生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法技术方案

本公开涉及生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法，辅助从椅子站起之后的用户的顺畅动作。本公开的生活辅助系统是行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统，自动升降型椅子具备：检测用户的清醒度的清醒度检测装置、和将与由清醒度检测装置检测出的用户的清醒度有关的清醒度信息经由网络发送给行走辅助机器人的第1通信部，行走辅助机器人具备：主体部、具有旋转体并通过旋转体的旋转使该行走辅助机器人移动的移动装置、以及经由网络接收清醒度信息的第2通信部，移动装置具有基于由第2通信部接收到的清醒度信息来控制对旋转体旋转的阻力的阻力控制部。

【技术实现步骤摘要】
生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法
本公开涉及对从椅子站起之后的用户顺畅地开始动作进行辅助的生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法。
技术介绍
近年来，发达国家的少子老龄化不断加剧，老年人的照护和生活辅助的必要性持续增加。特别是存在因为老年人随着年龄增加而身体机能下降故而难以维持家中生活的QOL(QualityofLife：生活质量)的倾向。为了预防老年人的肌肉减少症(sarcopenia)等并维持身体机能，重要的是通过持续一定以上的运动来维持肌肉量。然而，在由于身体机能的下降导致外出困难而常常呆在家中不出的老年人的情况下，会陷入难以维持一定的运动量而肌肉量会进一步减少下去这样的恶性循环。近年来，基于这样的背景，提出了对从作为生活行动基点的椅子站起的站起动作进行辅助的各种装置。例如，专利文献1所公开的站起动作辅助机器人，通过使机器人的支承部跟随用户胸部的动作来辅助坐在椅子上的用户的站起动作。另外，例如专利文献2所公开的牙科治疗椅，通过与座部的上升联动地使支撑患者肘部的托垫部向斜上方上升来辅助患者的站起动作。现有技术文献专利文献1：日本特开2012-200409号公报专利文献2：日本特开2011-10874号公报
技术实现思路
在专利文献1以及2的装置中，仅通过机器人或者仅通过椅子的功能来进行站起动作的辅助，根据对从椅子站起之后的用户顺畅地开始动作进行辅助这一观点，尚有改善的余地。本公开是解决所述问题的专利技术，提供一种能够对从椅子站起之后的用户顺畅地开始动作进行辅助的生活辅助系统、行走辅助机器人以及生活辅助方法。本公开的一个技术方案涉及的生活辅助系统，是行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统，所述自动升降型椅子具备：清醒度检测装置，其检测用户的清醒度；和第1通信部，其将与由所述清醒度检测装置检测到的所述用户的清醒度有关的清醒度信息经由所述网络发送给所述行走辅助机器人，所述行走辅助机器人具备：主体部；移动装置，其具有旋转体，通过所述旋转体的旋转使该行走辅助机器人移动；以及第2通信部，其经由所述网络接收所述清醒度信息，所述移动装置具有阻力控制部，该阻力控制部基于由所述第2通信部接收到的所述清醒度信息来控制对所述旋转体旋转的阻力。如上所述，根据本公开的生活辅助系统，能够对从椅子站起之后的用户顺畅地开始动作进行辅助。附图说明图1是本公开的实施方式1的生活辅助系统的概略图。图2是本公开的实施方式1中的机器人的外观图。图3是本公开的实施方式1中的椅子的外观图。图4是本公开的实施方式1的生活辅助系统的控制框图。图5是表示本公开的实施方式1的生活辅助系统的动作的流程图。图6A表示本公开的实施方式1的生活辅助系统的辅助动作的进度。图6B表示本公开的实施方式1的生活辅助系统的辅助动作的进度。图6C表示本公开的实施方式1的生活辅助系统的辅助动作的进度。图6D表示本公开的实施方式1的生活辅助系统的辅助动作的进度。图7A是表示用户的清醒度的检测方法的一例的图。图7B是表示用户的清醒度的检测方法的一例的图。图7C是表示用户的清醒度的检测方法的一例的图。图8是表示坐在本公开的实施方式1中的椅子上的用户站起并进行稳定行走之前的扶手负荷的变化的图。图9是基于心跳变动的混沌分析的清醒度推定方法的流程图。图10是本公开的实施方式2的生活辅助系统的控制框图。图11是实施方式2中的椅子的外观图。标号的说明1、51生活辅助系统2机器人3、53椅子21主体部22移动装置23扶手部24车轮25驱动部26制动部27阻力控制部28扶手负荷检测部29通信部31座面32框架33座面移动装置34座面控制装置35、55清醒度检测装置36通信部37升降致动器38心跳检测部39、59清醒度算出部58脑电波检测部θ座面角度具体实施方式(得到本公开的经过)近年来，正在开发对用户的行走进行辅助的行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统。该生活辅助系统通过行走辅助机器人和自动升降型椅子来进行站起辅助并且进行行走辅助。然而，在坐在椅子上的状态下的用户的清醒度低的情况下，存在如下问题：用户在通过站起辅助而站起之后，无法开始稳定的动作。例如，在用户处于睡醒状态的情况下，若在接受站起辅助而站起之后开始基于行走辅助机器人的行走辅助，则用户有时会摇晃而摔倒。本专利技术人发现通过根据用户的清醒度来控制对作为行走辅助机器人的移动机构的旋转体的旋转的阻力，能够辅助站起之后的用户开始稳定的动作。因此，本专利技术人得到了以下的专利技术。本公开的一个技术方案涉及的生活辅助系统，是行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统，所述自动升降型椅子具备：清醒度检测装置，其检测用户的清醒度；和第1通信部，其将与由所述清醒度检测装置检测到的所述用户的清醒度有关的清醒度信息经由所述网络发送给所述行走辅助机器人，所述行走辅助机器人具备：主体部；移动装置，其具有旋转体，通过所述旋转体的旋转使该行走辅助机器人移动；以及第2通信部，其经由所述网络接收所述清醒度信息，所述移动装置具有阻力控制部，该阻力控制部基于由所述第2通信部接收到的所述清醒度信息来控制对所述旋转体旋转的阻力。根据这样的构成，能够基于用户的清醒度来控制行走辅助机器人的动作。其结果是，在用户通过自动升降型椅子的座面移动而站起之后，能够通过行走辅助机器人来辅助用户顺畅地开始行走动作。在所述生活辅助系统中，也可以：所述用户的清醒度越低，则所述阻力控制部使所述阻力越大。根据这样的构成，在用户的清醒度低的情况下，能够抑制行走辅助机器人的移动。其结果是，能够使站起之后的用户摇晃而摔倒等的危险性减小，能够辅助用户更顺畅地开始行走动作。在所述生活辅助系统中，也可以：所述清醒度检测装置具备：心跳检测部，其检测所述用户的心跳；和清醒度算出部，其基于由所述心跳检测部检测出的所述心跳的波动中的LF成分和HF成分，算出所述用户的清醒度。根据这样的构成，基于用户的心跳，能够更容易地检测用户的清醒度。在所述生活辅助系统中，也可以：所述清醒度检测装置具备：脑电波检测部，其检测所述用户的脑电波；和清醒度算出部，其基于由所述脑电波检测部检测出的所述脑电波，算出所述用户的清醒度。根据这样的构成，基于用户的脑电波，能够更准确地检测用户的清醒度。在所述生活辅助系统中，也可以：所述行走辅助机器人还具备：扶手部，其设置于所述主体部，能够供所述用户把持；和扶手负荷检测部，其检测施加于所述扶手部的扶手负荷，所述阻力控制部基于由所述扶手负荷检测部检测的所述扶手负荷，结束所述阻力的控制。根据这样的构成，能够基于施加于行走辅助机器人的扶手部的扶手负荷来结束对旋转体旋转的阻力的控制，能够顺畅地开始由行走辅助机器人进行的行走辅助。在所述生活辅助系统中，也可以：所述自动升降型椅子具备：座面移动装置，其使所述座面移动；和座面控制装置，其控制由所述座面移动装置进行的所述座面的移动，所述座面控制装置基于由所述行走辅助机器人的所述扶手负荷检测部检测出的所述扶手负荷，控制与坐着的所述用户的站起动作对应的所述座面的移动。根据这样的构成，用户能够从坐着的状态起顺畅地开始行走。本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种生活辅助系统，是行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统，所述自动升降型椅子具备：清醒度检测装置，其检测用户的清醒度；和第1通信部，其将与由所述清醒度检测装置检测到的所述用户的清醒度有关的清醒度信息经由所述网络发送给所述行走辅助机器人，所述行走辅助机器人具备：主体部；移动装置，其具有旋转体，通过所述旋转体的旋转使该行走辅助机器人移动；以及第2通信部，其经由所述网络接收所述清醒度信息，所述移动装置具有阻力控制部，该阻力控制部基于由所述第2通信部接收到的所述清醒度信息来控制对所述旋转体旋转的阻力。

【技术特征摘要】
2016.03.09 JP 2016-0461661.一种生活辅助系统，是行走辅助机器人和进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子经由网络连接的生活辅助系统，所述自动升降型椅子具备：清醒度检测装置，其检测用户的清醒度；和第1通信部，其将与由所述清醒度检测装置检测到的所述用户的清醒度有关的清醒度信息经由所述网络发送给所述行走辅助机器人，所述行走辅助机器人具备：主体部；移动装置，其具有旋转体，通过所述旋转体的旋转使该行走辅助机器人移动；以及第2通信部，其经由所述网络接收所述清醒度信息，所述移动装置具有阻力控制部，该阻力控制部基于由所述第2通信部接收到的所述清醒度信息来控制对所述旋转体旋转的阻力。2.根据权利要求1所述的生活辅助系统，所述用户的清醒度越低，则所述阻力控制部使所述阻力越大。3.根据权利要求1或2所述的生活辅助系统，所述清醒度检测装置具备：心跳检测部，其检测所述用户的心跳；和清醒度算出部，其基于由所述心跳检测部检测出的所述心跳的波动中的LF成分和HF成分，算出所述用户的清醒度。4.根据权利要求1或2所述的生活辅助系统，所述清醒度检测装置具备：脑电波检测部，其检测所述用户的脑电波；和清醒度算出部，其基于由所述脑电波检测部检测出的所述脑电波，算出所述用户的清醒度。5.根据权利要求1或2中任一项所述的生活辅助系统，所述行走辅助机器人具备：扶手部，其设置于所述主体部，能够供所述用户把持；和扶手负荷检测部，其检测施加于所述扶手部的扶手负荷，所述阻力控制部基于由所述扶手负荷检测部检测的所述扶手负荷，结束所述阻力的控制。6.根据权利要求5所述的生活辅助系统，所述自动升降型椅子具备：座面移动装置，其使所述座面移动；和座面控制装置，其控制由所述座面移动装置进行的所述座面的移动，所述座面控制装置基于由所述行走辅助机器人的所述扶手负...

【专利技术属性】
技术研发人员：前川英嗣，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP