一种串联式轻型滚珠关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种串联式轻型滚珠关节，包括高速丝杠、第一滚珠、静圈、进给螺母、第二滚珠、转动套、第三滚珠、动圈、第四滚珠，动力设备带动高速丝杠转动，高速丝杠、进给螺母构成初级丝杠副，而转动套、第二滚珠、静圈构成次级丝杠副，当高速丝杠初始转动时，进给螺母与转动套固连而无法转动，只能沿高速丝杠移动，由于静圈固定，因此，进给螺母又沿高速丝杠转动，从而通过第四滚珠带动动圈转动，实现减速传动，第三滚珠位于静圈和动圈之间，从而对动圈进行支撑，使得动圈转动平顺，无冲击。该装置结构简单，通过二级丝杠副实现减速传动，不仅传动精度高，而且制造成本低，传动效率高，同时，进给螺母与转动套固连，有效降低设备体积。

Series type light ball joint

The utility model discloses a tandem type light ball joint, including high-speed ball screw, first, static ring, feed nut, second ball, third ball, a rotating sleeve, a moving coil, fourth ball, power equipment driven by high speed screw rotation speed, screw feed nut forming primary screw, and a rotating sleeve, second ball static ring, secondary screw, screw speed when the initial rotation, feed nut and the rotary sleeve is fixed and can not rotate, can only move along the high speed screw, the static ring is fixed, so the feed nut and screw along the high speed rotation, and through the fourth ball drive coil rotation, to achieve reduction drive, located between third ball the static ring and moving coil, and support for the moving coil, the coil turn smooth, no impact. The device has the advantages of simple structure, drive through two stage screw to realize deceleration, not only high precision, and low manufacturing cost, high transmission efficiency, at the same time, the feed nut is fixedly connected with the rotating sleeve, effectively reduce the volume of equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种串联式轻型滚珠关节
本技术涉及一种机械装置，尤其涉及一种串联式轻型滚珠关节。
技术介绍
现有机器人关节主要包括动力机构(如电机)、传动机构(如齿轮)、减速机，现有机器人关节用减速机多为RV减速机，现有的RV减速机核心零件是摆线轮、针齿壳、行星架、偏心轴，都属于薄壁、异形零件，国内的生产条件很难达到微米级的加工精度，很难进行大批量生产，在装配时有严格的相位要求，调整环节繁复，导致RV减速机价格昂贵，同时，传统的RV减速机为了保证无运动死区，必须预留很小的啮合间隙，导致空回差只能控制在1弧分以内，既降低了定位精度，又降低了RV减速机的刚性，同时，RV减速机结构复杂，体积大，很难应用于协作机器人、DELTA机器人、SCARA机器人。鉴于上述缺陷，实有必要设计一种串联式轻型滚珠关节。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于：提供一种串联式轻型滚珠关节，来解决现有RV减速机体积大，价格昂贵且重复定位精度差的问题。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种串联式轻型滚珠关节，包括高速丝杠、第一滚珠、静圈、进给螺母、第二滚珠、转动套、第三滚珠、动圈、第四滚珠，所述的第一滚珠位于高速丝杠左端外侧，所述的第一滚珠与高速丝杠滚动相连，所述的静圈位于第一滚珠外侧，所述的静圈与第一滚珠滚动相连，所述的高速丝杠贯穿进给螺母，所述的进给螺母与高速丝杠螺纹相连，所述的第二滚珠位于静圈右端外侧，所述的第二滚珠与静圈滚动相连，所述的转动套位于第二滚珠外侧且位于进给螺母外侧，所述的转动套与第二滚珠滚动相连且与进给螺母一体相连，所述的第三滚珠位于静圈左端外侧，所述的第三滚珠与静圈滚动相连，所述的动圈位于第三滚珠外侧且位于转动套外侧，所述的动圈与第三滚珠滚动相连且与转动套活动相连，所述的第四滚珠位于动圈内侧且位于转动套外侧，所述的第四滚珠与动圈滚动相连且与转动套滚动相连。本技术进一步的改进如下：进一步的，所述的高速丝杠还设有转动部，所述的转动部与高速丝杠一体相连。进一步的，所述的转动部还设有第一限位槽，所述的第一限位槽位于转动部外侧，所述的第一限位槽不贯穿转动部。进一步的，所述的转动部还设有安装孔，所述的安装孔不贯穿转动部。进一步的，所述的静圈还设有第二限位槽，所述的第二限位槽位于静圈内侧，所述的第二限位槽不贯穿静圈，第一滚珠在第一限位槽和第二限位槽组成的空腔内转动，从而对高速丝杠进行支撑，使得高速丝杠实现转动。进一步的，所述的静圈还设有第一滚道，所述的第一滚道位于静圈外侧，所述的第一滚道不贯穿静圈。进一步的，所述的转动套还设有第二滚道，所述的第二滚道位于转动套外侧，所述的第二滚道不贯穿转动套。进一步的，所述的转动套还设有数量不少于3件的第一导向槽，所述的第一导向槽位于转动套外侧，所述的第一导向槽不贯穿转动套。进一步的，所述的动圈还设有第二导向槽，所述的第二导向槽位于动圈内侧，所述的第二导向槽不贯穿动圈，所述的第二导向槽数量与第一导向槽数量相同。与现有技术相比，该串联式轻型滚珠关节，静圈固定时，动力设备带动高速丝杠转动，高速丝杠、进给螺母构成初级丝杠副，而转动套、第二滚珠、静圈构成次级丝杠副，当高速丝杠初始转动时，进给螺母与转动套固连而无法转动，只能沿高速丝杠移动，由于静圈固定，因此，进给螺母又沿高速丝杠转动，从而通过第四滚珠带动动圈转动，实现减速传动，第三滚珠位于静圈和动圈之间，从而对动圈进行支撑，使得动圈转动平顺，无冲击。该装置结构简单，通过二级丝杠副实现减速传动，不仅传动精度高，而且制造成本低，传动效率高，同时，进给螺母与转动套固连，有效降低设备体积，且几乎为纯滚动运动，摩擦系数极低，降低了传动中的滞后现象，减小了滚珠关节的空回差，从源头上提高了机器人关节的重复定位精度。附图说明图1示出本技术剖视图图2示出本技术高速丝杠三维图图3示出本技术静圈三维图图4示出本技术动圈三维图高速丝杠1第一滚珠2静圈3进给螺母4第二滚珠5转动套6第三滚珠7动圈8第四滚珠9转动部101第一限位槽102安装孔103第二限位槽301第一滚道302第二滚道601第一导向槽602第二导向槽801具体实施方式如图1、图2、图3、图4所示，一种串联式轻型滚珠关节，包括高速丝杠1、第一滚珠2、静圈3、进给螺母4、第二滚珠5、转动套6、第三滚珠7、动圈8、第四滚珠9，所述的第一滚珠2位于高速丝杠1左端外侧，所述的第一滚珠2与高速丝杠1滚动相连，所述的静圈3位于第一滚珠2外侧，所述的静圈3与第一滚珠2滚动相连，所述的高速丝杠1贯穿进给螺母4，所述的进给螺母4与高速丝杠1螺纹相连，所述的第二滚珠5位于静圈3右端外侧，所述的第二滚珠5与静圈3滚动相连，所述的转动套6位于第二滚珠5外侧且位于进给螺母4外侧，所述的转动套6与第二滚珠5滚动相连且与进给螺母4一体相连，所述的第三滚珠7位于静圈3左端外侧，所述的第三滚珠7与静圈3滚动相连，所述的动圈8位于第三滚珠7外侧且位于转动套6外侧，所述的动圈8与第三滚珠7滚动相连且与转动套6活动相连，所述的第四滚珠9位于动圈8内侧且位于转动套6外侧，所述的第四滚珠9与动圈8滚动相连且与转动套6滚动相连，所述的高速丝杠1还设有转动部101，所述的转动部101与高速丝杠1一体相连，所述的转动部101还设有第一限位槽102，所述的第一限位槽102位于转动部101外侧，所述的第一限位槽102不贯穿转动部101，所述的转动部101还设有安装孔103，所述的安装孔103不贯穿转动部101，所述的静圈3还设有第二限位槽301，所述的第二限位槽301位于静圈3内侧，所述的第二限位槽301不贯穿静圈3，第一滚珠2在第一限位槽102和第二限位槽301组成的空腔内转动，从而对高速丝杠1进行支撑，使得高速丝杠1实现转动，所述的静圈301还设有第一滚道302，所述的第一滚道302位于静圈301外侧，所述的第一滚道302不贯穿静圈301，所述的转动套6还设有第二滚道601，所述的第二滚道601位于转动套6外侧，所述的第二滚道601不贯穿转动套6，所述的转动套6还设有数量不少于3件的第一导向槽602，所述的第一导向槽602位于转动套6外侧，所述的第一导向槽602不贯穿转动套6，所述的动圈8还设有第二导向槽801，所述的第二导向槽801位于动圈8内侧，所述的第二导向槽801不贯穿动圈8，所述的第二导向槽801数量与第一导向槽602数量相同，该串联式轻型滚珠关节，静圈3固定时，动力设备带动高速丝杠1转动，高速丝杠1、进给螺母4构成初级丝杠副，而转动套6、第二滚珠5、静圈3构成次级丝杠副，当高速丝杠1初始转动时，进给螺母4与转动套6固连而无法转动，只能沿高速丝杠1移动，由于静圈3固定，因此，进给螺母4又沿高速丝杠1转动，从而通过第四滚珠8带动动圈8转动，实现减速传动，第三滚珠7位于静圈3和动圈8之间，从而对动圈8进行支撑，使得动圈8转动平顺，无冲击。该装置结构简单，通过二级丝杠副实现减速传动，不仅传动精度高，而且制造成本低，传动效率高，同时，进给螺母4与转动套6固连，有效降低设备体积，且几乎为纯滚动运动，摩擦系数极低，降低了传动中的滞后现象，减小了滚珠关节的空回差，从源头上提高了机器人关节的重复定位精度。本技术不局限于上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种串联式轻型滚珠关节，其特征在于包括高速丝杠、第一滚珠、静圈、进给螺母、第二滚珠、转动套、第三滚珠、动圈、第四滚珠，所述的第一滚珠位于高速丝杠左端外侧，所述的第一滚珠与高速丝杠滚动相连，所述的静圈位于第一滚珠外侧，所述的静圈与第一滚珠滚动相连，所述的高速丝杠贯穿进给螺母，所述的进给螺母与高速丝杠螺纹相连，所述的第二滚珠位于静圈右端外侧，所述的第二滚珠与静圈滚动相连，所述的转动套位于第二滚珠外侧且位于进给螺母外侧，所述的转动套与第二滚珠滚动相连且与进给螺母一体相连，所述的第三滚珠位于静圈左端外侧，所述的第三滚珠与静圈滚动相连，所述的动圈位于第三滚珠外侧且位于转动套外侧，所述的动圈与第三滚珠滚动相连且与转动套活动相连，所述的第四滚珠位于动圈内侧且位于转动套外侧，所述的第四滚珠与动圈滚动相连且与转动套滚动相连。

【技术特征摘要】
1.一种串联式轻型滚珠关节，其特征在于包括高速丝杠、第一滚珠、静圈、进给螺母、第二滚珠、转动套、第三滚珠、动圈、第四滚珠，所述的第一滚珠位于高速丝杠左端外侧，所述的第一滚珠与高速丝杠滚动相连，所述的静圈位于第一滚珠外侧，所述的静圈与第一滚珠滚动相连，所述的高速丝杠贯穿进给螺母，所述的进给螺母与高速丝杠螺纹相连，所述的第二滚珠位于静圈右端外侧，所述的第二滚珠与静圈滚动相连，所述的转动套位于第二滚珠外侧且位于进给螺母外侧，所述的转动套与第二滚珠滚动相连且与进给螺母一体相连，所述的第三滚珠位于静圈左端外侧，所述的第三滚珠与静圈滚动相连，所述的动圈位于第三滚珠外侧且位于转动套外侧，所述的动圈与第三滚珠滚动相连且与转动套活动相连，所述的第四滚珠位于动圈内侧且位于转动套外侧，所述的第四滚珠与动圈滚动相连且与转动套滚动相连。2.如权利要求1所述的串联式轻型滚珠关节，其特征在于所述的高速丝杠还设有转动部，所述的转动部与高速丝杠一体相连。3.如权利要求2所述的串联式轻型滚珠关节，其特征在于所述的转动部还设有第一限位槽，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建东，陈贤湘，陈平，赵永芹，
申请(专利权)人：池州市弥优智能传动部件有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34