一种基于四轴飞行器的矿井灾害时期探测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种矿井灾害时期基于无人机的环境探测技术及方法。矿井发生瓦斯突出、瓦斯爆炸、火灾、突水等灾害时期，人员无法进入，救援抢险指挥部无法对井下环境进行评估，现利用四旋翼飞行器和井下的无线定位系统结合实现对无人机的飞行控制和数据传输，飞行器上携带微型红外摄像头、多参数微型气体传感器、温度传感器、压力传感器。机载摄像头和多种传感器的监测数据可记录在内置储存器中，无人机在探测沿线布置微型自带电源中继单元，中继单元兼容井下通信系统及无人机通信系统，从而延长无人机的通信传输距离，将储存器内的数据通过无线通信系统传回地面，从而提供救灾基本参数。

Mine disaster period detecting device based on four axle flying machine

The invention relates to an environment detection technique and method based on unmanned aerial vehicles during the mine disaster period. Mine gas outburst and gas explosion, fire, water inrush disaster period, personnel can not enter the emergency rescue command cannot be assessed on the underground environment, we use the wireless positioning system of underground and four rotor aircraft combine for UAV flight control and data transmission, aircraft carry micro infrared camera and multi parameter micro gas sensor, temperature sensor, pressure sensor. The monitoring data of the airborne camera and a variety of sensors can be recorded in the built-in memory, the UAV in the detection of micro power supply arrangement along the relay unit, relay unit compatible underground communication system and UAV Communication system, thus extending the communication distance of UAV, will be in the memory data through the wireless communication system back to the ground, so as to provide basic parameters disaster relief.

【技术实现步骤摘要】
一种基于四轴飞行器的矿井灾害时期探测装置
本专利技术涉及煤矿灾变时期环境监测
，尤其涉及一种基于四轴飞行器的矿井灾害时期探测装置。
技术介绍
目前无人机已经在航拍、农林、火灾、监测预警中广泛投入使用，无人机的小型化，高机动性、便携性，在以上领域展现出了非常高的适应性。煤矿井下灾害包括煤与瓦斯突出、瓦斯爆炸、突水等事故，一旦事故发生通信设施受到破坏，井下断电措施，井下的巷道、设备损坏情况和空气环境无法获知，给灾后救援方案的制定和救援人员的安全保障带来巨大挑战。目前的井下事故救援一般靠专家的专业知识和经验进行判断，对井下的环境及可能发生的次生灾害进行评估，然后再决定采取救援的时机。目前危险作业机器人是机器人的一个新的发展方向，世界上许多国家研制出消防机器人、反恐防爆机器人、扫雷机器人等，煤矿井下探测救援机器人也有少量的研究实例。煤矿巷道有多种类型，不同巷道面受类型不同，巷道形状、截面大小、稳定程度大不相同，尤其在灾害期，狭窄的巷道面充斥大量障碍物，机器人在井下前进困难。将危险作业机器人的核心技术移植到矿井救援探测机器人，并根据井下特点特化机器人。煤矿井下探测机器人能够分析井下气体成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种矿井灾害时期无人探测装置，包括四轴旋翼无人飞行器平台，多参数微型气体传感器(2)，温度、压力传感器(3)、中继单元放置装置(4)、微型红外摄像头(5)、红外辅助系统(6)、大容量电池、避障系统。

【技术特征摘要】
1.一种矿井灾害时期无人探测装置，包括四轴旋翼无人飞行器平台，多参数微型气体传感器(2)，温度、压力传感器(3)、中继单元放置装置(4)、微型红外摄像头(5)、红外辅助系统(6)、大容量电池、避障系统。2.根据权利1要求的一种矿井灾害时期无人探测装置，其特征在于：四轴旋翼飞行平台根据巷道输入的三维巷道参数，预先指定目的地，无人机可以自行飞向指定位置。3.根据权利2要求的一种矿井灾害时期无人探测装置，其特征在于：该装置的四个旋翼装有旋翼保护装置(1)，防止旋翼因与巷道内壁碰撞造成旋翼损坏。该装置在煤矿井下受到轻微损坏时，不影响继续进行正常的探测任务。4.根据权利1要求的一种矿井灾害时期无人探测装置，其特征在于：该装置配有红外辅助系统(6)，可在完全没有光的情况下，发射红外光，根据接收反射回来的红外光，转换成可视图像，并能进行巷道边缘及障碍物的识别，从而进行飞行路线的优化。5.根据权利2要求的一种矿井灾害时期无人探测装置，其特征在于：该装置配有红外摄像头(5)，安装飞行器平台中部正下方，可以多角度360°旋转，拍摄范围应在无人机平台正前方10米以内的障碍物。6.根据权利1要求的一种矿井灾害时期无人探测装置，其特征在于：该装置配有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂百胜，杨龙龙，许腾，苏小强，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
国别省市：北京,11