全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及一种全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构，以实现握取果实的动作；拇指掌心架与中指掌心架以一定角度固定连接，食指和拇指通过一手掌件相连接，以对所摘取的果蔬提到支撑作用，且在食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构；本发明专利技术采用两关节全驱动方式，结构设计简单合理，抓取效果稳定、运动灵活，可有效提高作业质量和作业效率。

Full drive humanoid hand, three finger picking end effector

The invention relates to a fully actuated humanoid hand three fingers picking end effector, including the thumb, forefinger and middle finger, and each finger has far finger joints, proximal interphalangeal joint and the palm frame, far finger joints and proximal interphalangeal joint hinged connection, near the other end is connected with the joint of the finger palm frame and there were nearly articulated; driving knuckles and far finger joint bending and open proximal linkage and linkage mechanism is arranged in the distance of each finger, and take action to achieve fruit; the thumb and middle finger palm palm frame frame is fixedly connected with a certain angle, index finger and thumb through a palm piece connected to said supporting role on the removal of the fruits and vegetables, and a steering mechanism is arranged on the lower end of the rotating control index finger palm frame; the invention adopts two actuated joints, simple and reasonable structure design, grab The utility model has the advantages of stable effect and flexible movement, and can effectively improve the operation quality and the operation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器
本专利技术涉及一种果蔬采摘末端执行器,具体涉及一种全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器。
技术介绍
随着科技进步，参与农业的机械智能化程度不断提高，果蔬采摘使用机器人替代人工劳动已经成为现代农业发展的重要趋势。果蔬采摘在农产作业中最为费时费力，这也使得研究果蔬采摘机器人成为现代农业生产的重大需求。果蔬采摘机器人的末端执行器作为最后执行采摘动作的重要部件，如人手一般，需要同时具备感知能力和执行动作能力。用机械替代既灵活又灵敏的人手，是传统农业装备技术与现代机器人学技术的融合，是将传统农业发展带向现代化、智能化之路的重要体现。由于果蔬的外表较为脆弱,而它的形状及生长状况复杂,因此末端执行器的设计通常被认为是农业机器人的核心技术之一。例如，授权公告号为【CN102729256B】的专利技术专利公开一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置，包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上，每个手指都装有接触板，驱动杆在电机的驱动下移动，通过连杆带动3个手指相向运动闭拢，当手指上的接触本文档来自技高网...

【技术保护点】
全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，所述远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构；所述食指和拇指之间还连接有一支撑果蔬的手掌件；拇指掌心架与中指掌心架通过一连接杆固定连接，食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构，所述转向机构包括电机、与电机主轴连接的齿轮组件，所述齿轮组件通过一连接板与食指掌心架固定连接。

【技术特征摘要】
1.全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，所述远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构；所述食指和拇指之间还连接有一支撑果蔬的手掌件；拇指掌心架与中指掌心架通过一连接杆固定连接，食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构，所述转向机构包括电机、与电机主轴连接的齿轮组件，所述齿轮组件通过一连接板与食指掌心架固定连接。2.根据权利要求1所述的果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述近指连杆机构包括近指驱动机构、近指第一连杆、近指第二连杆以及近指第三连杆；近指第一连杆的一端与近指驱动机构的输出端相连，另一端与近指第二连杆铰接连接；近指第二连杆的一端与掌心架铰接，另一端则与近指第三连杆的一端铰接连接，而近指第三连杆的另一端与近指关节铰接连接。3.根据权利要求2所述的果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述远指连杆机构包括远指驱动机构、远指第一连杆、远指第二连杆以及远指第三连杆；远指第一连杆的一端与远指驱动机构的输出端相连，另一端与远指第二连杆铰接连接；远指第二连杆的一端与掌心架铰接连接，另一端则与远指第三连杆的一端铰接连接，而远指第三连杆的另一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏凡，沈精虎，徐鹏杰，张文彬，宣贺，
申请(专利权)人：青岛大学，
类型：发明
国别省市：山东,37