一种脚踏式槟榔芋拔取设备及控制方法技术

脚踏式槟榔芋拔取设备是一种通过拔取来收获槟榔芋的农业机械，包括拔取设备本体以及控制装置。所述控制装置设置于所述拔取设备本体上，用于控制所述拔取设备本体进行工作，提高机械的自动化。所述拔取设备本体包括夹持机构、松土机构以及抬升机构。所述夹持机构用于夹持槟榔芋叶柄，所述松土机构用于前后移动所述夹持机构，所述抬升机构用于抬升或降低所述夹持机构的水平位置。所述控制装置通过采集夹持机构和松土机构的驱动扭矩力，来判断是否进入下一步流程。并更恰当的掌握夹持力度，防止将槟榔芋叶柄压碎或夹持力度不够造成的拔取时脱落；以及掌握更合适的松土情况，将槟榔芋母芋顺利的从泥土中拔出。

Pedal type areca taro picking device and control method

The pedal type areca taro picking machine is a kind of agricultural machinery that uses areca to harvest, including the selection of equipment, the body and the control device. The control device is arranged on the selection device body, and is used for controlling the selection device body to work and improve the automation of the machine. The adopted device body comprises a gripping mechanism, a loosening mechanism and a lifting mechanism. The holding mechanism is used for holding the areca taro petiole, which is used for moving the clamping mechanism forward and back, and the lifting mechanism is used for lifting or lowering the horizontal position of the gripping mechanism. The control device through the acquisition of a clamp drive torque holding mechanism and loosening mechanism, to determine whether to enter the next process. And the more appropriate grasp the clamping force, to prevent the loss of areca taro crushed or holding petiole caused by inadequate choice; and grasp the situation of more suitable soil, areca taro parent taro smoothly pulled out from the soil.

【技术实现步骤摘要】
一种脚踏式槟榔芋拔取设备及控制方法
本专利技术涉及一种收获槟榔芋母芋的农业机械，尤其是一种脚踏式槟榔芋拔取设备及控制方法。
技术介绍
现在，槟榔芋也叫荔浦芋，主产于广西、福建等沿海地区，外皮粗糙，剖而观之，内呈槟榔纹，具有补气养肾、健脾胃之功效，因而享有“皇室贡品”之称，是是福建很多芋类小吃的原材料，如芋泥，芋包等。但是槟榔芋的母芋全部在表土层以下生长，长达30至40厘米，其直径12至15厘米，如今槟榔芋种植者依旧是通过人工采挖槟榔芋，这样不仅费事费力，而且经验不足或一时大意都会导致锄头损伤母芋。申请号CN201420532323.0公布了一种芋头挖掘拍土采摘收获机，通过使挖掘铲将芋头从土地中挖取出来，但由于槟榔芋个头太大，使用机械直接采挖容易导致母芋断裂破碎，极大的降低了槟榔芋的价值。有一种方法是通过拔槟榔芋叶柄，利用向上拔取的拉力将母芋拉出土中。这样可以有效避免母芋断裂破碎的问题。采用机械进行拔取的话，需要考虑槟榔叶柄是比较脆落的植物茎杆，需要控制夹持力度；但是由于槟榔芋在土中块头大，不能直接拔取，需要经过松土之后才能拔取。因此需要一种能把握夹持力度，并且能自动化进行拔取槟榔芋的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种脚踏式槟榔芋拔取设备，其特征在于，包括拔取设备本体以及控制装置，所述控制装置设置于所述拔取设备本体上，用于控制所述拔取设备本体进行工作；所述拔取设备本体包括夹持机构、松土机构以及抬升机构；所述夹持机构设置于所述抬升机构上方，所述松土机构设置于所述抬升机构与所述夹持机构之间；所述夹持机构用于夹持槟榔芋叶柄，所述松土机构用于前后移动所述夹持机构，所述抬升机构用于抬升或降低所述夹持机构的水平位置；所述夹持机构的驱动部件包括步进电动机以及相应的第一电机驱动器，所述松土机构的驱动部件包括减速直流电动机以及相应的第二电机驱动器，所述抬升机构的驱动部件包括脚踏式液压驱动单元；所述控制装置包括第一传感器、...

【技术特征摘要】
1.一种脚踏式槟榔芋拔取设备，其特征在于，包括拔取设备本体以及控制装置，所述控制装置设置于所述拔取设备本体上，用于控制所述拔取设备本体进行工作；所述拔取设备本体包括夹持机构、松土机构以及抬升机构；所述夹持机构设置于所述抬升机构上方，所述松土机构设置于所述抬升机构与所述夹持机构之间；所述夹持机构用于夹持槟榔芋叶柄，所述松土机构用于前后移动所述夹持机构，所述抬升机构用于抬升或降低所述夹持机构的水平位置；所述夹持机构的驱动部件包括步进电动机以及相应的第一电机驱动器，所述松土机构的驱动部件包括减速直流电动机以及相应的第二电机驱动器，所述抬升机构的驱动部件包括脚踏式液压驱动单元；所述控制装置包括第一传感器、第二传感器、中央处理器、信号指示器、正转按钮、反转按钮以及卸油按钮；所述中央处理器分别与所述第一传感器、所述第二传感器、所述信号指示器、所述正转按钮、所述反转按钮、所述第一电机驱动器以及所述第二电机驱动器连接；所述卸油按钮与所述脚踏式液压驱动单元连接；所述第一传感器以及所述第二传感器分别设置在所述步进电动机以及所述减速直流电动机上，所述第一传感器以及所述第二传感器用于感应所述步进电动机以及所述减速直流电动机的转动扭矩；所述中央处理器用于根据所述第一传感器以及第二传感器传来的扭矩信息控制所述步进电动机、所述减速直流电动机以及所述信号指示器；所述正转按钮以及所述反转按钮用于控制所述步进电动机的正转以及反转。2.根据权利要求1所述的脚踏式槟榔芋拔取设备，其特征在于，所述脚踏式液压驱动单元内设有回弹式脚踏板，所述回弹式脚踏板设置于所述抬升机构底部，所述回弹式脚踏板包括脚踏板以及设置在脚踏板下方的回弹弹簧。3.根据权利要求1所述的脚踏式槟榔芋拔取设备，其特征在于，所述第一传感器为扭矩传感器，所述第一传感器通过联轴器与所述步进电动机的电机轴连接；所述第二传感器为扭矩传感器，所述第二传感器通过联轴器与所述减速直流电动机的电机轴连接。4.根据权利要求1所述的脚踏式槟榔芋拔取设备，其特征在于，所述夹持机构包括第一电机驱动单元以及夹钳手单元；所述夹钳手单元包括推拉杆以及推拉式夹钳手；所述电机驱动单元与所述推拉杆连接，所述电机驱动单元通过前后移动所述推拉杆控制所述推拉式夹钳手的张合。...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡洪钧，钟松敏，李志彬，张文浩，
申请(专利权)人：宁德师范学院，
类型：发明
国别省市：福建,35