导管系统技术方案

可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。

Catheter system

A tele operated medical system uses sensors for measuring the posture of a catheter and a control system coupled to a mechanical system. The control system has multiple operating modes including hold mode, in the hold mode, the control system uses sensor feedback and operates the mechanical system to maintain the configuration of the work. The visual detector can be used to manipulate the catheter and pose the catheter, and then when the medical task such as lung biopsy is performed, the visual detector can be removed and replaced by a medical detector. The function of the system can be divided between the catheter and the visual detector. The sensor may include an electromagnetic sensor for measuring the first section and a fiber shape sensor for measuring the second cell section.

【技术实现步骤摘要】
导管系统本申请是于2012年10月12日提交的名称为“导管系统”的中国专利申请201280050476.5(PCT/US2012/059889)的分案申请。
技术介绍
导航体腔的医疗装置需要实体上足够小以适合在腔内。例如，当导管导航分支通路时，可用于执行微创肺活检或其它医疗程序的肺导管可能需要在尺寸减小的气道中行进。为到达肺中的目标位置，导管可以在直径为小到3mm或更小的通路行进。制造这样的导管可能是具有挑战性的，其中该导管包括适合远程操作或机器人操作的机械机构和传感器结构并具有充分小的直径以导航这种小腔。具体地，一种远程操作导管的期望配置可提供安装在可操控部段上的工具；沿导管长度向下延伸到外部驱动系统的腱或牵引线，该外部驱动系统拉动腱以致动工具或可操控部段；用于抽吸和/或冲洗的腔；用于观察目标位置的视觉系统；以及识别器械相对于病人解剖结构的位置的传感器。容纳自动控制的并具有约3mm或更小直径的肺导管或其它装置的所有所需部件和元件可能是困难的。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，导管控制系统具有主动地将导管维持在医疗程序期望的工作配置中的控制模式(有时本文称为保持模式)。该保持模式有助于使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗系统，其包括：具有主腔和机械系统的导管，其中所述主腔容纳视觉探测器和医疗探测器中的任一个，并且所述主腔太窄而不能同时引导视觉探测器和医疗探测器两者到远侧末端，其中所述医疗系统被连接以控制所述导管的远侧末端的姿势；以及控制逻辑，其被耦合以操作所述机械系统，其中所述控制逻辑可操作用于：当所述视觉探测器部署在所述主腔内时，识别所述远侧末端的期望工作配置，并且当所述视觉探测器已从所述导管移除并且所述医疗探测器部署在所述主腔内时，将所述导管保持在或返回到所述期望工作配置。

【技术特征摘要】
2011.10.14 US 13/274,198;2011.10.14 US 13/274,237;1.一种医疗系统，其包括：具有主腔和机械系统的导管，其中所述主腔容纳视觉探测器和医疗探测器中的任一个，并且所述主腔太窄而不能同时引导视觉探测器和医疗探测器两者到远侧末端，其中所述医疗系统被连接以控制所述导管的远侧末端的姿势；以及控制逻辑，其被耦合以操作所述机械系统，其中所述控制逻辑可操作用于：当所述视觉探测器部署在所述主腔内时，识别所述远侧末端的期望工作配置，并且当所述视觉探测器已从所述导管移除并且所述医疗探测器部署在所述主腔内时，将所述导管保持在或返回到所述期望工作配置。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述导管的远侧区段具有小于约3mm的宽度。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述导管中的所述主腔的宽度超过所述远侧区段的所述宽度的一半。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制逻辑可操作在多个模式中，用于将所述导管保持在或返回到所述期望工作配置。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·K·W·奥，C·Q·登霍欧，V·多文戴姆，C·费内奇，C·J·莫尔，G·M·普里斯科，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US