获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统。将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个其余激光通道对应的点云信息相对于选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵。进一步的，根据平移矩阵及旋转矩阵，则可获取每个其余激光通道相对于选定的激光通道的校准参数。该校准参数便反应出在多线激光雷达中，其余激光通道相对于选定的激光通道的平移量及旋转量。根据上述得到的校准参数，对与每个其余激光通道的位置及角度相对于选定的激光通道进行校准，便可使多线激光雷达中的多个激光通道的初始安装位置保持一致，从而提升多线激光雷达的传感精度。

Method and system for acquiring lidar calibration parameters and lidar calibration

The invention relates to a method and a system for acquiring laser radar calibration parameters and laser radar calibration. The point cloud information point cloud information and the rest of the laser channel corresponding to the laser channel of the selected one by one translation matrix matching operation, point cloud information and the rotation matrix corresponding to the point cloud information relative to the selected laser channel to obtain each remaining channel corresponding to the laser. Furthermore, according to the translation matrix and the rotation matrix, the calibration parameters of each remaining laser channel relative to the selected laser channel can be obtained. The calibration parameters reflect the amount of translation and rotation of the remaining laser channels relative to the selected laser channel in a multi line lidar. According to the obtained calibration parameters, calibration of the laser channel position and angle with each other with respect to the selected laser channel, it can make the initial multi channel laser multi line laser radar in the installation position is consistent, so as to enhance the accuracy of multi line laser radar sensor.

【技术实现步骤摘要】
获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统
本专利技术涉及激光传感
，特别涉及一种获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统。
技术介绍
近年来，随着移动机器人、无人驾驶的研究与应用日益增多，障碍物识别和重构3D环境的技术也得到快速发展。目前，实现障碍物识别和重构3D环境的技术路径主要有两种：一是“摄像头+毫米波+超声波”的组合传感方案；二是利用激光雷达。“摄像头+毫米波+超声波”的方案在不同光线和天气中表现出较强的可靠性，但毫米波雷容易受光线、天气影响，在强光直射时会出现致盲且分辨率相对较低。而激光雷达方案中，二维激光雷达以其高的测距精度及角度分辨率已在室内及室外的障碍检测系统中获得了广泛的应用。但是，由于二维激光雷达仅具有一个激光束扫描平面，故只适于在室内或室外较为平坦的路面。而对于室外起伏地面，其可靠性则难以保障。因此，利用多线激光雷达实现3D环境重构的研究便越来越受到重视。多线激光雷达包括多个激光通道，每个通道可单独发射并接收激光信号，用于获取周围环境的离散3D信息。因其纵向激光线数多、垂直视角更大，可以进行整个环境的数据收集，从而能完成在越野及非结构道路中的障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，包括：获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息；将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵；根据所述平移矩阵及所述旋转矩阵，获取每个所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的校准参数。

【技术特征摘要】
1.一种获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，包括：获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息；将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵；根据所述平移矩阵及所述旋转矩阵，获取每个所述其余激光通道相对于所述选定的激光通道的校准参数。2.根据权利要求1所述的获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，所述校准标的物呈立方体形。3.根据权利要求1所述的获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，在所述获取多线激光雷达中的每个激光通道扫描校准标的物获得的点云信息的之后，将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵之前，还包括：对所述点云信息进行初始化，去除噪点。4.根据权利要求1至3任一项所述的获取激光雷达校准参数的方法，其特征在于，所述将选定的激光通道对应的点云信息与其余激光通道对应的点云信息逐一进行匹配运算，获取每个所述其余激光通道对应的点云信息相对于所述选定的激光通道对应的点云信息的平移矩阵及旋转矩阵包括：采用Delaunay三角剖分法查找所述选定的激光通道对应的点云信息分别在每个所述其余激光通道对应的点云信息中的最近点，获取最近点集；将所述最近点集依次进行迭代直至误差收敛，得到所述平移矩阵及所述旋转矩阵。5.一种激光雷达校准的方法，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱纯鑫，刘乐天，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44