马达控制装置、马达控制方法、信息处理程序及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术实现控制对象的行为稳定化的模型跟踪型的马达控制装置。控制装置(1)包括：反馈控制部(20)，基于对伺服马达(2)的旋转状态进行检测的编码器(4)的检测值，生成用于使伺服马达(2)驱动的驱动用扭矩指令值；以及前馈控制部(10)，生成模型扭矩指令值，并输出至反馈控制部(20)，前馈控制部(10)具备将模型扭矩指令值限制在第1限制范围内的模型扭矩限制器(104)。

Motor control device, motor control method, information processing program, and recording medium

The invention provides a model following type motor control device for stabilizing the behavior of a control object. The control device (1) comprises a feedback control part (20), based on the servo motor (2) detection of rotating encoder (4) detected value generated for the servo motor (2) driven by a torque command value; and the feedforward control part (10), the model generates a torque command value, and output to the feedback control, feedforward control part (20) (10) with the model of the torque instruction value is limited to first limit model of torque limiter range (104).

【技术实现步骤摘要】
马达控制装置、马达控制方法、信息处理程序及记录介质
本专利技术涉及一种控制马达(motor)的驱动的、模型(model)跟踪型的马达控制装置。
技术介绍
以往，已知有一种马达控制装置，除了反馈(feedback)控制系统以外，还包括使用模型的前馈(feedforward)控制系统，由此来进行模型跟踪控制(专利文献1～专利文献3)。例如，在专利文献1中，在基于从电动机模型及负载机械模型输出的信号而生成的扭矩(torque)信号(以下称作模型扭矩信号)中，包含从考虑到外部干扰扭矩的速度控制电路输出的扭矩信号(以下称作外部干扰扭矩信号)后，输出用于驱动马达的扭矩指令值。而且，专利文献2中记载了：在基于标准模型值与控制目标值来输出控制指令值的马达驱动装置中，进行对控制指令值即扭矩指令值进行限制的扭矩限制处理。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3214270号(2001年10月2日发行)专利文献2：日本专利特开2016-5296号(2016年1月12日公开)专利文献3：日本专利特开2010-33172号(2010年2月12日公开)
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，专利文献1的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达控制装置，进行控制对象中所含的马达的控制，所述马达控制装置的特征在于包括：反馈控制部，基于对所述马达的旋转状态进行检测的旋转检测器的检测值，生成用于使所述马达驱动的驱动用扭矩指令值；以及前馈控制部，生成模型指令值，并输出至所述反馈控制部，所述前馈控制部包括第1扭矩限制部，所述第1扭矩限制部将所述模型指令值中所含的模型扭矩指令值限制在第1限制范围内。

【技术特征摘要】
2016.03.11 JP 2016-0489561.一种马达控制装置，进行控制对象中所含的马达的控制，所述马达控制装置的特征在于包括：反馈控制部，基于对所述马达的旋转状态进行检测的旋转检测器的检测值，生成用于使所述马达驱动的驱动用扭矩指令值；以及前馈控制部，生成模型指令值，并输出至所述反馈控制部，所述前馈控制部包括第1扭矩限制部，所述第1扭矩限制部将所述模型指令值中所含的模型扭矩指令值限制在第1限制范围内。2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，所述前馈控制部包括设定部，所述设定部设定所述第1限制范围的上限值及下限值，所述设定部是以绝对值成为大于0的值的方式来设定所述第1限制范围的上限值及下限值。3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述反馈控制部包括第2扭矩限制部，所述第2扭矩限制部将所述驱动用扭矩指令值限制在第2限制范围内，所述前馈控制部包括设定部，所述设定部将所述第2限制范围的上限值设定为所述第1限制范围的上限值，将所述第2限制范围的下限值设定为所述第1限制范围的下限值。4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述反馈控制部包括补偿部，所述补偿部将修正扭矩值追加至所述驱动用扭矩指令值，所述修正扭矩值是基于根据所述马达的驱动状态而变动的第1补偿要素及根据所述控制对象的驱动特性而变动的第2补偿要素中的至少一者，所述前馈控制部包括设定部，所述设定部通过从所述马达的最大扭矩值及最小扭矩值减去所述修正扭矩值，从而设定所述第1限制范围的上限值及下限值。5.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述反馈控制部包括：补偿部，将修正扭矩值追加至所述驱动用扭矩指令值，所述修正扭矩值是基于根据所述马达的驱动状态而变动的第1...

【专利技术属性】
技术研发人员：大野悌，恵木守，川西康友，森泰元，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP