The utility model provides a walking mechanism inside the laser processing pipeline, including control oriented components, universal transmission components and six adaptive adjustment bracket assembly; control guide assembly for shell cube structure, the 3 sides respectively to 120 degree angle distribution of 3 screw holes for fixing and installing adaptive adjustment support assembly is arranged inside the shell; gear motor, gear motor output shaft of the transmission shaft is connected with a ladder; a universal transmission assembly includes a damping spring, universal joint, spring preload handwheel, handwheel sleeve, plane thrust bearing, transmission shaft, sleeve and flange tapered hexahedron. The self-adaptive adjusting bracket component can automatically adjust the angle and height of the support according to the diameter of the pipeline, and ensure that the polyurethane wheel on each group bracket is close to the inner wall of the pipeline. The walking mechanism of the inner wall of the laser processing pipe of the utility model can walk in pipelines with different diameters. The utility model has the advantages of simple structure, good flexibility and high stability.
【技术实现步骤摘要】
一种激光加工管道内壁的行走机构
本技术属于自动化设备领域,具体涉及一种激光加工管道内壁的行走机构。
技术介绍
目前,激光加工技术已经被广泛用于管道内壁的激光熔覆、焊接、热处理以及清洗等领域,国内外相关专利与文献对于管道加工的技术手段有一个共同的特点,即激光头自旋(焦点沿圆周路径在管壁上移动)或者管道自旋。这些方法具有诸多缺点,比如:驱动加工头旋转的运动机构,以及对应设计的激光光路,使得加工头整体结构变得复杂,若让管道旋转则工件变位机构复杂且难以保证管道与入射光束同轴;上述焦点与管道之间相对移动的方式还导致激光加工效率不高、加工效果不均匀,并且激光焦点沿圆周方向顺序移动存在圆周热应力循环变化,导致管道可能变形等问题。专利号ZL201510195584.7的中国技术专利《一种管道内壁激光加工头》公开了一种无须加工头或管道自旋的管道内壁激光加工头,该管道内壁激光加工头利用多个锥透镜、聚焦镜和圆锥反射镜的组合,构成了环形聚焦线光束,无须加工头或管道自旋,即可高效率、高精度、高质量的完成管道内壁的激光加工。但该管道内壁激光加工头工作时,需要与管道行走机构配合,使加工头沿管道前进完成加工。国内外针对管道机器人的研究已经有了长足的发展,常见的行走方式多为惯性冲击行走、蠕动爬行、弹性驱动行走或轮式行走等,但是通过对比研究,不难发现,现有管道机器人的整体结构和驱动原理相对复杂;对管径变化的管道无法实现自适应;需要外接电源提供动力,从而限制了机构的灵活性及运动范围,因此很难被广泛地推广应用。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术的不足,提供了一种能够适应不同直径的管道、结构简单、灵活 ...
【技术保护点】
一种激光加工管道内壁的行走机构,其特征在于,包括控制导向组件(1)、万向传动组件(3)和六个自适应调整支架组件(2);控制导向组件(1)的壳体为正六面体结构,其以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔,用于固定安装自适应调整支架组件(2);壳体内部安装有减速电机,减速电机的输出轴与一传动阶梯轴相连;万向传动组件(3)包括阻尼弹簧(301)、万向节(302)、弹簧预紧手轮(303)、手轮套筒(304)、平面推力轴承(305)、传动轴(306)、六面体套筒(401)和锥形法兰(402);所述万向节(302)的一侧接头通过销轴与传动阶梯轴相连,另一侧接头通过销轴与传动轴(306)配合安装相连;所述传动轴(306)的第一端设置有通孔(3061),中部设有台阶面(3062),第二端设置有外螺纹;台阶面(3062)与外螺纹之间设置有对称的两个局部轴平面(3063);所述六面体套筒(401)的外壁上以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔,用于固定安装自适应调整支架组件(2);六面体套筒(401)的一侧端部设置有一与传动轴(306)的局部轴平面(3063)尺寸匹配的安装孔(4011);六 ...
【技术特征摘要】
1.一种激光加工管道内壁的行走机构,其特征在于,包括控制导向组件(1)、万向传动组件(3)和六个自适应调整支架组件(2);控制导向组件(1)的壳体为正六面体结构,其以夹角120度分布的3个侧面分别设有3个螺纹孔,用于固定安装自适应调整支架组件(2);壳体内部安装有减速电机,减速电机的输出轴与一传动阶梯轴相连;万向传动组件(3)包括阻尼弹簧(301)、万向节(302)、弹簧预紧手轮(303)、手轮套筒(304)、平面推力轴承(305)、传动轴(306)、六面体套筒(401)和锥形法兰(402);所述万向节(302)的一侧接头通过销轴与传动阶梯轴相连,另一侧接头通过销轴与传动轴(306)配合安装相连;所述传动轴(306)的第一端设置有通孔(3061),中部设有台阶面(3062),第二端设置有外螺纹;台阶面(3062)与外螺纹之间设置有对称的两个局部轴平面(3063);所述六面体套筒(401)的外壁上以夹角120度分布的3个侧...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈科,曹宇,何安,沈洁铭,唐晨婷,徐文俊,朱德华,魏鑫磊,
申请(专利权)人:温州大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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