一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法
本专利技术涉及移动机器人领域，特别是一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法。
技术介绍
自动导引车AGV(AutomaticGuidedVehicle)是当代物流系统自动化、柔性化及智能化的关键角色，已成为现代物流系统不可或缺的设备。它是以电池为动力源，配备电磁、激光或摄像头等非接触式导航装置，齐备接触和非接触式多级安全模块，在控制器的控制下，以足够的精度沿着预定的轨迹安全高效地完成货物移载作业的智能移动机器人。自主导航技术是AGV控制系统的关键组成部分，常见的导航方式包括磁导航、激光导航与视觉导航，其中磁导航又可细分为电磁感应导航与磁带导航。磁带导引的控制精度不如激光导引，但是控制简单，成本低；相较电磁感应导引，磁带导引的灵活性可以得到较好的保证；至于视觉导引，由于导航作业中容易受光线及赃物等周围环境的影响，适应性差。AGV车载控制系统在架构上可以分为两大类，一种基本的架构模式为“单微控制器+外围设备”。把集成在单微控制器上的普通数字IO接口、A/D接口、D/A接口、PWM接口、LCD显示接口及通信接口...
【技术保护点】
一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统，其特征在于，包括：设置于自动引导车上的AGV车载工控机、CAN现场总线单元与ARM7控制单元；所述ARM7控制单元经所述CAN现场总线单元与所述AGV车载工控机相连；设置于自动引导车左侧且用于驱动左侧驱动轮的左侧直流电机，分别与所述左侧直流电机相连的左侧伺服驱动器以及左侧直流电机编码器；所述左侧伺服驱动器以及左侧直流电机编码器还与所述ARM7控制单元相连，所述左侧直流电机编码器还与所述左侧伺服驱动器相连；设置于自动引导车右侧且用于驱动右侧驱动轮的右侧直流电机，分别与所述右侧直流电机相连的右侧伺服驱动器以及右侧直流电机编码器；所述右侧伺...
【技术特征摘要】
1.一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统，其特征在于，包括：设置于自动引导车上的AGV车载工控机、CAN现场总线单元与ARM7控制单元；所述ARM7控制单元经所述CAN现场总线单元与所述AGV车载工控机相连；设置于自动引导车左侧且用于驱动左侧驱动轮的左侧直流电机，分别与所述左侧直流电机相连的左侧伺服驱动器以及左侧直流电机编码器；所述左侧伺服驱动器以及左侧直流电机编码器还与所述ARM7控制单元相连，所述左侧直流电机编码器还与所述左侧伺服驱动器相连；设置于自动引导车右侧且用于驱动右侧驱动轮的右侧直流电机，分别与所述右侧直流电机相连的右侧伺服驱动器以及右侧直流电机编码器；所述右侧伺服驱动器以及右侧直流电机编码器还与所述ARM7控制单元相连，所述右侧直流电机编码器还与所述右侧伺服驱动器相连；设置于自动引导车前侧的前侧红外光电蔽障传感器，设置于自动引导车后侧的后侧红外光电蔽障传感器，所述前侧红外光电蔽障传感器与所述后侧红外光电蔽障传感器均与所述ARM7控制单元相连；设置于自动引导车前侧中部底端的磁带导航传感器以及设置于自动引导车后侧底端的磁带命令传感器，所述磁带导航传感器与所述磁带命令传感器均与所述ARM7控制单元相连。2.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统，其特征在于，所述AGV车载工控机包括一PC/104总线接口，所述ARM7控制单元包括一CAN总线接口，所述ARM7控制单元通过该CAN总线接口经所述CAN现场总线单元，连接至所述AGV车载工控机的PC/104总线接口。3.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统，其特征在于，所述AGV车载工控机还包括一USB接口，所述AGV车载工控机经该USB接口与一外置USB无线网卡相连；所述外置USB无线网卡与一外部客户端计算机通过无线局域网匹配。4.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统，其特征在于，所述ARM7控制单元包括一定时器电路，所述左侧伺服驱动器与该定时器电路的第一PWM接口相连，所述右侧伺服驱动器与该定时器电路的第二PWM接口相连，所述左侧直流电机编码器与该定时器电路的第一增量式编码器接口相连，所述左侧直流电机编码器与该定时器电路的第一增量式编码器接口相连，所述右侧直流电机编码器与该定时器电路的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶锦华，杨素珍，李恝，金肖，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建,35
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