返航寻线方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种返航寻线方法、装置及飞行器。该返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。利用本发明专利技术实施例提供的返航寻线方法、装置及飞行器，在接收到返航指令后，飞行器可以以非绝对位置定位的方式沿近乎直线返回至遥控器所在的位置，使得可以提高返航效率。

Return route finding method, device and aircraft

The embodiment of the invention proposes a method, a device and an aircraft for a return route finding. The return line method includes steps to control the aircraft flight test, flight test flight direction respectively along a plurality of first preset distance between each flight direction of flight end point and remote distance; return return step is determined according to the direction of the aircraft between the flight direction of each flight with a remote end point in the distance, and control the aircraft flying along the return direction second preset distance; repeat the test steps and return between steps, until the vehicle with the remote control distance is less than or equal to a preset threshold. Provided by the embodiment of the invention the return line tracking method, device and vehicle, upon receiving a return instruction, the aircraft can in a non absolute position along the nearly straight return position to the remote controller where, can improve the efficiency of return.

【技术实现步骤摘要】
返航寻线方法、装置及飞行器
本专利技术涉及飞行器控制
，具体而言，涉及一种返航寻线方法、装置及飞行器。
技术介绍
在无人机领域中，飞行器的返航模式有很多种，常用的方式是借助GPS(GlobalPositionSystem，全球定位系统)或其他方式进行绝对位置定位后返航到之前设置的位置。这样的方法通常以如下方式实现：飞行器在返航时依据绝对位置定位模块(例如GPS)进行绝对位置定位，从而从当前所在的终点位置沿直线返航至飞行器起飞时的起点位置。然而，，利用绝对位置定位模块(例如GPS模块)进行的绝对位置定位在某些情况下可能会产生误差，并且绝对位置定位模块(例如GPS模块)的存在可能导致无人机机身的重量增加，从而影响电池续航时间。因此，有必要提供一种智能的返航寻线方法，使得飞行器能够在不利用绝对位置定位模块(例如GPS模块)的情况下快速定位其与用户(遥控器)位置之间的直线距离，并沿该直线距离快速返航至该用户当前所在的位置。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种返航寻线方法、装置及无人机，以使飞行器能够以非绝对位置定位方式高效准确地返航。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种返航寻线方法，应用于飞行器，所述返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种返航寻线装置，包括：试飞控制模块，用于控制飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航控制模块，用于根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，包括上述的返航寻线装置。本专利技术实施例提供的返航寻线方法、装置及飞行器，通过控制飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离，然后控制飞行器沿着依据所得到的各个距离确定出的返航方向飞行第二预设距离，之后重复执行上述试飞和返航步骤，直到飞行器返航至遥控器周围的一定距离处为止。利用上述方法、装置及飞行器，在接收到返航指令后，飞行器可以在未利用绝对位置定位的情况下沿近乎直线返回至遥控器所在的位置，使得可以提高返航效率。此外，即使在遥控器位置发生改变的情况下，飞行器也可以以最短的返航路径返回遥控器当前所在的位置，从而提高返航准确度。为使本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本专利技术的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本专利技术的主旨。图1为本专利技术实施例提供的飞行器的示意性结构框图；图2示出了本专利技术第一实施例提供的返航寻线方法的流程示意图；图3示出了本专利技术第一实施例中的步骤S12包括的子步骤的一种流程示意图；图4示出了用于描述图3所示的流程图中的返航方向确定过程的一种示意图；图5示出了用于描述图3所示的流程图中的返航方向确定过程的另一种示意图；图6示出了本专利技术第一实施例中的步骤S12包括的子步骤的另一种流程示意图；图7示出了用于描述图6所示的流程图中的返航方向确定过程的一种示意图；图8示出了用于描述图6所示的流程图中的返航方向确定过程的另一种示意图；图9示出了本专利技术第一实施例中的步骤S12包括的子步骤的又一种流程示意图；图10示出了用于描述图9所示的流程图中的返航方向确定过程的意图；图11示出了本专利技术第二实施例提供的返航寻线装置的示意性结构框图。主要元件符号说明飞行器100存储器102存储控制器104处理器106飞行控制单元108通信单元110返航寻线装置200试飞控制模块210返航控制模块220返航方向确定子模块221具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。图1示出了一种可应用于本专利技术实施例中的飞行器100的示意性结构框图。如图1所示，飞行器100可以包括存储器102、存储控制器104、一个或多个(图中仅示出一个)处理器106、飞行控制单元108、通信单元110等。这些组件可以通过一条或多条通讯总线或信号线116实现相互之间的数据交互或通讯。存储器102可以存储各种软件程序以及模块，如本专利技术实施例提供的返航寻线方法及装置对应的程序指令/模块，处理器106通过运行存储在存储器102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本专利技术实施例提供的返航寻线方法。存储器102可以包括但不限于随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。处理器106以及其他可能的组件对存储器102的访问可在存储控制器104的控制下进行。处理器106可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本专利技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。飞行控制单元108可以控制飞行器100根据处理器106的指示执行飞行任务。在一些实施例中，飞行控制单元108、处理器106以及存储控制器104可以在单个芯片中实现。在其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种返航寻线方法，应用于飞行器，其特征在于，所述返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。

【技术特征摘要】
1.一种返航寻线方法，应用于飞行器，其特征在于，所述返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。2.根据权利要求1所述的返航寻线方法，其特征在于，所述多个试飞方向上的多个试飞终点位于以所述飞行器试飞的初始位置为圆心、所述第一预设距离为半径的圆周上。3.根据权利要求2所述的返航寻线方法，其特征在于，所述多个试飞方向包括四个试飞方向，相邻两个试飞方向之间的夹角为90度。4.根据权利要求3所述的返航寻线方法，其特征在于，所述返航步骤中，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，包括：将所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离中的最小值对应的试飞方向作为所述返航方向；或者当有两个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离均为最小值时，将所述两个试飞方向之间的第一夹角方向作为所述返航方向。5.根据权利要求4所述的返航寻线方法，其特征在于，所述第一夹角方向与所述两个试飞方向之间的夹角相同。6.根据权利要求3所述的返航寻线方法，其特征在于，所述返航步骤中，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，包括：确定所述多个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离中较小的两个距离分别对应的两个试飞方向；控制所述飞行器沿所述两个试飞方向之间的任意两个第二夹角方向试飞所述第一预设距离，得到所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离；当所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离不相同时，将其中的最小距离对应的第二夹角方向作为所述返航方向；当所述两个第二夹角方向上的试飞终点与所述遥控器之间的距离相同时，将所述两个第二夹角方向之间的第三夹角方向作为所述返航方向。7.根据权利要求6所述的返航寻线方法，其特征在于，所述第三夹角方向与所述两个第二夹角方向之间的夹角相同。8.根据权利要求2所述的返航寻线方法，其特征在于，所述返航步骤中，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，包括：确定所述圆周上距离所述遥控器最近的试飞终点对应的第一试飞方向和最远的试飞终点对应的第二试飞方向，将第二试飞方向的相反方向与第一试飞方向之间的第四夹角方向作为所述返航方向。9.根据权利要求8所述的返航寻线方法，其特征在于，所述第四夹角方向与所述第二试飞方向的相反方向和所述第一试飞方向二者之间的夹角相...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯明亮，杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11