识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法制造方法及图纸

本公开提供能够准确地识别到人物出现在道路上、并且能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况的识别结果提示装置、识别结果提示方法、识别对象提示装置以及识别对象提示方法。识别结果提示装置具备：区域检测部(13)，其检测在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为识别对象；以及提示部(114)，其向人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由区域检测部(13)检测出识别对象而自动驾驶车辆已识别到人物出现区域。

Identification result prompting device and method thereof, identifying object prompting device and method thereof

The present invention provides can accurately identify the characters appeared on the road, and can effectively to inform the local people characters have been independent mobile body identification to the result, prompting device recognition result presentation method, object recognition and object recognition device prompt prompt method. The identification results suggest that device includes a detection part (13), the regional test in its characters appear on the road through the recognition object prompt forming device to regional characters appear as recognition object; and (114), the Ministry suggested that the recognition results to characters, the identification results indicated by area detection section (13) detection object and automatic driving vehicle has to identify regional characters.

【技术实现步骤摘要】
识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法
本公开涉及对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示的识别结果提示装置以及识别结果提示方法。另外，本公开涉及对能够由自主移动体识别的识别对象进行提示的识别对象提示装置以及识别对象提示方法。
技术介绍
近年来，正在开展自主驾驶车辆的开发。将来，若自主驾驶车辆得到普及，将会通过自主驾驶车辆来进行代客泊车(ValetParking)。在该情况下，自主驾驶车辆会从已经停着的车辆的附近通过，但从停着的车辆下车的人物并不知道自身是否已被自主驾驶车辆识别到，无法判断是否可以从自主驾驶车辆前面横穿。例如，专利文献1中公开了在滑动门相对于车体呈打开状态时，发光装置的光源部朝向该滑动门的下方照射直接光。由此，例如能够照射路面状态，能够提醒步行者、后方车或者侧方车的驾驶员等注意。现有技术文献专利文献1：日本特开2003-327041号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在上述现有技术中，虽然由于滑动门的下方受到照明，因此后方车的驾驶员能够识别到人下车这一情况，但在后方车为自主驾驶车辆的情况下，该自主驾驶车辆无法识别人下车这一情况，需要进一步的改善。本公开是为了解决上述的问题而做出的，目的在于提供能够准确地识别到人物出现在道路上、并且能够切实地向人物通知人物出现的地方(位置)已被自主移动体识别到这一情况的识别结果提示装置、识别结果提示方法、识别对象提示装置以及识别对象提示方法。用于解决问题的技术方案本公开的一个技术方案涉及的识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。专利技术效果根据本公开，能够准确地识别到人物出现在道路上，并且，能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况。附图说明图1是表示本实施方式1涉及的自动驾驶车辆的构成的框图。图2是表示本实施方式1中的识别对象提示装置的构成的图。图3是表示本实施方式1中的识别结果提示装置的构成的图。图4是用于对本实施方式1中的识别对象提示装置的工作进行说明的流程图。图5是用于对本实施方式1中的人物出现区域的形成进行说明的示意图。图6是用于对本实施方式1中的识别结果提示装置的工作进行说明的流程图。图7是用于对本实施方式1中的拍摄图像的取得、人物出现区域的检测以及拍摄图像的坐标变换进行说明的示意图。图8是用于对在本实施方式1中提示识别结果的处理进行说明的图。图9是用于对在本实施方式1的第1变形例中提示识别对象的处理进行说明的图。图10是用于对在本实施方式1的第2变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。图11是用于对在本实施方式1的第3变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。图12是用于对在本实施方式1的第4变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。图13是用于对在本实施方式1的第5变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。图14是用于对在本实施方式1的第6变形例中提示识别结果的处理进行说明的图。图15是用于对在本实施方式1的第7变形例中提示识别对象的处理进行说明的图。图16是表示本实施方式2中的识别结果提示装置的构成的图。标号说明1、1a、1b：自动驾驶车辆2：人物11：车道检测部12：区域形成判断部13：区域检测部14：坐标变换部15：危险度判定部16：提示方法决定部21：地图数据22：坐标变换映射数据31：门开闭检测部32：摄像头41：区域照射部42：激光照射部43：显示部44：声音输出部101：自动驾驶系统102：指示器103：车辆控制处理器104：制动器控制系统105：加速器控制系统106：转向控制系统107：车辆导航系统108：GPS111：处理器112：存储器113：用户输入部114：提示部115：传感器121：自动驾驶程序122：数据221：坐标变换映射数据保存部具体实施方式(成为本专利技术的基础的见解)如上所述，将来，若自主驾驶车辆得到普及，将会通过自主驾驶车辆来进行代客泊车。在该情况下，自主驾驶车辆会从已经停着的车辆的附近通过，但从停着的车辆下车的人物并不知道自身是否已被自主驾驶车辆识别到，无法判断是否可以从自主驾驶车辆前面横穿。例如，专利文献1中公开了在滑动门相对于车体呈打开状态时，发光装置的光源部朝向该滑动门的下方照射直接光。由此，例如能够照射路面状态，能够提醒步行者、后方车或者侧方车的驾驶员等注意。然而，在上述专利文献1的技术中，虽然由于滑动门的下方受到照明，因此后方车的驾驶员能够识别到人下车这一情况，但在后方车为自主驾驶车辆的情况下，该自主驾驶车辆无法识别人下车这一情况。尤其是，从停着的车辆下车的人物有可能被车体或者车门遮挡，自主驾驶车辆有时难以识别从前方停着的车辆下车的人物。为了解决以上的技术问题，本公开的一个技术方案涉及的识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。根据该构成，检测出在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为识别对象。而且，向人物提示识别结果，该识别结果表示通过检测出识别对象而自主移动体已识别到人物出现区域。因此，并非直接检测人物，而是检测在人物出现的道路上通过识别对象提示装置所形成的人物出现区域，所以能够准确地识别到人物出现在道路上。另外，向人物提示识别结果，该识别结果表示通过检测出识别对象而自主移动体已识别到人物出现区域，所以能够切实地向人物通知人物出现的地方已被自主移动体识别到这一情况。另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述提示部包括朝向所述人物出现区域照射光的光照射部。根据该构成，能够通过朝向人物出现区域照射的光，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域相同形状的光，并且向所述人物出现区域与所述自主移动体所在的位置之间的地面上照射直线状的光。根据该构成，能够通过朝向人物出现区域照射的与人物出现区域相同形状的光、以及向人物出现区域与自主移动体所在的位置之间的地面上照射的直线状的光，切实地对人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况进行通知。另外，也可以为，在上述的识别结果提示装置中，所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域的颜色不同的颜色的所述光，使所述人物出现区域的颜色变化。根据该构成，出现在人物出现区域的人物通过确认该人物出现区域的颜色的变化，能够知晓该人物出现区域已被自主移动体识别到这一情况，能够决定是否从自主移动体前面横穿等相对于自主移动体的行动。另外，也可以为，在上述的识别结果提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。

【技术特征摘要】
2016.10.27 JP 2016-210329;2016.03.10 US 62/3061761.一种识别结果提示装置，对在自主移动体的行进方向上识别到了通过识别对象提示装置所提示的识别对象的结果进行提示，具备：检测部，其检测在人物出现的道路上通过所述识别对象提示装置所形成的人物出现区域来作为所述识别对象；以及提示部，其向所述人物提示识别结果，所述识别结果表示通过由所述检测部检测出所述识别对象而所述自主移动体已识别到所述人物出现区域。2.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，所述提示部包括朝向所述人物出现区域照射光的光照射部。3.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域相同形状的光，并且向所述人物出现区域与所述自主移动体所在的位置之间的地面上照射直线状的光。4.根据权利要求2或3所述的识别结果提示装置，所述光照射部朝向所述人物出现区域照射与所述人物出现区域的颜色不同颜色的所述光，使所述人物出现区域的颜色变化。5.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，所述光照射部将包含表示所述自主移动体已识别到所述人物出现区域这一情况的文字的图像投影在所述人物出现区域。6.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，所述光照射部将包含表示所述自主移动体已识别到所述人物出现区域这一情况的图案的图像投影在所述人物出现区域。7.根据权利要求2所述的识别结果提示装置，所述光照射部仅向所述人物出现区域中的、所述自主移动体要行驶的范围照射所述光。8.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，所述提示部包括向所述人物出现区域所在的方向输出预定声音的声音输出部。9.根据权利要求1所述的识别结果提示装置，还具备拍摄部，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小冢和纪，藤村亮太，齐藤雅彦，渕上哲司，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US