散装工件的拾取系统以及拾取方法技术方案

本发明专利技术提供一种散装工件的拾取系统以及拾取方法，从散装的多个工件中仅取出单一的工件，在后续工序中易于夹持住外表面。散装工件的拾取系统(1)具备：机器人(3)，其具备能够磁力吸附金属制的工件(W)的电磁手(2)；判定部(4)，其判定利用电磁手(2)对工件(W)的磁力吸附是否成功；以及磁力控制部(5b)，其控制电磁手(2)的磁力，在由判定部(4)判定出已被磁力吸附之前，磁力控制部(5b)将电磁手(2)的磁力设定成能够悬挂一个工件(W)且不能悬挂两个工件(W)的大小，在由判定部(4)判定出已被磁力吸附之后，磁力控制部(5b)使电磁手(2)的磁力增大。

Pickup system for bulk workpieces and pickup method

The present invention provides a pickup system for bulk workpieces and a pickup method that extracts only a single workpiece from a plurality of workpieces in a bulk and is easy to hold outside surfaces in subsequent processes. The bulk pickup system (1) includes: (3), the robot can work with magnetic adsorption of metal (W) electromagnetic hand (2); (4), the judgment unit judged by the electromagnetic hand (2) of the workpiece (W) magnetic adsorption success and magnetic control department (; 5b), the control of electromagnetic hand (2) of the magnetic force by determining part (4) before the judge has been magnetic adsorption, magnetic control unit (5b) electromagnetic hand (2) of the magnetic suspension set to a workpiece (W) and two (W) suspension workpiece size by determining part (4) has been determined after magnetic adsorption, magnetic control unit (5b) of the electromagnetic hand (2) magnetic.

【技术实现步骤摘要】
散装工件的拾取系统以及拾取方法
本专利技术涉及散装工件的拾取系统以及拾取方法。
技术介绍
一直以来，已知有一种使用电磁手从散装的多个金属制的工件中拾取工件的机器人系统(例如参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-183593号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，专利文献1的机器人系统存在如下的不良情况：利用电磁手的磁力而捕捉到多个工件，在后续工序中难以排列工件。即、在后续工序的排列时，虽然使用了具有手指的夹持手，所述手指用于夹持工件的外表面，但由于以棒状的电磁手无法控制所吸附的工件的姿态，因此，同时捕捉到的多个工件如果暂时放置成靠近或者重叠，则利用夹持手无法夹持外表面。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够从散装的多个工件中仅取出单一的工件、在后续工序中易于夹持外表面的散装工件的拾取系统以及拾取方法。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供如下的方案。本专利技术的一个方案是一种散装工件的拾取系统，具备：机器人，其具备能够磁力吸附金属制的工件的电磁手；判定部，其判定利用所述电磁手对所述工件的磁力吸附是否成功；以及磁力控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种散装工件的拾取系统，其特征在于，具备：机器人，其具备能够磁力吸附金属制的工件的电磁手；判定部，其判定利用所述电磁手对所述工件的磁力吸附是否成功；以及磁力控制部，其控制所述电磁手的磁力，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之前，所述磁力控制部将所述电磁手的磁力设定成能够悬挂一个所述工件且不能悬挂两个所述工件的大小，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之后，所述磁力控制部使所述电磁手的磁力增大。

【技术特征摘要】
2016.03.03 JP 2016-0414451.一种散装工件的拾取系统，其特征在于，具备：机器人，其具备能够磁力吸附金属制的工件的电磁手；判定部，其判定利用所述电磁手对所述工件的磁力吸附是否成功；以及磁力控制部，其控制所述电磁手的磁力，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之前，所述磁力控制部将所述电磁手的磁力设定成能够悬挂一个所述工件且不能悬挂两个所述工件的大小，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之后，所述磁力控制部使所述电磁手的磁力增大。2.根据权利要求1所述的散装工件的拾取系统，其特征在于，所述判定部具备传感器，当所述机器人将所述电磁手配置在使所述工件处于悬挂状态的位置时，所述传感器对所述工件的有无进行检测，在所述传感器检测出所述工件存在时，所述判定部判定出所述工件已被磁力吸附。3.根据权利要求1所述的散装工件的拾取系统，其特征在于，所述机器人具备能够沿垂直方向工作的一个以上的轴，在所述机器人将所述电磁手配置在使所述工件处于悬挂状态的位置的状态下，当用于使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：深田哲郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP