一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，该方法包括以下步骤：将旋转电弧传感器和激光视觉传感器按相对位置安装；采集电流信号和焊缝图像信息；电流信号通过系列算法后提取焊缝偏差；对采集到的图像进行处理，得出焊缝特征信息；根据焊缝特征信息识别出特征点和焊缝类型；针对不同焊缝类型自动控制焊接起熄弧，采用不同跟踪方法进行焊缝跟踪；如此反复进行信号采集、处理、识别、跟踪，即可完成整个直线流水孔焊缝的自动识别和跟踪。本焊缝识别跟踪方法适用于船舶制造过程中船舱格子间直线流水孔焊缝的自动焊接，填补了当前市场上焊接机器人无法识别该类焊缝而依靠人工完成的空白，实现了真正的焊接自动化，提高了焊接效率和质量。

Automatic identification and tracking method for welding seam of flow hole

The invention discloses a water hole weld automatic recognition and tracking method, the method comprises the following steps: the rotating arc sensor and laser vision sensor according to the relative position of the installation; current signal acquisition and image information; current signal through a series of algorithms to extract weld deviation; processing of the collected images, the characteristic information of weld seam; according to the characteristic information of weld seam recognition and feature points according to different type of weld seam type; automatic control of welding arc starting, using different methods for tracking weld seam tracking; so repeated signal acquisition, processing, recognition, tracking, automatic recognition and tracking can finish the whole line of water hole weld. This method is suitable for the automatic welding seam tracking in ship manufacturing line of water hole weld in the process of cabin cubicle, fill in the current market can not identify the weld welding robot and rely on the completion of the blank, the true realization of the automatic welding, improve the welding efficiency and quality.

【技术实现步骤摘要】
一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法
本专利技术涉及焊接、图像处理、信号处理、自动控制等领域，具体涉及一种船舱直线流水孔焊缝自动识别跟踪方法。
技术介绍
目前，我国的工业化水平越来越高，大型构件在现场的应用也越来越多。焊接是大型构件在现场的组装的重要手段，作为重工业的一项重要关键技术，焊接质量与效率影响着大型设备制造的质量、周期与成本。船舶制造中，为加强船体强度，船舱底部设置许多格子间，其工作环境狭小且存在不连续焊缝，影响焊接生产效率。现有焊接机器人无法识别流水孔特征点位置，也就无法自动完成带有流水孔角焊缝的自动识别跟踪，目前该类焊件焊接主要由人工完成。鉴于焊接过程中大量的烟雾、灰尘、弧光且焊接环境密闭温度较高，工人需穿着厚厚的防护服，带着面罩，因此工作环境相当的恶劣，给长期工作在焊接一线工人的身心都带来严重的伤害。因此，亟待研发一种船舱直线流水孔自动识别跟踪方法，让机器人完成流水孔焊缝的自动焊接，将工人从恶劣的工作环境中解放出来，同时提高生产效率和焊接质量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：(1) 将旋转电弧传感器和激光视觉传感器按相对位置安装；(2) 采集电流信号和焊缝图像信息；(3) 电流信号通过系列算法后提取焊缝偏差；(4) 对采集到的图像进行处理，得出焊缝特征信息；(5) 根据焊缝特征信息识别出特征点和焊缝类型；(6) 针对不同焊缝类型自动控制焊接起熄弧，采用不同跟踪方法进行焊缝跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将旋转电弧传感器和激光视觉传感器按相对位置安装；(2)采集电流信号和焊缝图像信息；(3)电流信号通过系列算法后提取焊缝偏差；(4)对采集到的图像进行处理，得出焊缝特征信息；(5)根据焊缝特征信息识别出特征点和焊缝类型；(6)针对不同焊缝类型自动控制焊接起熄弧，采用不同跟踪方法进行焊缝跟踪。2.根据权利要求1所述的一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，其特征在于，所述步骤（1）具体包括以下步骤：将旋转电弧传感器和激光视觉传感器安装在横向十字滑块上，角度可调，两者相对位置不变，都随着横向十字滑块的伸缩而运动。3.根据权利要求1所述的一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，其特征在于，步骤（2）中利用数据采集卡和图像采集卡完成电流数据和焊缝图像的采集；采用定时器方式，定时周期根据实际系统处理时间确定；利用分线程方式实现电流信号采集和图像采集。4.根据权利要求1所述的一种流水孔焊缝自动识别跟踪方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭亮，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：江西,36