预先形状推测装置、插拔作业系统、插拔作业辅助系统制造方法及图纸

预先形状推测装置包括插入部(7)、形状传感器(8)和预先插入部形状推测部(33)。上述插入部(7)具有挠性，被向观察对象物的内部插入。上述形状传感器(8)检测上述插入部的弯曲状态，输出检测信号。上述预先插入部形状推测部(33)基于根据从上述形状传感器输出的上述检测信号而取得的信息，预先推测在规定的时间经过后的上述插入部的形状，作为预先推测形状信息进行输出。

A pre shape prediction device, an insertion / extraction operation system, an insertion / extraction operation assistance system, a pre shape prediction method, and a pre shape prediction program

The pre shape prediction device includes an insertion part (7), a shape sensor (8) and a pre insertion part shape inference unit (33). The insertion part (7) is flexible and inserted into the object of observation. The shape sensor (8) detects the bending state of the insertion part, and outputs the detection signal. The advance that the shape of the insertion portion (33) based on the department according to the detection signal of the sensor output and the shape information is obtained and predicted at a specified time after the insertion of the shape, as predicted the shape information output.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】预先形状推测装置、插入/拔除作业系统、插入/拔除作业辅助系统、预先形状推测方法及预先形状推测程序
本专利技术涉及预先推测在观察对象物的内部插入的插入部的形状的预先形状推测装置、插入/拔除作业系统、插入/拔除作业辅助系统、预先形状推测方法及预先形状推测程序。
技术介绍
有将插入部向较细的管孔内插入而向观察对象物的内部插入、用来在该观察对象物内部进行作业的装置。例如，在内窥镜中，通过将插入部向观察对象物的内部插入而进行该观察对象物的内表面的观察作业。在这样的内窥镜等装置中，无法从外部直接观看管孔内的插入部的形状等。即，在内窥镜中，从观察对象物的外部不知道观察对象物的内部的插入部的位置及形状等状态。因此，对于插入在管孔内部的插入部的状态，作业者需要一边想象在当前时间点插入部处于管孔内部中的何处、正在对何处进行观察等，一边进行观察作业。由此，作业者需要一边想象观察对象物内部的插入部的状态一边凭感觉进行对插入部的操作。因为这样的情况，在管孔的形状复杂的情况下，或者在观察对象物如生物体那样柔软地变形的情况下，向观察对象物内部的插入本身是困难的。在管孔的形状与想象不同的位置或状态的情况下，作为最差本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种预先形状推测装置，其特征在于，具备：具有挠性的插入部，被向观察对象物的内部插入；形状传感器，检测上述插入部的弯曲状态，输出检测信号；以及预先插入部形状推测部，基于根据从上述形状传感器输出的上述检测信号而取得的信息，预先推测在规定的时间经过后的上述插入部的形状，作为预先推测形状信息进行输出。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种预先形状推测装置，其特征在于，具备：具有挠性的插入部，被向观察对象物的内部插入；形状传感器，检测上述插入部的弯曲状态，输出检测信号；以及预先插入部形状推测部，基于根据从上述形状传感器输出的上述检测信号而取得的信息，预先推测在规定的时间经过后的上述插入部的形状，作为预先推测形状信息进行输出。2.如权利要求1所述的预先形状推测装置，其特征在于，包括插入部形状计算部，该插入部形状计算部，基于从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算上述插入部的形状信息，将该插入部形状信息作为从上述检测信号取得的上述信息进行输出。3.如权利要求1所述的预先形状推测装置，其特征在于，上述插入部包括用来对上述观察对象物的内部的表面进行观察的内窥镜的插入部。4.如权利要求2所述的预先形状推测装置，其特征在于，包括形状时间变化导出部，该形状时间变化导出部，将由上述插入部形状计算部在相互不同的各时刻计算出的上述各插入部形状信息进行比较，基于该比较结果导出表示上述插入部的形状变化的形状时间变化信息；上述预先插入部形状推测部基于由上述形状时间变化导出部导出的上述形状时间变化信息和由上述插入部形状计算部计算出的上述插入部形状信息，输出上述预先推测形状信息。5.如权利要求4所述的预先形状推测装置，其特征在于，设n为2以上的自然数，设j、k分别为相互不同的n以下的自然数，并且设该j与k的大小关系为j<k，包括形状传感器控制部，该形状传感器控制部对上述形状传感器输出表示上述插入部的形状的检测定时的第1至第n定时信号；上述插入部形状计算部，基于与从上述形状传感器控制部输出的上述第1至第n定时信号中包含的第j和第k的各定时信号相对应地从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算第j插入部形状信息和第k插入部形状信息；上述形状时间变化导出部将由上述插入部形状计算部计算出的上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状信息进行比较，求出从上述第j定时信号的输出时到上述第k定时信号的输出时的上述插入部的形状时间变化信息。6.如权利要求5所述的预先形状推测装置，其特征在于，上述形状时间变化导出部将上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状信息进行比较，提取在上述插入部中形状变化的形状变化区域，并且导出该形状变化区域中的上述插入部的形状变化的种类、该形状变化的方向、或该形状变化的量中的至少1个，作为上述插入部的形状时间变化信息来输出。7.如权利要求5所述的预先形状推测装置，其特征在于，上述形状时间变化导出部将上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状信息进行比较，提取在上述插入部中形状几乎没有变化的形状不变区域，在该形状不变区域有多个的情况下，基于该各形状不变区域的相对位置关系的变化，导出上述插入部中的形状变化的种类、该形状变化的方向、或该形状变化的量中的至少1个，作为上述插入部的形状时间变化信息来输出。8.如权利要求4所述的预先形状推测装置，其特征在于，包括操作信息推测部，该操作信息推测部，基于上述插入部的形状时间变化信息，推测包括向上述观察对象物的内部的上述插入部的插入操作的操作信息；上述预先插入部形状推测部，基于上述操作信息，推测上述预先推测形状信息。9.如权利要求8所述的预先形状推测装置，其特征在于，设n为2以上的自然数，设j、k分别为相互不同的n以下的自然数，并且设该j与k的大小关系为j<k，包括形状传感器控制部，该形状传感器控制部对上述形状传感器输出表示上述插入部的形状的检测定时的第1至第n定时信号；上述插入部形状计算部，基于与从上述形状传感器控制部输出的上述第1至第n定时信号中包含的第j和第k的各定时信号相对应地从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算第j插入部形状信息和第k插入部形状信息；上述形状时间变化导出部，将由上述插入部形状计算部计算出的上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤毅，羽根润，藤田浩正，东条良，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP