一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能机械技术领域，具体涉及一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置；它包括支架、PLC控制器、滑动电机座、横向驱动电机、导杆、推杆、旋转气缸、机械手、滑板、横向丝杠、导轨、纵向丝杠、纵向驱动电机座、纵向驱动电机、传输装置、电磁阀、距离传感器、压力传感器、摩擦垫片；本发明专利技术一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置；它采用PLC控制器对距离传感器以及压力传感器采集的信号进行处理，并且控制横向驱动电机、纵向驱动电机以及电磁阀的工作情况，满足了对不同规格型号桶的翻转，大大的提高了工作效率，减少的人工与时间的成本，同时减少了废品率，对工业制桶起到很好的帮助。

A flexible barrel turnover device based on simulation manipulator

The invention relates to an intelligent machine technical field, in particular relates to a flexible barrel turning device simulation based on manipulator; it comprises a bracket, a PLC controller, sliding seat, lateral motor drive motor, a guide rod, a push rod, a rotary cylinder, manipulator, plate, screw, guide rail, longitudinal transverse screw, a vertical driving motor seat and the longitudinal driving motor, transmission device, electromagnetic valve, distance sensor, pressure sensor, a friction pad; the invention relates to a flexible barrel turning device simulation based on manipulator; it uses PLC controller to process the distance sensor and pressure sensor signal acquisition and control, horizontal drive motor, a vertical driving motor and solenoid valve work, to meet the different specifications of the flip bucket, greatly improves the work efficiency, and reduce the artificial time This, while reducing the reject rate, to a very good help for the industrial barrel up.

【技术实现步骤摘要】
一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置
本专利技术涉及智能机械
，具体涉及一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置。
技术介绍
随着社会不断地进步，社会对聚氨酯、润滑油、涂料、树脂、农药、医药、香料、食品、石油的需求量的增加，从而使需要储存它们的桶的需求也随之增加。在目前国内的制桶行业的翻转桶这一流程中，一般采用人工，或通过实验测试后，通过预先设置好行程的气缸对物体进行翻转。但是，以上两种的方式存在许多的弊端。人工翻转桶一方面效率低，增加了时间与人工的成本；另一方面，对于现代化的企业中，机械化生产才能在该行业中更有竞争力。通过控制预先设置好气缸的行程来实现翻转桶的功能，首先会造成翻转装置的对物体的施加载荷不明确，会增加桶的废品率；其次转时的摩擦力不足，造成桶的滑落，进而影响整个生产线的工作效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它包括支架、PLC控制器、滑动电机座、横向驱动电机、导杆、推杆、旋转气缸、机械手、滑板、横向丝杠、导轨、纵向丝杠、纵向驱动电机座、纵向驱动电机、传输装置、电磁阀、距离传感器、压力传感器、摩擦垫片；支架的一侧安装有PLC控制器；支架内侧安装有导轨；所述导轨的截面为等腰梯形，滑动电机座和导轨之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠穿过滑动电机座；滑动电机座中安装有横向驱动电机；横向丝杠和横向驱动电机的转轴相连接；横向丝杠穿过滑板；导杆穿过滑板；导杆两端固定在滑动电机座内壁上；推杆一端和滑板相焊合，推杆另一端穿过滑动电机座后连接到旋转气缸；机械手安装在旋转气缸上；纵向驱动电机位于纵向驱动电机座中；纵向驱动电机和纵向丝杆之间通过锥形齿轮相齿合；传输装置位于机械手下方；所述机械手的关节气缸上安装有关节气缸电磁阀；压力传感器安装在机械手的关节臂内侧；压力传感器外侧安装有摩擦垫片；机械手的主关节臂内侧安装有距离传感器；距离传感器和压力传感器均通过导线接入PLC控制器的信号输入接口；横向驱动电机、纵向驱动电机和电磁阀均通过导线接入PLC控制器的信号输出接口。采用上述结构后，本专利技术有益效果为：本专利技术所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它采用PLC控制器对距离传感器以及压力传感器采集的信号进行处理，并且控制横向驱动电机、纵向驱动电机以及电磁阀的工作情况，满足了对不同规格型号桶的翻转，大大的提高了工作效率，减少的人工与时间的成本，同时减少了废品率，对工业制桶起到很好的帮助。附图说明此处所说明的附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本专利技术的不当限定，在附图中：图1是本专利技术结构示意图；图2是图1中的机械手的结构示意图。附图标记说明：1-支架、2-PLC控制器、3-滑动电机座、4-横向驱动电机、5-导杆、6-推杆、7-旋转气缸、8-机械手、9-滑板、10-横向丝杠、11-导轨、12-纵向丝杠、13-纵向驱动电机座、14-纵向驱动电机、15-传输装置、16-电磁阀、17-距离传感器、18-压力传感器、19-摩擦垫片。具体实施方式下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本专利技术，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1-2所示，本具体实施方式所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它包括支架1、PLC控制器2、滑动电机座3、横向驱动电机4、导杆5、推杆6、旋转气缸7、机械手8、滑板9、横向丝杠10、导轨11、纵向丝杠12、纵向驱动电机座13、纵向驱动电机14、传输装置15、电磁阀16、距离传感器17、压力传感器18、摩擦垫片19；支架1的一侧安装有PLC控制器2；支架1内侧安装有导轨11；所述导轨11的截面为等腰梯形，滑动电机座3和导轨11之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠12穿过滑动电机座3；滑动电机座3中安装有横向驱动电机4；横向丝杠10和横向驱动电机4的转轴相连接；横向丝杠10穿过滑板9；导杆5穿过滑板9；导杆5两端固定在滑动电机座3内壁上；推杆6一端和滑板9相焊合，推杆6另一端穿过滑动电机座3后连接到旋转气缸7；机械手8安装在旋转气缸7上；纵向驱动电机14位于纵向驱动电机座13中；纵向驱动电机14和纵向丝杆12之间通过锥形齿轮相齿合；传输装置15位于机械手8下方；所述机械手8的关节气缸上安装有关节气缸电磁阀16；压力传感器18安装在机械手8的关节臂内侧；压力传感器18外侧安装有摩擦垫片19；机械手8的主关节臂内侧安装有距离传感器17；距离传感器17和压力传感器18均通过导线接入PLC控制器2的信号输入接口；横向驱动电机4、纵向驱动电机13和电磁阀16均通过导线接入PLC控制器2的信号输出接口。进一步地：所述横向驱动电机4为伺服电机进一步地：所述纵向驱动电机13为伺服电机。进一步地：所述压力传感器6为应变片。进一步地：所述摩擦垫片7为橡胶摩擦垫片。本专利技术所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它的工作原理为：PLC控制器2为该专利技术的控制系统，通过已用梯形图编好的程序，来控制整个装置的运行，实现相应的功能；所述的支架1为支撑的装置，采用铝合金材料的门式结构提高整个装置的稳定性；所述的导轨11在纵向丝杆12旋转时，起到导向的作用，使滑动电机座3在铅直方向稳定的上下移动；在PLC控制器2的指令下，横向驱动电机4带动横向丝杠10转动，从而推动滑板9沿导杆5在横向上往复运动；滑板9推动推杆6带动旋转气缸7和机械手8在横向上往复运动，夹住工件桶；传输装置15用来传输不同规格类型的桶到达目的地，为翻桶做好准备；仿真机械手8用来抓取桶，机械手8对桶的施加力的大小可以通过安装在摩擦垫片19内侧的压力传感器18来控制。机械手的每个关节处用活动铰链联结，同时在每个关节处有电动缸，控制铰链处各关节的旋转角度的大小，其的旋转大小由压力传感器18发聩到PLC控制器2，再由PLC控制器2对其数据处理后发出的脉冲指令去控制关节气缸电磁阀16的开合量，进而达到控制关节气缸推力大小的目的；摩擦垫片19用来增强机械手8与桶的摩擦力；距离传感器17用来实现对机械手8位移量信息的反馈到PLC控制器2，同时距离传感器17也为启动开关，当传输装置15将桶传输到规定位置时，距离传感器17由于接受信号，并将信号传递到PLC控制器2，PLC控制器2下发指令，控制纵向驱动电机14旋转，调节机械手8的高度；PLC控制器2下发指令，控制横向驱动电机4旋转，推动机械手8夹住工件桶；PLC控制器2下发指令，控制关节气缸电磁阀16的开合大小，进而使关节气缸推动关节抱紧工件桶；旋转气缸7通气后，带动机械手8旋转，实现工件桶的翻转。压力传感器18位于摩擦垫片19与机械手8的中间，用来测出机械手8对桶的施加力的大小，当施加力的大小大于预设值时，PLC控制器2将根据其传输的信号处理，对机械手8的关节气缸电磁阀16发出指令，使其开合状态保持在合适值范围内，防止推力过大造成工件桶报废；摩擦垫片19一方面起到增大机械手8与工件桶之间的摩擦力，另一方面起到缓冲的作用。本专利技术所述的一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，它采用PLC控制器对距离传感器以及压力传感器采集的信号进行处理，并且控制横向驱动电机、纵向驱动电机以及电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：它包括支架（1）、PLC控制器（2）、滑动电机座（3）、横向驱动电机（4）、导杆（5）、推杆（6）、旋转气缸（7）、机械手（8）、滑板（9）、横向丝杠（10）、导轨（11）、纵向丝杠（12）、纵向驱动电机座（13）、纵向驱动电机（14）、传输装置（15）、电磁阀（16）、距离传感器（17）、压力传感器（18）、摩擦垫片（19）；支架（1）的一侧安装有PLC控制器（2）；支架（1）内侧安装有导轨（11）；所述导轨（11）的截面为等腰梯形，滑动电机座（3）和导轨（11）之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠（12）穿过滑动电机座（3）；滑动电机座（3）中安装有横向驱动电机（4）；横向丝杠（10）和横向驱动电机（4）的转轴相连接；横向丝杠（10）穿过滑板（9）；导杆（5）穿过滑板（9）；导杆（5）两端固定在滑动电机座（3）内壁上；推杆（6）一端和滑板（9）相焊合，推杆（6）另一端穿过滑动电机座（3）后连接到旋转气缸（7）；机械手（8）安装在旋转气缸（7）上；纵向驱动电机（14）位于纵向驱动电机座（13）中；纵向驱动电机（14）和纵向丝杆（12）之间通过锥形齿轮相齿合；传输装置（15）位于机械手（8）下方；所述机械手（8）的关节气缸上安装有关节气缸电磁阀（16）；压力传感器（18）安装在机械手（8）的关节臂内侧；压力传感器（18）外侧安装有摩擦垫片（19）；机械手（8）的主关节臂内侧安装有距离传感器（17）；距离传感器（17）和压力传感器（18）均通过导线接入PLC控制器（2）的信号输入接口；横向驱动电机（4）、纵向驱动电机（13）和电磁阀（16）均通过导线接入PLC控制器（2）的信号输出接口。...

【技术特征摘要】
1.一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置，其特征在于：它包括支架（1）、PLC控制器（2）、滑动电机座（3）、横向驱动电机（4）、导杆（5）、推杆（6）、旋转气缸（7）、机械手（8）、滑板（9）、横向丝杠（10）、导轨（11）、纵向丝杠（12）、纵向驱动电机座（13）、纵向驱动电机（14）、传输装置（15）、电磁阀（16）、距离传感器（17）、压力传感器（18）、摩擦垫片（19）；支架（1）的一侧安装有PLC控制器（2）；支架（1）内侧安装有导轨（11）；所述导轨（11）的截面为等腰梯形，滑动电机座（3）和导轨（11）之间为燕尾槽式连接；纵向丝杠（12）穿过滑动电机座（3）；滑动电机座（3）中安装有横向驱动电机（4）；横向丝杠（10）和横向驱动电机（4）的转轴相连接；横向丝杠（10）穿过滑板（9）；导杆（5）穿过滑板（9）；导杆（5）两端固定在滑动电机座（3）内壁上；推杆（6）一端和滑板（9）相焊合，推杆（6）另一端穿过滑动电机座（3）后连接到旋转气缸（7）；机械手（8）安装在旋转气缸（7）上；纵向驱动电机（14）位于纵向驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙旋，唐立平，江董玉，施鹏程，
申请(专利权)人：无锡职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32