无人驾驶汽车系统及汽车技术方案

本发明专利技术涉及一种汽车和无人驾驶汽车系统及汽车。无人驾驶汽车系统包括环境感知子系统、数据融合子系统、路径规划决策子系统以及行驶控制子系统。通过数据融合子系统融合包括影像信息和三维坐标信息的周围环境信息，并提取障碍物信息、车道线信息、交通标识信息以及动态障碍物的追踪信息，提高了对周围环境信息的识别能力和精准度。路径规划决策子系统根据数据融合子系统提取的信息以及行驶目的地信息规划行驶路径，行驶控制子系统根据行驶路径生成控制指令，并根据控制指令控制对无人驾驶汽车进行控制，进而可以实现安全性能极高的无人驾驶功能。

Driverless car systems and automobiles

The invention relates to an automobile and an unmanned automobile system and an automobile. The unmanned vehicle system includes environment aware subsystem, data fusion subsystem, path planning decision subsystem and driving control subsystem. System integration includes image information and the 3D information of the environment information through data fusion, and extract obstacle information, lane information, traffic sign information and track information of dynamic obstacles, improve the surrounding environment information recognition capability and accuracy. Path planning and decision-making subsystem based on data fusion subsystem to extract information and travel destination information of route planning, traffic control subsystem according to the driving path generating control command and control command according to the control of unmanned vehicle control, which can achieve high security performance unmanned capabilities.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车系统及汽车
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及无人驾驶汽车系统及汽车。
技术介绍
目前的自动驾驶汽车技术已经基本具备自动操作和行驶能力，例如，在汽车上安装摄像头、雷达传感器和激光探测器等先进的仪器，可通过它们来感知公路的限速和路旁交通标志，以及周围的车辆移动情况，如果要出发的话只需借助地图来导航即可。无人驾驶系统主要利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。目前，无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。但是，无人驾驶系统其中难点在于对路旁交通及周围环境识别情况的辨别能力，从而可能导致无人驾驶系统采集到的数据不准确等。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种对周围环境信息的识别能力强和精准度高且能够安全行驶的无人驾驶汽车系统和汽车。一种无人驾驶汽车系统，包括：环境感知子系统，用于采集无人驾驶汽车的车辆信息和周围环境信息，所述周围环境信息包括周围环境的影像信息和三维坐标信息；数据融合子系统，用于融合所述影像信息和三维坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶汽车系统，其特征在于，包括：环境感知子系统，用于采集无人驾驶汽车的车辆信息和周围环境信息，所述周围环境信息包括周围环境的影像信息和三维坐标信息；数据融合子系统，用于融合所述影像信息和三维坐标信息并提取车道线信息、障碍物信息、交通标识信息以及动态障碍物的追踪信息；路径规划决策子系统，用于根据所述车辆信息、数据融合子系统提取的信息以及行驶目的地信息规划行驶路径；行驶控制子系统，用于根据所述行驶路径生成控制指令，并根据所述控制指令对无人驾驶汽车进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车系统，其特征在于，包括：环境感知子系统，用于采集无人驾驶汽车的车辆信息和周围环境信息，所述周围环境信息包括周围环境的影像信息和三维坐标信息；数据融合子系统，用于融合所述影像信息和三维坐标信息并提取车道线信息、障碍物信息、交通标识信息以及动态障碍物的追踪信息；路径规划决策子系统，用于根据所述车辆信息、数据融合子系统提取的信息以及行驶目的地信息规划行驶路径；行驶控制子系统，用于根据所述行驶路径生成控制指令，并根据所述控制指令对无人驾驶汽车进行控制。2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述环境感知子系统包括：视觉传感器，用于采集无人驾驶汽车周围环境的影像信息；雷达，用于采集无人驾驶汽车的周围环境的三维坐标信息。3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述数据融合子系统包括：车道线融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行叠加或排除，并提取所述车道线信息；障碍物识别融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行融合，并提取所述障碍物信息；交通标识融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行检测，并提取所述交通标识信息；障碍物动态追踪融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行融合，并提取所述动态障碍物的追踪信息。4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述车道线融合模块包括视觉车道线检测单元和雷达车道线检测单元；所述视觉车道线检测单元用于对所述影像信息进行处理，并提取视觉车道线信息；所述雷达车道线检测单元用于提取无人驾驶汽车行驶的路面信息，并根据所述路面信息获取车道外轮廓信息；所述车道线融合模块还用于对所述视觉车道线信息和车道外轮廓信息进行叠加或排除，获取所述车道线信息。5.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述障碍物识别融合模块包括视觉障碍物识别单元和...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱纯鑫，刘乐天，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44