利用光学形状感测反馈对血管内部署设备的机器人控制制造技术

一种用于操作血管内部署设备(40)的机器人系统，所述血管内部署设备包括被安装到递送工具(42)的处置设备(43)，所述递送工具被连接到近端控件(41)，并且所述血管内部署设备还包括光学形状传感器(44)(例如，并入光学形状传感器的腔内移植物血管内部署设备)。所述机器人系统采用能附接到近端控件(41)和/或递送工具(42)的机器人(50)(例如，控制被安装到护套导管的腔内移植物的轴向旋转和/或轴向平移的机器人)，以用于对所述处置设备(43)在心血管系统内进行导航。所述机器人系统还采用机器人控制器(74)，以用于控制由所述机器人(50)对处置设备(43)在所述心血管系统内的导航，所述导航是根据由所述光学形状传感器(44)对血管内部署设备(40)的部分或整体的形状感测与所述心血管系统的医学图像(例如，腹主动脉的X射线/重建图像)之间的空间配准来导出的。

Robot control of vascular equipment using optical shape sensing feedback

A method for operating a vessel internal department equipment (40) of the robot system, the inner vessel is mounted to the Department equipment including the delivery vehicle (42) disposal equipment (43), the delivery vehicle is connected to the proximal controls (41), and the blood vessel internal department equipment also comprises an optical sensor (shape 44) (for example, optical sensor incorporated into the cavity shape of vascular graft within the Department of equipment). The robot uses can be attached to the proximal end of the control (41) and / or delivery vehicle (42) of the robot (50) (for example, control is installed in the cavity of the sheath catheter graft axial rotation and / or axial translation robot), for the disposal of equipment (43) for navigation in cardiovascular system. The robot system adopts the robot controller (74), for control by the robot (50) on the disposal of equipment (43) in the cardiovascular system in navigation, the navigation is based on the shape of the optical sensor (44) within the Department of vascular equipment (40) part or the whole shape sensing and medical image of the cardiovascular system (for example, X ray / abdominal aorta reconstruction) to derive the spatial registration between.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用光学形状感测反馈对血管内部署设备的机器人控制
本专利技术总体上涉及微创血管内介入流程，包括腹主动脉瘤(“AAA”)的血管内动脉瘤修复(“EVAR”)和开窗式EVAR(“FEVAR”)。本专利技术具体涉及血管内介入流程的机器人控制，包括机器人控制腹主动脉内的血管内支架移植物(“腔内移植物”)的EVAR/FEVAR部署，以阻止沿着AAA的壁的血流。
技术介绍
主动脉是身体的主要动脉，其携带富氧的血液从心脏通过身体。腹主动脉瘤(“AAA”)是在身体的腹部区域内的主动脉的损坏节段的隆起/膨胀，其中，主动脉可能破裂并引起腹部内的过度内出血，其会迅速导致死亡。例如，图1A-图1C图示了腹部10R、10L内的主动脉11，包括从腹主动脉11分支的右肾动脉12R、左肾动脉12L、右髂动脉13R和左髂动脉13L。在腹主动脉11内的动脉分支12与13之间示出的是可能由包括高血压，动脉粥状硬化和老化在内的各种因素引起的动脉瘤14R、14L。如通过虚线箭头标示的通过主动脉11到主动脉分支12和13的典型血流，使动脉瘤14的壁受到应力，这可能引起主动脉11膨胀，最终导致破裂，这能够导致腹部10内的过度内出血本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于操作血管内部署设备(40)的机器人系统，所述血管内部署设备包括被安装到递送工具(42)的处置设备(43)，所述递送工具被连接到近端控件(41)，所述血管内部署设备(40)还包括光学形状传感器(44)，所述机器人系统包括：机器人(50)，其能用于附接到所述近端控件(41)和所述递送工具(42)中的至少一个，以对所述处置设备(43)在心血管系统内进行导航；以及机器人控制器(74)，其能用于与所述机器人(50)进行通信，以控制由所述机器人(50)对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的导航，所述导航是根据由所述光学形状传感器(44)对所述血管内部署设备(40)的至少部分的形状感测与所述心血...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.22 US 62/106,2621.一种用于操作血管内部署设备(40)的机器人系统，所述血管内部署设备包括被安装到递送工具(42)的处置设备(43)，所述递送工具被连接到近端控件(41)，所述血管内部署设备(40)还包括光学形状传感器(44)，所述机器人系统包括：机器人(50)，其能用于附接到所述近端控件(41)和所述递送工具(42)中的至少一个，以对所述处置设备(43)在心血管系统内进行导航；以及机器人控制器(74)，其能用于与所述机器人(50)进行通信，以控制由所述机器人(50)对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的导航，所述导航是根据由所述光学形状传感器(44)对所述血管内部署设备(40)的至少部分的形状感测与所述心血管系统的医学图像之间的空间配准来导出的。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器(74)能用于响应于在所述心血管系统的所述医学图像内对递送位置目标和递送取向目标中的至少一个的勾画来控制对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的所述导航。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器(74)能用于响应于在所述心血管系统的所述医学图像内对所述处置(42)的平移和旋转中的至少一个的勾画来控制对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的所述导航。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器(74)能用于响应于在所述心血管系统的所述医学图像内对递送工具模型和处置设备模型中的至少一个的交互来控制对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的所述导航。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器(74)能用于响应于在所述心血管系统的所述医学图像内对递送位置限制和递送取向限制中的至少一个的勾画来控制对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的所述导航。6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人(50)还能用于附接到所述近端控件(41)，以将所述处置设备(43)部署在所述心血管系统内。7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人(50)还能用于附接到所述近端控件(41)和所述递送工具(42)中的至少一个，以确定由所述机器人(50)施加到所述递送工具(42)的至少一个力，从而对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的位置进行导航或维持。8.一种用于操作血管内部署设备(40)的机器人系统，所述血管内部署设备包括被安装到递送工具(42)的处置设备(43)，所述递送工具被连接到近端控件(41)，所述血管内部署设备(40)还包括光学形状传感器(44)，所述机器人系统包括：成像控制器(76)，其能用于生成所述心血管系统的医学图像；机器人(50)，其能用于附接到所述近端控件(41)和所述递送工具(42)中的至少一个，以对所述处置设备(43)在心血管系统内进行导航；以及机器人控制器(74)，其能用于与所述机器人(50)进行通信，以控制由所述机器人(50)对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的导航，所述导航是根据由所述光学形状传感器(44)对所述血管内部署设备(40)的至少部分的形状感测与所述心血管系统的所述医学图像之间的空间配准来导出的。9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器(74)能用于响应于在所述心血管系统的所述医学图像内对递送位置目标和递送取向目标中的至...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·L·弗莱克斯曼，G·克莱，D·P·努南，N·N·卡亚，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰,NL