将关于识别出的停车位的信息报告给用于机动车的自动停车的能经由远程操作装置控制的停车辅助系统的远程操作装置的操作者制造方法及图纸

本发明专利技术的一个方面涉及一种用于将信息报告给远程操作装置的操作者的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。优选涉及用于(从正面和/或从后面)停入到竖直停车位中的停车辅助系统。停车辅助系统包括自动纵向引导装置并且优选也包括自动横向引导装置。例如在机动车稍微倾斜地停放在竖直停车位前面的情况下，停车辅助系统辅助自动转入到由系统识别出的竖直停车位中。按照所述方法，在机动车侧借助被车辆所包括的环境传感装置确定关于车辆环境的环境信息。机动车中的停车辅助系统基于环境信息识别停车位。关于停车位识别的信息由机动车经由无线通信连接发送给远程操作装置，然后在远程操作装置侧接收所述信息。基于所接收的信息，远程操作装置向操作者报告存在识别出的停车位。

An operator who reports information about identified parking spaces to a remote operating device for automatic parking of a motor vehicle and a parking assistance system that can be operated by a remote operating device

One aspect of the invention relates to a method for information reporting to the remote operation device operator, the remote operation device for parking assist system can control the vehicle from the outside via the remote operating device, the parking assist system for vehicle automatic stop into the parking place. Preferably, a parking assist system for parking (from the front and / or from the rear) into a vertical parking space. The parking assistance system includes an automatic longitudinal guidance device and preferably includes an automatic lateral guidance device. For example, when the vehicle is parked slightly in front of the vertical parking space, the parking assistance system automatically transfers the assistance to the vertical parking spaces identified by the system. In accordance with the method, environmental information about the vehicle environment is determined at the side of the motor vehicle by means of an environmental sensing device included by the vehicle. Parking assist systems in motor vehicles recognize parking spaces based on environmental information. Information about parking spaces identification is transmitted to the remote operating device by a vehicle through a wireless communication connection, and then received by the remote operating device side of the information. Based on the received information, the remote operating device reports an identified parking space to the operator.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】将关于识别出的停车位的信息报告给用于机动车的自动停车的能经由远程操作装置控制的停车辅助系统的远程操作装置的操作者
本专利技术涉及将信息报告给远程操作装置的操作者，所述远程操作装置用于能经由远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。
技术介绍
已知各种不同类型的停车辅助系统。简单的停车辅助系统包括用于识别阻碍物的环境传感装置、例如雷达传感装置或超声波传感装置，其中，以光学和/或声学的方式将与识别出的阻碍物的距离通知给驾驶员。此外已知具有自动横向引导装置的停车辅助系统，所述停车辅助系统在停车时分担驾驶员的转向行驶任务并且控制车辆沿着计算的停车轨迹进入到纵向停车位或横向停车位中，其中，驾驶员继续操纵制动踏板和加速踏板。此外已知具有自动的横向和纵向引导装置的停车辅助系统，所述停车辅助系统附加地还控制驱动装置和制动器。在此，停车辅助系统在驾驶员操纵车辆中的按键期间执行行驶任务。驾驶员通过车辆中的按键对停车过程施加控制。在这些停车辅助系统的情况下，驾驶员留在驾驶座位上。然而已知例如用于能沿前进方向或后退方向停入的竖直停车位(Kopfparklücke)(例如单车车库)的停车辅助系统，其中，驾驶员在停车过程期间处于车辆之外。在此，对停车过程的控制被转移到远程操作装置上。这种用于竖直停车位的停车辅助系统也称为车库停车辅助系统。由文献WO2013/053776A2说明一种能经由远程操作装置控制的停车辅助系统，该停车辅助系统用于自动停入到竖直停车位(尤其是单车车库)中，其中，远程操作装置包括用于控制向前行驶的操作元件和用于控制向后行驶的操作元件。当车辆已经保持在竖直停车位之前时，操作者可以从车辆外部通过利用自动纵向引导装置操纵用于控制向前行驶的操作元件控制车辆进入到停车位中。在此，远程操作装置不仅用于将控制信息发送给车辆中的停车辅助系统，而且也用于接收在车辆中的停车辅助系统侧提供的关于存在阻碍物的信息，其中，通过报告机构、例如通过在远程操作装置上的屏幕来报告沿前进方向或后退方向存在阻碍物。
技术实现思路
本专利技术的任务是，借助远程操作装置为能经由远程操作装置控制的用于自动停车的停车辅助系统的操作者提供其他信息。该任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施方式在从属权利要求中说明。要指出的是，从属于独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或在仅与独立权利要求的部分特征组合的情况下可以形成单独的并且独立于独立权利要求的全部特征的组合的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或在后申请的技术方案。这以相同的方式适用于在说明中公开的构思，这些构思可以形成独立于独立权利要求的特征的专利技术，尤其适用于在本申请的范畴内说明的基于定位点和侧向停车位定向线识别停车位、确定停车线以及将车辆纵轴线调整到停车线上的示例性构思。本专利技术的第一方面涉及一种用于将信息报告给远程操作装置的操作者的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。优选涉及用于(从正面和/或从后面)停入到竖直停车位中、尤其是用于停入到能从正面驶入的竖直停车位(例如单车车库或双车车库)中的停车辅助系统。该停车辅助系统包括自动纵向引导装置并且优选也包括自动横向引导装置。例如，在机动车稍微倾斜地停放在竖直停车位前面的情况下，停车辅助系统辅助自动转入到由系统识别出的竖直停车位中。按照所述方法，在机动车侧借助被车辆所包括的环境传感装置确定关于车辆环境的环境信息，例如借助在车辆前部的超声波传感装置和/或借助车辆中的向前指向的相机。例如借助环境传感装置确定物体位置、例如停车位的侧向边界(如车辆、安置位置的侧壁或在地面上施加的标记)的位置，并且将所述物体记录在车辆环境的环境地图中。机动车中的停车辅助系统基于环境信息识别停车位。例如在识别停车位的范畴内寻找表示停车位入口的左定位点和右定位点(典型地是两个角点)并且寻找左边和右边的侧向停车位定向线，所述停车位定向线通过停车位的两个侧向边界物体来限定。停车位定向线优选不具有限定的长度并且优选任意长。当找到至少一个定位点和在相同侧上的侧向停车位定向或第二定位点时，例如将停车位评价为已识别出。例如在发动机起动时在开始行驶之前识别停车位。但是，优选在停放车辆之前已经确定环境信息并且建立环境地图。在未识别出停车位的情况下，优选在自动停车调动期间持续尝试识别停车位。关于停车位识别的信息经由无线通信连接从机动车发送给远程操作装置，然后在远程操作装置侧接收所述信息。基于所接收的信息，远程操作装置向操作者报告存在识别出的停车位。如果例如在起初、尤其是在开始行驶之前未识别出停车位，则停车辅助系统优选能够实现在之后、在停车调动过程中也可以仍然识别停车位；停车位的之后识别优选通过远程操作装置通知给驾驶员。按照本专利技术的方法提供这样的优点，即，通过远程操作装置告知驾驶员关于停车位识别的状态。如果停车辅助系统例如也支持用于识别出的竖直停车位的自动横向引导并且在未识别出竖直停车位时仅笔直无转向地控制车辆或完全不自动控制车辆，则驾驶员知道，在缺乏报告识别出竖直停车位时或在明确报告未识别出停车位的停车情况时，不利用自动横向引导装置控制车辆进入到竖直停车位中。优选在停车位识别的范畴内或在所述识别之后，在机动车侧借助关于可停入性的一个准则或多个准则查明：停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入。在停入竖直空位的情况下，关于停车位的可停入性的准则可以涉及车辆相对于停车位的定向、例如车辆与竖直停车位彼此成何角度。为了查明可停入性例如可以检查，车辆定向与停车位定向之间的角度的数值小于或小于等于一限定的阈值(例如15°或30°)。备选的或附加的(累积的)准则可以涉及车辆相对于停车位的侧向(横向)错位，即，车辆和竖直停车位在侧向彼此错位到何种程度。在可停入性的范畴内例如可以检查，停车位基准点和车辆基准点的横向错位小于或小于等于一阈值(例如1.0m或1.5m)。备选或附加地检查的准则可以涉及停车位宽度，即，停车位宽度是否足够。在可停入性的范畴内例如可以检查，停车位宽度是否大于或大于等于一限定的阈值(例如车辆宽度加上70cm)。备选或附加地检查的准则可以涉及车辆与停车位的距离。为此的背景例如是，能够限制最大的移动行程(例如限制于车辆长度的1.5倍)并且车辆可能在所述距离过大时不能完全进入停车位中。为此例如可以确定车辆基准点(例如后桥中心)和停车位基准点(例如所述两个定位点之间的中点)之间的距离并且检查所述距离是否小于或小于等于一限定的阈值(例如9m)。然后，车辆在查明可停入的停车位时将关于识别可停入的停车位的信息发送给远程操作装置，所述停车位能从现在的车辆位置出发经由远程操作装置被停入。在远程操作装置侧接收该信息并且远程操作装置向远程操作装置的操作者报告存在识别出的能从当前的车辆位置出发经由远程操作装置被停入的停车位。优选地，机动车中的停车辅助系统可以区分至少两种不同的具有可停入的停车位的停车情况类型，所述停车位具有不同的停车位可停入性质量，所述停车位例如是如下竖直停车位，所述竖直停车位能够无问题地在沿前进方向或后退本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于将信息报告给远程操作装置(2)的操作者(3)的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置(2)从机动车(1)外部控制的停车辅助系统(5)，所述停车辅助系统用于使机动车(1)自动停入到停车位(4)中，其中，所述方法包括下列步骤：‑在机动车侧，借助被车辆所包括的环境传感装置(6a、6b、6c)确定(100)关于车辆环境的环境信息；‑在机动车侧，基于所述环境信息识别(110)停车位(4)；‑经由无线通信连接将关于停车位识别的信息从机动车(1)发送(130)给远程操作装置(2)；‑在远程操作装置(2)侧，接收(140)关于停车位(4)识别的信息；以及‑在远程操作装置(2)侧，基于所接收的信息向远程操作装置(2)的操作者(3)报告(150)存在识别出的停车位。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.17 DE 102015206998.2;2015.04.30 DE 10201521.用于将信息报告给远程操作装置(2)的操作者(3)的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置(2)从机动车(1)外部控制的停车辅助系统(5)，所述停车辅助系统用于使机动车(1)自动停入到停车位(4)中，其中，所述方法包括下列步骤：-在机动车侧，借助被车辆所包括的环境传感装置(6a、6b、6c)确定(100)关于车辆环境的环境信息；-在机动车侧，基于所述环境信息识别(110)停车位(4)；-经由无线通信连接将关于停车位识别的信息从机动车(1)发送(130)给远程操作装置(2)；-在远程操作装置(2)侧，接收(140)关于停车位(4)识别的信息；以及-在远程操作装置(2)侧，基于所接收的信息向远程操作装置(2)的操作者(3)报告(150)存在识别出的停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其中-在机动车(1)侧，借助关于可停入性的一个或多个准则查明：停车位(4)能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入；-在机动车(1)侧，将关于可停入的停车位(4)的识别的信息发送给远程操作装置(2)；-在远程操作装置(2)侧，接收关于可停入的停车位(4)的识别的信息；以及-在远程操作装置(2)侧，向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在识别出的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入。3.根据权利要求2所述的方法，其中-所述停车位(4)是竖直停车位；并且-关于停车位的可停入性的所述一个或多个准则涉及：-车辆相对于停车位的定向，-车辆相对于停车位的侧向错位(ΔsV)，-停车位宽度，以及-车辆与停车位的距离。4.根据权利要求2至3之一所述的方法，其中-在机动车(1)侧，可区分至少两种不同的具有可停入的停车位的停车情况类型，所述停车位具有不同的停车位可停入性质量；-在查明具有可停入的停车位可停入性质量较高的停车位的停车情况的情况下，将关于存在这种停车情况的信息发送给远程操作装置(2)，并且在远程操作装置(2)侧接收该信息之后，向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在可停入性质量较高的可停入的停车位；以及-在查明具有可停入的停车位可停入性质量与此相比较低的停车位的停车情况的情况下，将关于存在这种停车情况的信息发送给远程操作装置(2)，并且在远程操作装置(2)侧接收该信息之后，向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在可停入性质量较低的可停入的停车位。5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在机动车(1)侧可区分下列停车情况类型中的两种、三种或全部停车情况类型：-未识别出停车位；-识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入；-识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入，其中，可停入性质量比在具有可停入的停车位的上述停车情况类型中低；以及-识别出停车位，该停车位不能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入。6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据权利要求5所述的至少两种停车情况类型能通过不同的配置给各个停车情况类型的信号以对于用户(3)可区分的方式来报告、尤其是在远程操作装置(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·里德里斯，R·帕斯卡尔，A·麦斯纳，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE