停车辅助装置制造方法及图纸

一种停车辅助装置包括：停车位候补检测单元，基于到位于主车辆两侧的障碍物的距离的数据来估计障碍物的位置，并检测位于车辆侧面的停车位候补；图像选择单元，选择拍摄到与停车位候补相邻的障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；立体图像处理单元，对两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；位置确定单元，基于计算出的三维点群确定在停车位候补侧的障碍物的位置；以及停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的障碍物的位置来校正停车位候补的位置。

Parking assist device

A parking assist device includes: parking spaces alternate detection unit, to estimate the position of the obstacle to the main obstacle located on both sides of the vehicle distance based on the data, and to detect parking spaces located in the alternate side of a vehicle; image selection unit, select two or more images captured with the inside surface of a parking barrier the candidate of the adjacent; stereo image processing unit, the two or more images to perform stereo image processing, and calculate the obstacle 3D point group; the position determining unit, 3D point calculated group identified in the obstacle of parking spaces based on the location of the alternate side parking; and the correction unit corrects parking in the parking position based on the alternate alternate side of the obstacle to determine the position of the.

【技术实现步骤摘要】
停车辅助装置
本公开中的实施例涉及一种停车辅助装置。
技术介绍
为了辅助停车而安装在车辆上的停车辅助装置是已知的。例如，停车辅助装置检测诸如其它停泊车辆的障碍物并且确定在避开障碍物的同时到达目标停车位置的路线。停车辅助装置基于该路线辅助停车。例如，在确定路线时，存在一种方法(以下称为“相关技术方法1”)，在该方法中，即使在停车辅助期间也持续检测位于目标停车位置两侧的障碍物的形状，并且如果需要则改变路线。根据该方法，可以提高路线的精确度。此外，还存在一种方法(以下称为“相关技术方法2”)，在该方法中，利用超声波声波定位仪(或超声波声呐，ultrasonicsonar)检测在目标停车位置侧面(以下称为“内侧表面”)的障碍物的侧表面，并且进一步地，利用在包括由相机持续捕捉的内侧表面的图像中的图像(在该图像中，内侧表面邻近于中心)来确定障碍物的内侧表面的位置。根据该方法，可以在停车辅助之前以高精度确定目标停车位置。日本专利No.5469663和JP2010-267115A是相关技术的示例。然而，在相关技术方法1中，即使在停车辅助期间车辆进入目标停车位置之后，路线仍改变。因此，存在延迟识别正确本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种执行停车辅助的停车辅助装置，包括：停车位候补检测单元，基于当安装有停车辅助装置的主车辆正在行驶时到位于主车辆的两侧的障碍物的距离的数据来估计每个障碍物的位置，并且检测位于主车辆的侧面的停车位候补；图像选择单元，当检测到停车位候补时，从由设置在主车辆上的成像单元拍摄的主车辆的周围环境被成像的图像中选择拍摄到位于停车位候补的侧面的与停车位候补相邻的相邻障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；立体图像处理单元，对选择的两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；位置确定单元，基于计算出的三维点群来确定在停车位候补侧的障碍物的位置；以及停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的...

【技术特征摘要】
2016.03.04 JP 2016-0424431.一种执行停车辅助的停车辅助装置，包括：停车位候补检测单元，基于当安装有停车辅助装置的主车辆正在行驶时到位于主车辆的两侧的障碍物的距离的数据来估计每个障碍物的位置，并且检测位于主车辆的侧面的停车位候补；图像选择单元，当检测到停车位候补时，从由设置在主车辆上的成像单元拍摄的主车辆的周围环境被成像的图像中选择拍摄到位于停车位候补的侧面的与停车位候补相邻的相邻障碍物的内侧表面的两个或更多个拍摄图像；立体图像处理单元，对选择的两个或更多个拍摄图像执行立体图像处理，并计算障碍物的三维点群；位置确定单元，基于计算出的三维点群来确定在停车位候补侧的障碍物的位置；以及停车位校正单元，基于确定出的在停车位候补侧的障碍物的位置来校正停车位候补的位置。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，还包括：停车位确定单元，确定校正后的停车位候补的入口部分的宽度是否等于或大于第一阈值；以及车辆引导单元，当确定所述宽度等于或大于第一阈值时，引导主车辆至校正后的停车位候补的位置，其中，在停车位候补的两侧存在相邻障碍物的情况下，并且当对相邻障碍物完全执行图像选择单元的处理、立体图像处理单元的处理、位置确定单元的处理以及停车位校正单元的处理时，停车位确定单元确定校正后的停车位候补的入口部分的宽度是否等于或大于所述第一阈值，并且其中，当确定所述宽度等于或大于所述第一阈值时，车辆引导单元引导主车辆至校正后的停车位候补的位置。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，在停车位候补的两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：早川和孝，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP