马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质。本发明专利技术的马达控制装置的控制部(2)在马达更换检测部(4)检测到马达(M)的更换时，执行对马达(M)的动作进行限制的限制处理，至少直至受理部(5)受理来自用户的确认信息的输入为止。本发明专利技术的马达控制装置在进行了作为控制对象的马达的更换时，能够在确保安全性的状态下使更换后的马达动作。

Motor control device and method, information processing program, and recording medium

The present invention provides a motor control device and method, an information processing program, and a recording medium. Control of the motor control device of the invention (2) in motor replacement detection unit (4) detects that the motor (M) replacement, execution of motor (M) processing constraints of action, at least until the receiving section (5) confirm information from the user input. The motor control device of the present invention enables the replacement of the motor in the state of ensuring safety when the replacement of the motor as a control object is carried out.

【技术实现步骤摘要】
马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质
本专利技术涉及一种马达控制装置，详细而言，涉及一种在更换了作为控制对象的马达时，能够在确保安全性的状态下使更换后的马达动作的马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质。
技术介绍
以往，已知有一种控制系统(system)，包括：伺服马达(servomotor)，搭载有对马达的位置信息进行检测的编码器(encoder)；以及伺服驱动器(servodriver)(马达控制装置)，基于来自该编码器的信息来对马达的动作进行反馈(feedback)控制。伺服驱动器通过控制马达的动作，从而控制连接于马达的机床等负载机械的动作，例如能够较佳地进行使负载机械移动至所需位置的定位控制。在定位控制中，通常基于作为负载机械的位置基准的原点位置来控制负载机械的位置。即，伺服驱动器能够在辨认出所述原点位置与马达的位置信息的对应关系的状态(原点确定状态)下，适当地控制负载机械的位置。另一方面，在原点未确定状态下，负载机械的实际位置与马达位置信息之间会产生偏离(位置偏离)。因此，在原点未确定状态下，伺服驱动器无法进行负载机械的定位控制。且说，在各种马达中，存在各个马达固有的识别码(code)等马达识别信息，该马达识别信息一般是编码器所具有。伺服驱动器能够通过马达识别信息来获取马达的控制参数(parameter)及马达固有的特性等马达控制所需的信息。即，伺服驱动器与编码器进行通信以辨认出所述马达识别信息，从而适当地控制马达。此种控制系统中，当进行了马达的更换时，作为能够使更换后的马达顺利运转的方法，已知有专利文献1中揭示的马达控制方法。如图8所示，专利文献1所揭示的马达控制方法的控制系统100包含控制装置110、编码器120及马达130。控制装置110包含中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)111与电可擦除只读存储器(ElectricallyErasableReadOnlyMemory，EEROM)112，编码器120包含CPU121与EEROM122。在EEROM112及EEROM122中，利用马达的识别码(Identification，ID)而存储有马达特有的参数等。控制装置110在电源导入时，向编码器120的CPU121询问识别码(ID)。在基于此询问的回答与控制装置110原本获得的识别码(ID)不同的情况下(在进行了马达更换的情况下)，将控制装置110的识别码(ID)与编码器120的识别码(ID)改写为更换后的马达的信息，将马达固有的特性写入EEROM112中后，对更换后的马达进行控制。由此，伴随马达的更换，能够自动获得更换后的马达固有的特性，并自动改写存储器的信息，从而基于该信息来使更换后的马达顺利运转。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2003-102195号公报(2003年4月4日公开)然而，若将分别存储于控制装置110与编码器120中的马达信息自动改写为更换后的马达固有的信息，以开始更换后的马达控制，则更换后的马达有时会因原点位置等不明而成为原点未确定状态，从而导致在动作开始时进行预期外的动作。尤其，在搭载有无电池绝对式编码器(batterylessabsoluteencoder)的马达中，由于始终保持绝对位置信息，因此通常即使更换了马达也不会发出异常警报，从而无法向用户(user)通知位置偏离。其结果，存在下述问题：在动作开始时进行预期外动作的可能变高。
技术实现思路
本专利技术是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种马达控制，在进行了作为控制对象的马达的更换时，能够在确保安全性的状态下使更换后的马达动作。解决课题的技术手段为了解决所述课题，本专利技术的一实施例中的马达控制装置进行马达的控制，所述马达控制装置包括：控制部，控制所述马达的动作；马达更换检测部，检测所述马达已被更换的情况；以及受理部，从用户受理输入，所述控制部在所述马达更换检测部检测到马达的更换时，执行对所述马达的动作进行限制的限制处理，至少直至所述受理部从用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入为止。根据所述结构，在所述马达更换检测部检测到马达更换的情况下，所述控制部执行对所述马达的动作进行限制的限制处理。该限制处理至少持续至受理部从用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入为止。由此，在更换了马达的情况下，用户必须进行马达更换的确认，输入确认信息，因此用户能够确认安全即确认是否也可开始马达的控制后，对受理部输入确认信息，以开始马达的控制。而且，当用户确认马达的状态而在存在马达的位置偏离的情况等、需要进行原点复位等原点再设定处理的情况下，能够在进行原点再设定处理之后，对受理部输入确认信息。其结果，能够防止更换后的马达在动作开始时进行预期外的动作。因此，起到下述效果：能够提供一种马达控制装置，在进行了作为控制对象的马达的更换时，能够在确保安全性的状态下使更换后的马达进行动作。优选的是，所述限制处理包括：使从外部对所述控制部的指令变得无效的处理、禁止对所述马达输出驱动信号的处理、或抑制对所述马达的驱动信号的输出值的处理中的至少一个。根据所述结构，当所述马达更换检测部检测到马达的更换时，马达受到这些动作限制中的至少一个而无法进行通常的动作，至少直至所述受理部从用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入为止。因此，起到下述效果：即使在马达发生了位置偏离的状态下欲开始马达的动作，也能够防止因预期外的动作造成的马达或负载机械的破损或损伤。优选的是，所述限制处理包含不使来自外部的多个指令中的特定种类的指令执行的处理。根据所述结构，当所述马达更换检测部检测到马达的更换时，即使从外部将多个指令送往控制部，控制部也不执行该多个指令中的特定种类的指令。由此，控制部即使在执行限制处理的情况下，也能够执行特定种类的指令以外的指令。例如，起到下述效果：能够执行与马达的动作无关的、读取马达的当前位置或参数的指令。优选的是，所述控制部在所述马达更换检测部检测到马达的更换时，执行所述限制处理，直至所述受理部从用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入且所述马达的原点再设定处理完成为止。根据所述结构，马达无法进行通常的动作，直至原点复位等原点再设定处理完成为止。因此，降低马达在发生了位置偏离的状态下进行通常动作的可能。其结果，起到下述效果：能够更切实地防止因预期外的动作造成的马达或驱动机械的破损或损伤。优选的是，所述马达更换检测部获取与作为控制对象的马达相关的控制对象马达信息，并基于所述控制对象马达信息来检测所述马达已被更换的情况，所述受理部从用户受理所述控制对象马达信息的更新指示，以作为所述确认信息。根据所述结构，马达更换检测部基于与作为控制对象的马达相关的控制对象马达信息来检测马达是否已被更换。并且，用户将向受理部输入控制对象马达信息的更新指示以作为确认信息，控制部执行限制处理，直至进行该更新指示的输入为止。由此，用户为了解除限制处理，必须指示控制对象马达信息的更新。其结果，起到下述效果：较之简单地询问用户是否更换了马达，能够降低用户误输入确认信息的可能性。优选的是，所述控制对象马达信息包含作为控制对象的马达固有的识别信息即控制对象马达识别信息，所述马达更换检测部对当前连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达控制装置，进行马达的控制，所述马达控制装置的特征在于包括：控制部，控制所述马达的动作；马达更换检测部，检测所述马达已被更换的情况；以及受理部，从用户受理输入，所述控制部在所述马达更换检测部检测到所述马达的更换时，执行对所述马达的动作进行限制的限制处理，至少直至所述受理部从所述用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入为止。

【技术特征摘要】
2016.03.10 JP 2016-0475651.一种马达控制装置，进行马达的控制，所述马达控制装置的特征在于包括：控制部，控制所述马达的动作；马达更换检测部，检测所述马达已被更换的情况；以及受理部，从用户受理输入，所述控制部在所述马达更换检测部检测到所述马达的更换时，执行对所述马达的动作进行限制的限制处理，至少直至所述受理部从所述用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入为止。2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，所述限制处理包括：使从外部对所述控制部的指令变得无效的处理、禁止对所述马达输出驱动信号的处理、或抑制对所述马达的所述驱动信号的输出值的处理中的至少一个。3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述限制处理包含不使来自外部的多个指令中的特定种类的指令被执行的处理。4.根据权利要求1至3中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，所述控制部在所述马达更换检测部检测到所述马达的更换时，执行所述限制处理，直至所述受理部从所述用户受理已确认所述马达更换的意旨的所述确认信息的输入且所述马达的原点再设定处理完成为止。5.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达更换检测部获取与作为控制对象的马达相关的控制对象马达信息，并基于所述控制对象马达信息来检测所述马达已被更换的情况，所述受理部从所述用户受理所述控制对象马达信息的更新指示，以作为所述确认信息。6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，所述控制对象马达信息包含作为控制对象的马达固有的识别信息即控制对象马达识别信息，所述马达更换检测部对当前连接的马达固有的识别信息即连接马达识别信息与所述控制对象马达识别信息是否一致进行比对，在不一致的情况下，检测到所述马达已被更换的情况。7.根据权利要求1至6中任一项所述的马达控制装置，其特征在于包括：告知部，告知所述马达...

【专利技术属性】
技术研发人员：山脇圣，牛山孝雄，松上雅一，北野贵也，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP