医疗用机械手系统技术方案

医疗用机械手系统(1)包括：引导器具，其具有处置器具通道；插入体(31)，其用于贯穿处置器具通道；动力源部(56)，其能够相对于插入体(31)拆装；导轨(53)，其具有与插入体(31)的关节部位于处置器具通道内的状态相对应的第一区域和与关节部自处置器具通道的顶端暴露的状态相对应的第二区域，该导轨(53)以使动力源部(56)能够沿由第一区域和第二区域构成的规定的直线方向进行进退移动的方式引导动力源部(56)；以及限制部(70)，其位于导轨53中的、动力源部(56)的进退移动路径上的、第一区域与第二区域之间的交界，该限制部(70)用于限制插入体(31)在安装于动力源部(56)的状态下自第二区域向第一区域移动。

Medical manipulator system

Medical manipulator system (1) includes a guide apparatus having a treatment device channel; insert (31), for the disposal of equipment through the channel; (56), the Ministry of power with respect to the insertion body (31) and (53), the guide rail; with insert (31) second area first the Department is located in the joint treatment apparatus in the channel state corresponding to the joint and self treatment device channel exposure state corresponding to the top, the guide rail (53) to the power supply department (56) can be formed by straight line along the direction of the first and second regions stipulated in advance and retreat to move the way guide the power source part (56); and (70), the limiting part in power in 53, rail (56) between the moving back and forth on the path, the first area and the second area at the junction of the limiting portion (70) for limiting insert (31) mounted on a power supply department (56) moving from the second region to the first region.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医疗用机械手系统
本专利技术涉及一种医疗用机械手系统。本申请基于2015年2月6日在日本提出申请的特愿2015－022614号要求优先权，并在此引用其内容。
技术介绍
以往，在使用了具有内窥镜的医疗用机械手系统的手术等中，通过使处置器具相对于内窥镜的处置器具通道进退，从而将处置器具容纳于处置器具通道内或使处置器具自处置器具通道内朝向处置对象部位突出。例如，在专利文献1中，公开了一种与内窥镜的处置器具通道的入口相连结的处置器具进退限制机构。专利文献1所记载的处置器具进退限制机构用于对处置器具的顶端部分在处置器具通道的内部的位于处置器具通道的顶端附近的规定位置与处置器具通道的顶端侧的外部之间的一定范围内的进退量进行限制。在专利文献1所公开的技术中，将处置器具的初始位置设定在内窥镜的处置器具通道内的上述规定位置，在设定了初始位置之后，能够使处置器具自处置器具通道突出。另外，例如，在专利文献2中公开了一种医疗器具，在该医疗器具中，使具有能够进行弯曲动作的顶端部的处置器具在纵长轴内进退，另外，能够使该处置器具的顶端部相对于纵长轴突出或没入。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010－69003号公报专利文献2：美国专利第7854738号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题在向处置器具通道内拉入具有能够进行弯曲动作的顶端部分的处置器具的情况下，优选以使处置器具的顶端与处置器具通道相匹配的方式将处置器具顺畅地拉入到处置器具通道内。然而，在专利文献1、2所公开的技术中，未考虑到在处置器具的顶端部分为弯曲状态的情况下因误操作而将处置器具拉入到处置器具通道内的可能性。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种能够预防在处置器具的顶端部分为弯曲状态的情况下因误操作而将处置器具拉入到处置器具通道内的医疗用机械手系统。用于解决问题的方案本专利技术的一技术方案提供一种医疗用机械手系统，其特征在于，该医疗用机械手系统包括：引导器具，其具有处置器具通道，该引导器具用于插入体内；插入体，其具有能够受到规定的动力而弯曲变形的关节部，该插入体用于贯穿所述处置器具通道；动力源部，其能够相对于所述插入体拆装，且能够向所述插入体传递所述动力；导轨，其具有与所述关节部位于所述处置器具通道内的状态相对应的第一区域和与所述关节部自所述处置器具通道的顶端暴露的状态相对应且与所述第一区域相连的第二区域，该导轨通过以使所述动力源部能够沿由所述第一区域和所述第二区域构成的规定的直线方向进行进退移动的方式引导所述动力源部，从而使所述插入体在所述处置器具通道内进退；以及限制部，其位于所述导轨中的、所述动力源部的进退移动路径上的、所述第一区域与所述第二区域之间的交界，该限制部用于限制在所述插入体和所述动力源部以能够传递所述动力的方式安装起来的状态下所述插入体自所述第二区域向所述第一区域移动。也可以是，所述限制部具有：开闭构件，其配置于所述插入体安装于所述动力源部的状态下的、所述插入体的沿着所述导轨移动的移动路径上，该开闭构件能够接触于所述插入体和所述动力源部中的至少一部分；支承体，其以使所述开闭构件能够相对于所述移动路径插拔的方式在所述交界支承所述开闭构件；以及施力构件，其相对于所述支承体对所述开闭构件施力，以便将所述开闭构件配置在所述移动路径上，所述开闭构件具有：第一面，其朝向所述第一区域侧且能够与所述插入体和所述动力源部中的至少一部分相接触；以及第二面，其朝向所述第二区域侧且能够在所述移动路径的方向上抵接于所述插入体和所述动力源部中的至少一部分，在所述插入体以安装于所述动力源部的状态沿着所述移动路径自所述第一区域向所述第二区域移动的过程中，所述插入体接触于所述第一面而将所述开闭构件克服所述施力构件的施力地向所述移动路径之外推开，从而产生用于使所述插入体进入所述第二区域的空间。也可以是，所述第一面是相对于所述移动路径的方向倾斜的斜面，在所述插入体以安装于所述动力源部的状态沿着所述移动路径自所述第一区域向所述第二区域移动的过程中，所述插入体和所述动力源部中的至少一部分接触于所述斜面而将所述开闭构件克服所述施力构件的施力地向所述移动路径之外推开，从而产生用于使所述插入体进入所述第二区域的空间。也可以是，所述开闭构件以能够绕沿与所述移动路径的方向正交的方向延伸的转动轴线转动的方式支承于所述支承体。也可以是，上述技术方案的医疗用机械手系统还包括复位机构，该复位机构用于使所述动力源部自所述第二区域沿着所述导轨朝向所述第一区域移动。也可以是，上述技术方案的医疗用机械手系统还包括拆装限制部件，该拆装限制部件禁止所述插入体向被配置在所述第二区域内的所述动力源部安装，且在插入体已经安装于被配置在所述第二区域内的所述动力源部时，该拆装限制部件容许自所述动力源部拆下所述插入体。也可以是，上述技术方案的医疗用机械手系统还包括：装配传感器，其能够检测到所述插入体安装于所述动力源部；位置传感器，其能够检测到所述动力源部位于所述第一区域和所述第二区域中的哪一个区域；以及控制部，在所述装配传感器检测到所述插入体安装于所述动力源部且所述位置传感器检测到所述动力源部位于所述第二区域内时，该控制部对所述限制部进行控制，以便限制所述动力源部在所述第一区域与所述第二区域之间的移动。也可以是，在上述技术方案的医疗用机械手系统中，在所述装配传感器检测到所述插入体未安装于所述动力源部且所述位置传感器检测到所述动力源部位于所述第二区域内时，所述控制部解除对所述限制部的限制的控制而使所述动力源部能够自所述第二区域向所述第一区域移动。专利技术的效果采用本专利技术，能够预防在处置器具的顶端部分为弯曲状态的情况下因误操作而将处置器具拉入到处置器具通道内。附图说明图1是本专利技术的第1实施方式的医疗用机械手系统的整体图。图2是表示本专利技术的第1实施方式的医疗用机械手的手术器具的示意图。图3是表示本专利技术的第1实施方式的手术器具的引导器具的局部剖视图。图4是表示本专利技术的第1实施方式的手术器具的处置器具的示意图。图5是将本专利技术的第1实施方式的处置器具的插入体的顶端部分放大表示的局部剖视图。图6是表示本专利技术的第1实施方式的插入体的拆装部的局部剖视图。图7是表示本专利技术的第1实施方式的处置器具的驱动体的侧视图。图8是本专利技术的第1实施方式的驱动体的后视图。图9是本专利技术的第1实施方式的驱动体的俯视图。图10是表示向本专利技术的第1实施方式的引导器具的处置器具通道内插入本专利技术的第1实施方式的插入体的过程的局部剖视图。图11是表示本专利技术的第1实施方式的插入体的拆装部沿着本专利技术的第1实施方式的驱动体的导轨移动的过程的侧视图。图12是表示本专利技术的第1实施方式的插入体的拆装部沿着本专利技术的第1实施方式的驱动体的导轨移动的过程的后视图。图13是表示本专利技术的第1实施方式的插入体的拆装部沿着本专利技术的第1实施方式的驱动体的导轨移动的过程的侧视图。图14是表示在本专利技术的第1实施方式的插入体被自本专利技术的第1实施方式的驱动体的动力源部拆下之后、该动力源部移动的过程的侧视图。图15是表示本专利技术的第1实施方式的变形例的结构的侧视图。图16是表示本专利技术的第1实施方式的变形例的结构的俯视图。图17是表示本专利技术的第1实施方式的另一变形例的结构的侧视图。图18是表示本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手系统，其特征在于，该医疗用机械手系统包括：引导器具，其具有处置器具通道，该引导器具用于插入体内；插入体，其具有能够受到规定的动力而弯曲变形的关节部，该插入体用于贯穿所述处置器具通道；动力源部，其能够相对于所述插入体拆装，且能够向所述插入体传递所述动力；导轨，其具有与所述关节部位于所述处置器具通道内的状态相对应的第一区域和与所述关节部自所述处置器具通道的顶端暴露的状态相对应且与所述第一区域相连的第二区域，该导轨通过以使所述动力源部能够沿由所述第一区域和所述第二区域构成的规定的直线方向进行进退移动的方式引导所述动力源部，从而使所述插入体在所述处置器具通道内进退；以及限制部，其位于所述导轨中的、所述动力源部的进退移动路径上的、所述第一区域与所述第二区域之间的交界，该限制部用于限制在所述插入体和所述动力源部以能够传递所述动力的方式安装起来的状态下所述插入体自所述第二区域向所述第一区域移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.06 JP 2015-0226141.一种医疗用机械手系统，其特征在于，该医疗用机械手系统包括：引导器具，其具有处置器具通道，该引导器具用于插入体内；插入体，其具有能够受到规定的动力而弯曲变形的关节部，该插入体用于贯穿所述处置器具通道；动力源部，其能够相对于所述插入体拆装，且能够向所述插入体传递所述动力；导轨，其具有与所述关节部位于所述处置器具通道内的状态相对应的第一区域和与所述关节部自所述处置器具通道的顶端暴露的状态相对应且与所述第一区域相连的第二区域，该导轨通过以使所述动力源部能够沿由所述第一区域和所述第二区域构成的规定的直线方向进行进退移动的方式引导所述动力源部，从而使所述插入体在所述处置器具通道内进退；以及限制部，其位于所述导轨中的、所述动力源部的进退移动路径上的、所述第一区域与所述第二区域之间的交界，该限制部用于限制在所述插入体和所述动力源部以能够传递所述动力的方式安装起来的状态下所述插入体自所述第二区域向所述第一区域移动。2.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其特征在于，所述限制部具有：开闭构件，其配置于所述插入体安装于所述动力源部的状态下的、所述插入体的沿着所述导轨移动的移动路径上，该开闭构件能够接触于所述插入体和所述动力源部中的至少一部分；支承体，其以使所述开闭构件能够相对于所述移动路径插拔的方式在所述交界支承所述开闭构件；以及施力构件，其相对于所述支承体对所述开闭构件施力，以便将所述开闭构件配置在所述移动路径上，所述开闭构件具有：第一面，其朝向所述第一区域侧且能够与所述插入体和所述动力源部中的至少一部分相接触；以及第二面，其朝向所述第二区域侧且能够在所述移动路径的方向上抵接于所述插入体和所述动力源部中的至少一部分，在所述插入体以安装于所述动力源部的状态沿着所述移动路径自所述第一区域向所述第二区域移动的过程中，所述插入体接触于所述第一面而将所述开闭构件克服所述施力构件的施力地向所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉井利博，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP