车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及安装于本车辆，并根据存在于本车辆的前方的其他车辆的位置控制本车辆的车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)具备：推定轨迹计算单元(23)，其计算本车辆的推定行进路轨迹；设定单元(24)，其根据与本车辆的推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的其他车辆相对于本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；判定单元(26)，其利用参数判定其他车辆是否是位于本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元(25)，其在推定轨迹计算单元计算出的推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于推定行进路轨迹和其他车辆的位置，变更被判定单元判定为先行车辆的容易程度。

Vehicle control device and vehicle control method

The present invention relates to the installation in the vehicle, and according to the control device of other vehicles in the vehicle in front of the position control of the vehicle (10), the vehicle control device (10) includes calculation unit (23), the presumed trajectory calculation of the vehicle traveling track trace presumption setting unit (24); according to the vehicle, and the traveling path in the direction orthogonal to the presumption that other vehicles on the relative position of the vehicle, to set the parameter indicating the other vehicle is located above the vehicle along the way; the judging unit (26), the other is the first parameter determining whether the vehicle vehicle in the vehicle along the way; and the change unit (25), travel path in the presumption of presumption of trajectory calculation unit calculates the curve, based on the presumption of travel path and other vehicles The degree of ease of determining a decision unit as a precursor.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置以及车辆控制方法
本公开涉及安装于车辆等并进行在车辆前方存在的其他车辆的检测的车辆控制技术。
技术介绍
专利文献1公开有检测在本车辆的行进路前方存在的其他车辆的位置，使用其他车辆相对于本车辆的相对位置，来判定是否是应该作为跟随控制的对象的先行车辆的车辆控制装置。在专利文献1中，将用于判定其他车辆是否是跟随控制对象的先行车辆的参数亦即本车道概率与其他车辆建立关联。具体而言，在位于本车辆的行进路前方的假想平面上(假想的坐标空间上)，遍及规定范围设定其他车辆是否位于本车辆的行进路上的判定区域亦即概率图。而且，在专利文献1中，使用所设定的概率图中的其他车辆相对于本车辆的横向的相对位置，来判定是否应该将其他车辆选择为跟随控制对象的先行车辆。此时，概率图中的其他车辆相对于本车辆的横向的相对位置为基于本车辆的行进路的曲率修正后的相对位置。专利文献1：日本专利4407315号在根据车辆的横摆率以及车速推定本车辆的行进路的曲率的情况下，存在当本车辆在道路的曲线部分行驶时，实际的道路曲率和推定出的曲率产生偏离的情况。因此，在基于推定出的曲率设定概率图，并通过所设定的概率图取得本车道概率的情况下，可能存在所得到的本车道概率为背离实际的存在概率的值。而且，在使用这样得到的本车道概率进行了是否应该将其他车辆选择为跟随控制对象的先行车辆的判定的情况下，有可能将正在与本车道相邻的相邻车道行驶的其他车辆错误地选择为先行车辆。另外，有可能不将正在本车道行驶的其他车辆选择为先行车辆。
技术实现思路
本公开的目的在于，提供能够使选择为先行车辆的精度提高的车辆控制技术。本公开的车辆控制装置是安装于本车辆，并根据在本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制本车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具备：推定轨迹计算单元，其计算本车辆的推定行进路轨迹；设定单元，其根据与本车辆的推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的其他车辆相对于本车辆的相对位置，来设定表示其他车辆是否位于本车辆的行进路上的参数；判定单元，其利用参数来判定其他车辆是否是位于本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元，其在推定轨迹计算单元计算出的推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于推定行进路轨迹和其他车辆的位置，变更被判定单元判定为先行车辆的容易程度。例如，在本车辆的行进路轨迹的曲率小于实际的道路曲率的情况下，假定了如下的问题。在其他车辆位于由本车辆的行进路轨迹所描绘的曲线的内侧的情况下，存在即使在车辆所行驶的本车道上存在其他车辆，也成为表示其他车辆不存在于本车道的参数值的情况。另一方面，在其他车辆位于由本车辆的行进路轨迹所描绘的曲线的外侧的情况下，存在即使在本车辆所行驶的本车道上不存在其他车辆，也成为表示其他车辆存在于本车道的参数值的情况。鉴于该点，在本公开的车辆控制装置中，具有基于本车辆的行进路轨迹和其他车辆相对于本车辆的相对位置来变更针对其他车辆的判定为跟随控制对象的先行车辆的容易程度的变更单元。由此，在本车辆的行进路轨迹和其他车辆相对于本车辆的相对位置的关系是其他车辆难以被选择为先行车辆的关系的情况下，能够利用变更单元使得容易判定为其他车辆是先行车辆。另一方面，在本车辆的行进路轨迹与其他车辆相对于本车辆的相对位置的关系是其他车辆容易被选择为先行车辆的关系的情况下，能够利用变更单元使得难以判定为其他车辆是先行车辆。其结果，在本公开的车辆控制装置中，能够提高对于其他车辆选择为跟随控制对象的先行车辆的精度。附图说明图1是车辆控制装置的整体构成图。图2是表示概率图的图。图3是表示推定行进路轨迹的曲率小于实际的道路曲率的情况的例子的图。图4是表示第一实施方式所涉及的处理的流程图。图5是表示推定行进路轨迹的曲率大于实际的道路曲率的情况的例子的图。图6是表示第二实施方式所涉及的处理的流程图。图7是表示概率图的变形例的图。具体实施方式以下，基于附图对各实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式中，对于彼此相同或是等同的部分，在图中标注相同的附图标记，对于相同的附图标记的部分引用其说明。＜第一实施方式＞参照附图对本公开的第一实施方式进行说明。本实施方式所涉及的车辆控制装置安装于车辆，具有ACC(AdaptiveCruiseControl：自适应巡航控制)功能。车辆控制装置通过ACC功能使本车辆以物体检测单元检测到的其他车辆与本车辆的距离为与车速(行驶速度)对应的车间距离的目标值的方式跟随行驶。另外，车辆控制装置在没有检测到其他车辆的情况下，以成为作为目标值设定的车速的方式进行控制。在图1中，作为本实施方式所涉及的车辆控制装置的车间控制ECU10是具备了CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。车间控制ECU10具有其他车辆位置获取部21、弯道半径推定部22、推定轨迹计算部23、参数设定部24、修正部25、判定部26以及控制目标值设定部27的各功能部。车间控制ECU10通过CPU执行安装于ROM的程序来实现各功能。车辆安装有拍摄装置11以及雷达装置12作为物体检测单元。拍摄装置11是车载照相机。拍摄装置11例如由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置11拍摄包括行驶道路在内的本车辆的周边环境(车辆周围)，并生成拍摄图像的图像数据。而且，拍摄装置11将所生成的图像数据依次输出到车间控制ECU10。拍摄装置11设置于例如前玻璃的上端附近。拍摄装置11拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方遍及规定角度θ1的范围扩展的区域(拍摄拍摄装置11的可检测区域)。此外，拍摄装置11既可以是单眼照相机，也可以立体照相机。雷达装置12是例如发送电磁波作为发送波并接收其反射波来检测物体的探查装置。雷达装置12例如由毫米波雷达等构成。雷达装置12安装于本车辆的前部。雷达装置12通过雷达信号扫描以光轴为中心朝向车辆前方遍及规定角度θ2(θ2＜θ1)的范围扩展的区域(雷达装置12的可检测区域)。雷达装置12基于从朝向车辆前方发送电磁波起至接收反射波的时间，生成检测到的物体的测距数据。而且，雷达装置12将所生成的测距数据依次输出到车间控制ECU10。测距数据包含与物体相对于本车辆所存在的方位、从本车辆到物体的距离以及物体相对于本车辆的相对速度有关的信息。此外，拍摄装置11以及雷达装置12被安装为作为拍摄装置11的基准轴的拍摄轴和作为雷达装置12的基准轴的光轴成为和与本车辆行驶的路面平行的方向相同的方向。拍摄装置11的可检测区域和雷达装置12的可检测区域至少一部分的区域彼此相互重叠。车间控制ECU10从拍摄装置11获取图像数据，从雷达装置12获取测距数据。另外，车间控制ECU10获取来自设置于车辆的其他的各种传感器的检测信号。作为其他的各种传感器，设置有横摆率传感器13、车速传感器14、转向操纵角传感器15以及ACC开关16等。横摆率传感器13检测车辆朝向转弯方向的角速度(横摆率)。车速传感器14检测车辆的车速。转向操纵角传感器15检测车辆的转向操纵角。ACC开关16是驾驶员在选择本车辆的跟随控制模式时操作的开关。车间控制ECU10所具有的其他车辆位置获取部21基于从雷达装置12获取到的测距数据来获取其他车辆相对于本车辆的相对位置(二维空间坐标)。其中，此时的测距数据包含本车辆与其他车辆的距离信息以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，是安装于本车辆，并根据在上述本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制上述本车辆的车辆控制装置(10)，具备：推定轨迹计算单元(23)，其计算上述本车辆的推定行进路轨迹；设定单元(24)，其根据与上述本车辆的上述推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的上述其他车辆相对于上述本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；判定单元(26)，其利用上述参数来判定上述其他车辆是否是位于上述本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元(25)，其在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于上述推定行进路轨迹和上述其他车辆的位置，来变更被上述判定单元判定为上述先行车辆的容易程度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.21 JP 2015-0097761.一种车辆控制装置，是安装于本车辆，并根据在上述本车辆的前方存在的其他车辆的位置来控制上述本车辆的车辆控制装置(10)，具备：推定轨迹计算单元(23)，其计算上述本车辆的推定行进路轨迹；设定单元(24)，其根据与上述本车辆的上述推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的上述其他车辆相对于上述本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；判定单元(26)，其利用上述参数来判定上述其他车辆是否是位于上述本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元(25)，其在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于上述推定行进路轨迹和上述其他车辆的位置，来变更被上述判定单元判定为上述先行车辆的容易程度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的内侧的情况下，使得容易判定为上述其他车辆是上述先行车辆。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹是曲线且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的外侧的情况下，使得难以判定为上述其他车辆是上述先行车辆。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹的曲率逐渐增加且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的内侧的情况下，使得容易判定为上述其他车辆是上述先行车辆。5.根据权利要求1或者4所述的车辆控制装置，其中，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹的曲率逐渐增加且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的外侧的情况下，使得难以判定为上述其他车辆是上述先行车辆。6.根据权利要求1、4、5的任一项所述的车辆控制装置，其中，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹的曲率逐渐减少且上述其他车辆位于上述推定行进路轨迹的内侧的情况下，使得难以判定为上述其他车辆是上述先行车辆。7.根据权利要求1、4至6的任一项所述的车辆控制装置，其中，上述变更单元在上述推定轨迹计算单元计算出的上述推定行进路轨迹的曲率逐渐减少且上述其他车辆位于上述推...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡桃沢仁，时政光宏，胜仓丰晴，绪方义久，名波刚，西田乔士，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP