一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，它涉及医疗机器人技术领域，底座卡装在床体上，患者屈膝侧身躺在床体上并且背对超声扫描探头和穿刺机构，通过调节旋转关节

【技术实现步骤摘要】
一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人
本专利技术属于医疗机器人
，特别是涉及一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人。
技术介绍
前列腺癌是一种常见的泌尿外科恶性肿瘤，其在美国的发病人数每年将近24万人。目前前列腺癌在我国的发病率也在逐年上升，有研究表明前列腺癌的增长速度已达到男性恶性肿瘤的第一位。因此医院临床工作中广泛开展筛查前列腺癌的工作显得尤为重要。然而，常规的生化指标前列腺特异性抗原并不足以表明肿瘤的存在，国内外学术界公认的目前比较好的筛查方式为超声引导下前列腺穿刺活检。现在，在临床操作中绝大多数是医生手持活检枪在超声扫描图像的引导下穿过直肠对前列腺病灶区域进行取样。人体本身手持活检枪穿刺定位不够快速、准确，同时每个患者需要多次分别从前列腺不同部位取样，对医生经验和技能要求较高，长时间的操作手臂会因疲劳产生抖动从而影响穿刺精度。此外，人体两腿之间区域较小也给穿刺操作带来一定难度。所以，一种能够代替医生，体积较小、能够自动快速、准确定位、扫描和穿刺活检的机器人尤为重要。CN104720853A公开了一种方法，该方法采用六自由度的定位平台，由三个定位轴和三个支点轴来实现针的运动，这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，包括床体（1）、位姿调整及活检模块、俯仰模块和立柱摆臂模块，其特征在于：所述的位姿调整及活检模块包含超声扫描探头（2）、松紧旋钮（3）、探头转动架（4）、压紧块（5）、固定连接环（6）、V形块（7）、连接螺钉（8）、弧形齿条

【技术特征摘要】
1.一种超声引导下前列腺穿刺活检机器人，包括床体（1）、位姿调整及活检模块、俯仰模块和立柱摆臂模块，其特征在于：所述的位姿调整及活检模块包含超声扫描探头（2）、松紧旋钮（3）、探头转动架（4）、压紧块（5）、固定连接环（6）、V形块（7）、连接螺钉（8）、弧形齿条（9）、弧形滑块（10）、齿轮（11）、齿轮（12）、步进电机（13）、电机支架（14）、弧形滑块（15）、旋转关节（16）、步进电机（17）、电机支架（35）、步进电机（36）、弧形齿条（37）、穿刺机构（42），所述的俯仰模块包含连接板（18）、连接架（19）、左竖板（20）、上横板（21）、连接轴（22）、气撑杆（23）、电机支架（24）、下横板（25）、连接架（26）、右竖板（38）、步进电机（41）；所述的立柱摆臂模块包含旋转关节（27）、横臂（28）、步进电机（29）、旋转关节（30）、套板（31）、步进电机（32）、立柱（33）、底座（34）、调整孔（39）、调整板（40），所述的床体（1）上卡接底座（34），底座（34）侧面钻有调整孔（39），调整孔（39）与调整板（40）连接，以适应不同厚度的床体（1），超声扫描探头（2）由一对V形块（7）夹持，松紧旋钮（3）穿过探头转动架（4）与V形块（7）螺旋连接，探头转动架（4）套接在固定连接环（6）上由压紧块（5）压紧，固定连接环（6）通过连接螺钉（8）固定在弧形滑块（10）上，弧形滑块（10）滑接在弧形齿条（37）外侧，弧形滑块（10）上安装穿刺机构（42），电机支架（35）上安装步进电机（36），电机支架（35）固定在弧形滑块（10）上，齿轮（11）安装在步进电机（36）轴上与弧形齿条（37）啮合，弧形齿条（37）上端固定在弧形滑块（15）上，弧形滑块（15）滑接在弧形齿条（9）外侧，电机支架（14）上安装步进电机（13），电机支架（14）固定在弧形滑块（15）上，齿轮（12）安装在步进电机（13）轴上与弧形齿条（9）啮合，弧形齿条（9）焊接在旋转关节（16）上，旋转关节（16）底部与连接板（18）相连接，步进电机（17）安装在连接板（18）下方来驱动旋转关节（16），连接板（18）与左竖板（20）通过连接架（19）连接，进而使位姿调整及活检模块和俯仰模块连接在一起，左竖板（20）上方与上横板（21）通过连接轴（22）连接，左竖板（20）下方与下横板（25）通过连接轴（22）连接，气撑杆（23）细端与左竖板（20）上方的连接轴（22）连接，气撑杆（23）粗端与右竖板（38）下...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜金刚，霍彪，郭晓伟，张永德，马雪峰，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23