For the accurate study of kiwifruit picking robot grasping fruit and force, put forward a kind of measuring device for picking kiwifruit grasping force, composed of a sensor, a signal amplifying circuit, 8 A/D conversion circuit, a data storage unit, data output unit and MCU, is characterized in that: the 5 sensors were attached to the 5 gloves, hand gloves, finger hold kiwi, the simulation manipulator working way of picking kiwifruit, between the fingers and the fruits of the pressure sensor and converted to analog voltage signal, the weak amplification of the signal amplification circuit, then the analog after 8 A/D conversion circuit after conversion to digital quantity, then the results will be stored into the data storage unit, the data output unit data output, the whole measuring process using single chip as the core, 8 A/D conversion circuit. The data storage unit and the data output unit are lapped on the singlechip to realize the function.
【技术实现步骤摘要】
一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置
本专利涉及自动化机械领域,特别是涉及一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置。
技术介绍
随着社会不断的进步发展,机械化将会成为取代人工操作的一种发展趋势,当前社会老龄化较为严重,劳动力短缺的压力愈发严重,因此未来工业生产的发展方向必将是利用自动化、智能化的机械设备来代替工人进行繁重的手工操作,这可以为社会发展缓解老龄化压力问题,此外机械设备可以进行繁重的操作任务,而且速度也远远高于人工操作,劳动生产率将得到大幅提升。在这些机械化设备中,类似机械手的设备被大量使用,这也是工业生产自动化中重要的一个环节。猕猴桃果实的机械化及机器人采摘是未来的果实收获发展方向,但采摘机器人的末端执行器不能像人手一样根据外界环境改变对猕猴桃的作用力大小,会对猕猴桃造成一定的损伤,影响猕猴桃的品质,因此研究猕猴桃果实采摘抓持力的大小就变得很有意义。猕猴桃采摘抓持力大小的测量,可以为机械手或机器人采摘猕猴桃时抓持力阈值的设定提供理论参考。
技术实现思路
针对猕猴桃采摘抓持力大小的测量,本专利设计了一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置。实现上述采摘抓持力的测量装置,由传感器(1)、信号放大电路(2)、8路A/D转换电路(3)、数据存储单元(4)、数据输出单元(5)和单片机(6)组成,其特征是:把5个传感器(1)分别贴在5指手套上,人手带上手套后,手指握住猕猴桃,模拟机械手工作方式采摘猕猴桃,传感器(1)采集手指和果实之间的压力并转换为电压模拟量,通过信号放大电路(2)将微弱的信号放大,接着模拟量经过8路A/D转换电路(3)后转换为数字量,然后将结果存储到数据存储单元(4) ...
【技术保护点】
一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置,由传感器(1)、信号放大电路(2)、8路A/D转换电路(3)、数据存储单元(4)、数据输出单元(5)和单片机(6)组成,其特征是:把5个传感器(1)分别贴在5指手套上,人手带上手套后,手指握住猕猴桃,模拟机械手工作方式采摘猕猴桃,传感器(1)采集手指和果实之间的压力并转换为电压模拟量,通过信号放大电路(2)将微弱的信号放大,接着模拟量经过8路A/D转换电路(3)后转换为数字量,然后将结果存储到数据存储单元(4),最后通过数据输出单元(5)将数据结果输出,整个测量过程以单片机(6)为核心, 8路A/D转换电路(3)、数据存储单元(4)和数据输出单元(5)均搭接在单片机(6)上以实现功能。
【技术特征摘要】
1.一种猕猴桃采摘抓持力的测量装置,由传感器(1)、信号放大电路(2)、8路A/D转换电路(3)、数据存储单元(4)、数据输出单元(5)和单片机(6)组成,其特征是:把5个传感器(1)分别贴在5指手套上,人手带上手套后,手指握住猕猴桃,模拟机械手工作方式采摘猕猴桃,传感器(1)采集手指和果实之间的压力并转换为电...
【专利技术属性】
技术研发人员:傅隆生,谢洪起,李瑞,冯亚利,刘智豪,赵海东,崔永杰,
申请(专利权)人:西北农林科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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