一种吊钩控制方法及吊钩装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种吊钩控制方法及吊钩装置，方法包括：获取第一障碍识别模块到障碍物的第一测量值，及第二障碍识别模块到障碍物的第二测量值；对比第一测量值与第一安全距离的大小以及对比第二测量值与第二安全距离的大小；若所述第一测量值小于第一安全距离或者第二测量值小于第二安全距离，则发送停止吊钩下降指令；若吊钩停止下降，发送对孔指令；根据所述对孔指令控制吊钩移动；若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令。通过障碍距离感应和对孔感应，能快速采集货物信息和准确对孔，减少人工劳动强度、提高工作效率。

Hook control method and hook device

The invention discloses a control method and hook hook device, the first measurement method includes: obtaining the first obstacle recognition module to the obstacle measurement value, second and two obstacle recognition module to the obstacle value; the first measurement and comparison of the first safety distance between second and second measured values and the safety distance; if the first measured value is less than the first or second safety distance measurement is less than second safety distance, then send the stop hook down command; if the hook stop down, send to the hole to hole according to the instruction; instruction control hook hook to move; if the inner hole of the hole steel coil induction module induction, stop sending hook move instruction. Through obstacle distance sensing and hole induction, it can quickly collect cargo information and accurate hole, reduce manual labor intensity and improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种吊钩控制方法及吊钩装置
本专利技术涉及一种机械设备控制领域，尤其涉及一种吊钩控制方法及吊钩装置。
技术介绍
目前，电动吊钩在控制器的控制下，驱动张合机构工作，实现吊钩的张合，从而对钢卷进行夹持和松开，实现钢卷的吊起和卸货功能。但是，现有的吊钩只提供简单的操作，只能实现通过遥控器或机械按钮来操作吊机的左右旋转、张开和合拢，功能单一集成化低，不能及时获取货物信息，纯依赖于人工获取，人工劳动强度大，工作效率低。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种吊钩控制方法，能快速采集货物信息和准确对孔，减少人工劳动强度、提高工作效率。本专利技术的目的之二在于提供一种吊钩装置，能快速采集货物信息和准确对孔，减少人工劳动强度、提高工作效率。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种吊钩控制方法，包括：获取第一障碍识别模块到障碍物的第一测量值，及第二障碍识别模块到障碍物的第二测量值；对比第一测量值与第一安全距离的大小以及对比第二测量值与第二安全距离的大小；若所述第一测量值小于第一安全距离或者第二测量值小于第二安全距离，则发送停止吊钩下降指令；若吊钩停止下降，发送对孔指令；根据所述对孔指令控制吊钩移动；若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令。进一步地，还包括：记录吊钩经过第一位置传感器和第二位置传感器的顺序；根据所述吊钩经过第一位置传感器和第二位置传感器的顺序判断吊钩偏离原点的方向；若接收到吊钩归位指令，根据所述吊钩偏离原点的方向发送吊钩旋转指令；根据所述吊钩旋转指令控制吊钩旋转；若原点感应器感应到吊钩归位，发送停止吊钩旋转指令。进一步地，所述若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令之后还包括：发送吊钩合拢指令；根据所述吊钩合拢指令控制吊钩合拢；若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令。进一步地，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：若承重感应模块感应到吊钩进入承重状态，发送禁止张合指令。进一步地，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：获取钢卷的重量。进一步地，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：根据所述第一测量值和所述第二测量值计算得到钢卷的直径。进一步地，所述根据所述第一测量值和所述第二测量值计算得到钢卷的直径之后还包括：获取钢卷上的二维码信息；将所述二维码信息与钢卷的重量和钢卷的直径信息绑定。本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种吊钩装置，包括吊钩、控制器、用于控制吊钩张合的张合机构及用于控制吊钩移动的驱动机构，所述张合机构和所述驱动机构均与所述控制器连接，其特征在于，还包括：障碍距离检测模块、对孔感应模块及吊钩归位感应模块；所述障碍距离检测模块，与所述控制器连接，包括第一障碍识别模块和第二障碍识别模块，所述障碍距离检测模块用于获取障碍物的距离信息并将所述距离信息发送到所述控制器；所述对孔感应模块，与所述控制器连接，用于感应钢卷的内孔位置信息，并将所述内孔位置信息发送到控制器；所述吊钩归位感应模块，与所述控制器连接，包括第一位置感应器、第二位置感应器及原点感应器，所述吊钩归位感应模块用于判断所述吊钩偏离原点的方向信息，并将所述方向信息发送到控制器；所述控制器，用于根据所述距离信息、所述内孔位置信息、所述方向信息控制所述张合机构和所述驱动机构。进一步地，还包括：钢卷夹紧模块、承重感应模块、称重模块及二维码拍照模块；所述钢卷夹紧模块，与所述控制器连接，用于判断吊钩是否接触钢卷，并将接触信息发送到所述控制器；所述承重感应模块，与所述控制器连接，用于检测所述吊钩的承重状态信息，并将所述承重状态信息发送到所述控制器；所述称重模块，与所述控制器连接，用于获取钢卷的重量信息，并将所述重量信息发送到所述控制器；所述二维码拍照模块，与所述控制器连接，用于获取钢卷的二维码信息，并将所述二维码信息发送到所述控制器。进一步地，所述称重模块包括法兰及重力传感器，所述法兰包括锁栅、挂耳、连杆、及固定于所述挂耳内侧的上盖组件；所述重力传感器位于所述上盖组件内，所述重力传感器的一端与所述上盖组件连接，另一端与所述连杆的一端连接；所述锁栅固定于所述挂耳的一端，并与所述挂耳配合以用于连接外部吊钩。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：通过障碍距离感应和对孔感应，能快速采集货物信息和准确对孔，减少人工劳动强度、提高工作效率。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的吊钩控制方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的吊钩控制方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的吊钩装置的示意图；图4为图3所示吊钩装置的称重模块的示意图；图5为图4所示称重模块的截面图。图中：1、吊钩；11、张合机构；12、驱动机构；13、横梁；14、钩部；15、吊臂；151、竖板；152、横板；2、障碍距离检测模块；21、第一障碍识别模块；22、第二障碍识别模块；3、对孔感应模块；31、第一对孔感应器；32、第二对孔感应器；4、吊钩归位感应模块；5、钢卷夹紧模块；6、承重感应模块；7、称重模块；71、法兰；711、锁栅；712、挂耳；7121、第二安装位；7122、第一挂耳；7123、第二挂耳；7124、连接件；713、连杆；7131、第一凹槽；7132、第三凸起；714、上盖组件；7141、挂套；7142、上盖；71421、第二凸起；7143、第一安装位；715、固定件；7151、挂块；716、下盖；717、连接环；7171、第一凸起；72、重力传感器；721、第二凹槽；722、第三凹槽；8、二维码拍照模块。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。如图1所示，本专利技术实施例一提供的吊钩控制方法，包括：步骤S101：获取第一障碍识别模块到障碍物的第一测量值，及第二障碍识别模块到障碍物的第二测量值。具体的，第一障碍识别模块设于吊钩的上端，第二障碍识别模块设于吊钩的下端，同时检测障碍物的距离，准确度更高。步骤S102：对比第一测量值与第一安全距离的大小以及对比第二测量值与第二安全距离的大小；若所述第一测量值小于第一安全距离或者第二测量值小于第二安全距离，则发送停止吊钩下降指令。具体的，吊钩下降吊货时，控制器对比第一测量值与第一安全距离的大小，若第一测量值大于第一安全距离，吊钩继续下降；若第一测量值小于第一安全距离，吊钩停止下降，并触发其他操作指令，例如，提示人工操作。吊钩下放货物时，控制器对比第二测量值与第二安全距离的大小，若第二测量值大于第二安全距离，吊钩继续下降；若第二测量值小于第二安全距离，吊钩停止下降，并触发其他操作指令。同时控制器根据第一测量值和第二测量值计算得到钢卷的直径并发送到控制器。步骤S103：若吊钩停止下降，发送对孔指令。步骤S104：根据所述对孔指令控制吊钩移动。具体的，驱动机构根据控制器发送的对孔指令判断吊钩移动方向，驱动吊钩移动。步骤S105：若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令。具体的，若对孔感应模块检测到对正钢卷的内孔，吊钩停止移动；若对孔感应模块检测到没有对正钢卷的内孔，控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊钩控制方法，其特征在于，包括：获取第一障碍识别模块到障碍物的第一测量值，及第二障碍识别模块到障碍物的第二测量值；对比第一测量值与第一安全距离的大小以及对比第二测量值与第二安全距离的大小；若所述第一测量值小于第一安全距离或者第二测量值小于第二安全距离，则发送停止吊钩下降指令；若吊钩停止下降，发送对孔指令；根据所述对孔指令控制吊钩移动；若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令。

【技术特征摘要】
1.一种吊钩控制方法，其特征在于，包括：获取第一障碍识别模块到障碍物的第一测量值，及第二障碍识别模块到障碍物的第二测量值；对比第一测量值与第一安全距离的大小以及对比第二测量值与第二安全距离的大小；若所述第一测量值小于第一安全距离或者第二测量值小于第二安全距离，则发送停止吊钩下降指令；若吊钩停止下降，发送对孔指令；根据所述对孔指令控制吊钩移动；若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令。2.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，还包括：记录吊钩经过第一位置传感器和第二位置传感器的顺序；根据所述吊钩经过第一位置传感器和第二位置传感器的顺序判断吊钩偏离原点的方向；若接收到吊钩归位指令，根据所述吊钩偏离原点的方向发送吊钩旋转指令；根据所述吊钩旋转指令控制吊钩旋转；若原点感应器感应到吊钩归位，发送停止吊钩旋转指令。3.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若吊钩上的对孔感应模块感应到钢卷的内孔，发送停止吊钩移动指令之后还包括：发送吊钩合拢指令；根据所述吊钩合拢指令控制吊钩合拢；若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令。4.根据权利要求3所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：若承重感应模块感应到吊钩进入承重状态，发送禁止张合指令。5.根据权利要求3所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：获取钢卷的重量。6.根据权利要求5所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若夹紧感应模块感应到钢卷，发送停止吊钩合拢指令之后还包括：根据所述第一测量值和所述第二测量值计算得到钢卷的直径。7.根据权利要求6所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述根据所述第一测量值和所述第二测量值计算得到钢卷的直径之后还包括：获取钢卷上的二维码信息；将所述二维码...

【专利技术属性】
技术研发人员：方维亮，禤家胜，
申请(专利权)人：欧浦智网股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44