，悬臂壳体外端相对的两个外侧壁上均固定连接一个悬臂枢轴，每个悬臂枢轴均通过滚动轴承与枢轴接头连接，枢轴接头与车身固定连接，悬臂壳体内端的一外侧壁上通过驱动系统固定环与转接板固定连接，驱动减速机伸出到悬臂壳体外的部分与驱动系统固定环固定连接，半轴的内侧法兰盘固定连接于转接板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁祎，梁华为，丁骥，陶翔，李碧春，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34