一种陆空一体式作业系统及控制方法技术方案

本专利涉及一种陆空一体式作业系统及控制方法，包括地面子系统、输送管道和空中作业子系统，所述空中作业子系统包括至少一个主控飞行单元和至少一个从动飞行单元，它们分别通过单元扩展连接器左右连通在一起，地面子系统包括作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块、自动收放控制模块和牵引装置，作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块和自动收放控制模块分别安装在牵引装置上，主控飞行单元通过输送管道与物料供给控制模块连通，且输送管道缠绕在自动收放控制模块上。所述空中作业子系统由主控飞行单元和从动飞行单元连通组成，可方便地通过单元扩展连接器对从动飞行单元或主控飞行单元进行拆卸或扩展，实现对作业轨迹宽度的灵活调整。

An integrated air ground operation system and control method

The utility model relates to an integrated air ground operation system and control method, including ground subsystem, pipeline and air operations subsystem, the air operation subsystem includes at least one main flight control unit and at least one driven flight unit, they are by Dan Yuankuo about connectors connected together, including ground subsystem the total operation control module, material supply control module, power supply module, control module and automatic retractable traction device, operation control module, material supply control module, power supply module and automatic retractable control module are respectively installed on the traction device, the main control unit through a flight control module connected with the material supply pipeline transportation, and pipelines around automatic retractable control module. The air operation subsystem is composed of a main control unit and the driven flight flight units, can be easily extended to the driven unit through the connector unit or the main control unit of flight flight for removal or expansion, flexible adjustment of the operation track width.

【技术实现步骤摘要】
一种陆空一体式作业系统及控制方法
本专利涉及农业飞行器作业领域，具体涉及一种陆空一体式作业系统及控制方法。
技术介绍
随着农业工作效率的研究不断深入，农业作业水平的不断提高，单位面积的农田需要的人工越来越少，而采用机械设备来完成辅助作业的比例越来越高。尤其是对于农药喷洒来说，传统的农药喷洒方式费时费力，并且农药的毒副作用会渗透到工作人员身体里，造成一定的伤害。但是由于中国的农田分布情况复杂，除了大面积、平整的田地以外，同时还有大量的分散的小产权的小田地，类似发达国家那样采用大型器械进行作业的大农场模式的工作方式不适于中国大规模推广使用，因此，在当前阶段，中国在农业方面需要有一种灵活机动，喷洒范围精细可控，人工介入少，并且不会让人直接接触有毒农药的智能化工作方式。由于无人飞行器的喷洒是远离操作人员的，不会对操作人员造成毒副作用，并且无人飞行器的喷洒效果相对于人工喷洒而言，更加均匀，更加省药；加上旋翼式无人飞行器能够悬停，并且能够借用其风力将药液传递到作物的根部，实现均匀施药，所以无人飞行器完成植保任务已经成为当下热门。其中无人飞行器中的旋翼类无人机在农业植保领域的应用较为广泛，进一步细本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种陆空一体式作业系统，包括地面子系统、输送管道和空中作业子系统，其特征在于，所述空中作业子系统包括至少一个主控飞行单元和至少一个从动飞行单元，它们分别通过单元扩展连接器左右连通在一起，地面子系统包括作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块、自动收放控制模块和牵引装置，作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块和自动收放控制模块分别安装在牵引装置上，主控飞行单元通过输送管道与物料供给控制模块连通，且输送管道缠绕在自动收放控制模块上；所述电源模块用于向作业总控模块、物料供给控制模块、自动收放控制模块、主控飞行单元和从动飞行单元供电，主控飞行单元和从动飞行单元用于空中作业；所述作业总控模块用于控制牵...

【技术特征摘要】
1.一种陆空一体式作业系统，包括地面子系统、输送管道和空中作业子系统，其特征在于，所述空中作业子系统包括至少一个主控飞行单元和至少一个从动飞行单元，它们分别通过单元扩展连接器左右连通在一起，地面子系统包括作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块、自动收放控制模块和牵引装置，作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块和自动收放控制模块分别安装在牵引装置上，主控飞行单元通过输送管道与物料供给控制模块连通，且输送管道缠绕在自动收放控制模块上；所述电源模块用于向作业总控模块、物料供给控制模块、自动收放控制模块、主控飞行单元和从动飞行单元供电，主控飞行单元和从动飞行单元用于空中作业；所述作业总控模块用于控制牵引装置在地面移动、控制物料供给控制模块向输送管道提供物料、控制自动收放控制模块实现输送管道的收放以及控制主控飞行单元和从动飞行单元的飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述主控飞行单元包括第一机架、第一飞行控制器、第一升力组件及第一作业装备，第一飞行控制器、第一升力组件及第一作业装备均安装在第一机架上；所述第一作业装备连通输送管道，还通过单元扩展连接器连通从动飞行单元或其它第一作业装备；所述电源模块用于向第一飞行控制器供电，第一飞行控制器控制第一升力组件提供升力、向从动飞行单元发送指令和接收从动飞行单元的工况信息，使主控飞行单元与从动飞行单元的飞行状态同步，第一作业装备用于田间作业，作业总控模块通过第一飞行控制器调整主控飞行单元的位姿状态。3.根据权利要求1所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述空中作业子系统还包括二次输送装置，主控飞行单元通过二次输送装置连通输送管道，二次输送装置用于将物料均匀输送至各个主控飞行单元及从动飞行单元。4.根据权利要求1所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述从动飞行单元包括第二机架、第二飞行控制器、第二升力组件及第二作业装备，第二飞行控制器、第二升力组件及第二作业装备均安装在第二机架上，第二作业装备通过单元扩展连接器连通主控飞行单元或其它第二作业装备；所述电源模块用于向第二飞行控制器供电，第二飞行控制器用于控制第二升力组件提供升力、向主控飞行单元发送工况信息和接收主控飞行单元的指令，使主控飞行单元与从动飞行单元的飞行状态同步，第二作业装备用于田间作业，第一飞行控制器通过第二飞行控制器调整从动飞行单元的位姿状态。5.根据权利要求1所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述物料供给控制模块包括物料储存箱、物料加工输送装置、控制阀及物料控制器，物料储存箱、物料加工输送装置设在牵引装置上，物料储存箱连通物料加工输送装置，物料加工输送装置通过控制阀连通输送管道；所述物料加工输送装置将物料储存箱中的物料进行加工处理后送到输送管道中，作业总控模块通过物料控制器操纵控制阀的开度。6.根据权利要求5所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述物料供给控制模块还包括物料流量传感器；所述作业总控模块获取物料流量传感器采集到的物料流量信息，并依据该信息通过物料控制器操纵控制阀的开度，同时依据该信息协调控制空中作业子系统的行进速度。7.根据权利要求1所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述自动收放控制模块包括卷扬器转动装置、转动控制器以及转盘，所述卷扬器转动装置和转动控制器通过转盘安装在牵引装置上，卷扬器转动装置上缠绕有输送管道，电源模块分别向卷扬器转动装置和转动控制器供电；所述作业总控模块用于控制转动控制器使卷扬器转动装置转动，实现输送管道的收放。8.根据权利要求7所述的一种陆空一体式作业系统，其特征在于，所述自动收放控制模块还包括导管器，卷扬器转动装置与导管器连接；所述导管器用于限定输送管道进行有序收放；导管器上还装有污渍擦除装置。...

【专利技术属性】
技术研发人员：周志艳，孔令熙，朱秋阳，何新刚，明锐，宋灿灿，黎家豪，谭钊胜，
申请(专利权)人：华南农业大学，广州易智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44