一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统技术方案

一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，包括：用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式无人机；用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信的机载通信及传输模块；用于控制无人机移动的运动控制器；用于确认裂缝位置并监控灌注过程的摄像装置；用于修复隧道衬砌裂缝的修复模块；用于对贴壁式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和修复模块均安装在所述贴壁式无人机上。本实用新型专利技术无需封闭交通、成本较低、效率较高。

A tunnel crack repair system based on wall mounted unmanned aerial vehicle

A tunnel wall crack repair system based on UAV which is used for tunnel lining is attached to the surface, and by setting the path of mobile wall UAV; for GPS/INS navigation module integrated navigation of UAV; for two-way communication with the ground station airborne communication and transmission module used to control the motion controller; man-machine mobile; camera device used to confirm and monitor the position of the crack pouring process; used to repair the repair module of tunnel lining cracks; on the wall for UAV navigation path design and control, and can receive, analyze and display data from the computer without testing ground workstation; GPS/INS navigation module, vehicle communication and transmission module, motion controller, camera device and repair modules are installed in the wall on the uav. The utility model has the advantages of no closed traffic, low cost and high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统
本技术属于土木工程中的隧道修复领域，涉及隧道裂缝的修复，具体是一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统。
技术介绍
随着我国经济的发展，综合国力的日益增强，交通建设得到迅速的发展，而我国山地众多，工程建设中经常需要修建大量的隧道，在长时间使用后，隧道衬砌会出现裂缝等常见的病害，如果不采取有效的对策，将严重影响隧道的通行安全。目前，国内对隧道裂缝的修复主要依靠人工修复，一般需要有着丰富经验的技术人员来实施，效率低且可靠度差。特别是在对隧道顶部进行修复时，一般要利用升降台帮助技术人员进行近距离修复，从而需要封闭交通，不仅费时费力而且安全性差。总的来说，目前的隧道裂缝修复技术还十分落后，急需研发价格低、效率高、精度高、不影响交通的隧道裂缝修复设备和方法。裂缝表面修复法是一种较常见的修补方法，它主要基于向裂缝内灌注修复材料达到修复裂缝的目的，适用于对结构承载力没有影响的表面裂缝的处理。与其它修复方法相比较，表面修复法具有操作简便、适应性高、成本较低的优点。
技术实现思路
为了克服现有隧道修复方法需要封闭交通且成本高、效率低的不足，本技术提供了一种无需封闭交通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述隧道裂缝修复系统包括：用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式无人机；用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信，接受工作站的指令信号，并把定位信号、检测信号传给工作站的机载通信及传输模块；用于控制无人机移动的运动控制器；用于确认裂缝位置并监控灌注过程的摄像装置；用于修复隧道衬砌裂缝的修复模块；用于对贴壁式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和修复模块均安装在所述贴壁式无人机上。

【技术特征摘要】
1.一种基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述隧道裂缝修复系统包括：用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式无人机；用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信，接受工作站的指令信号，并把定位信号、检测信号传给工作站的机载通信及传输模块；用于控制无人机移动的运动控制器；用于确认裂缝位置并监控灌注过程的摄像装置；用于修复隧道衬砌裂缝的修复模块；用于对贴壁式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和修复模块均安装在所述贴壁式无人机上。2.如权利要求1中所述的基于贴壁式无人机的隧道裂缝修复系统，其特征在于：所述贴壁式无人机包括旋翼、台架和车轮，所述车轮安装在台架底部，所述台架顶部安装所述旋翼，所述台架上放置所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置和超声波检测模块。3.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，金栋，黄嘉伦，周楷峰，杜时贵，
申请(专利权)人：绍兴文理学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33