一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机及驱动方法技术

本发明专利技术涉及一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机及驱动方法，用以提高作业效率。所采用的技术方案：包括机架、姿态控制机构和喷药系统。所述的机架为植保无人机提供骨干支撑并作为载物平台安放所需零部件。所述的姿态控制机构为无人机的起飞、降落、调整飞行高度提供动力输出，同时驱动植保无人机沿着作业方向前进和停止以及改变作业航道。所述的喷药系统控制植保无人机到达预定的作业区域时喷药系统开始喷药作业。采用的驱动方法主要是通过改变相应位置的旋翼的转速调整无人机运行姿态和飞行航道。本发明专利技术采用多对横列式横向轴线旋翼以及一对纵向轴线旋翼组合提供无人机升力，提高无人机的负载能力和续航能力，同时增大了作业幅宽，提高了整体作业效率。

A wide plant row type multi rotor UAV and driving method

The invention relates to a plant wide row type multi rotor UAV and driving method, in order to improve work efficiency. The adopted technical scheme comprises a frame, a posture control mechanism and a spraying system. The frame provides the backbone support for the plant protection unmanned aerial vehicle, and the required parts are arranged as the loading platform. The attitude control mechanism provides the power output for the take-off and landing and the adjustment of the flying height of the unmanned aerial vehicle, and simultaneously drives the plant protection unmanned aerial vehicle (UAV) to move forward and stop along the direction of operation and change the operating channel. When the spraying system controls the plant protection drone to arrive at the predetermined operation area, the spraying system starts spraying. The driving method is mainly to adjust the attitude and channel of the UAV by changing the speed of the rotor at the corresponding position. The invention adopts the multi row type transverse axis and a longitudinal axis of the rotor rotor combination to provide UAV lift, improve the load capacity and endurance UAV, while increasing the working width, improve the overall operation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机及驱动方法
本专利技术涉及农用航空植保领域，尤其涉及一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机及驱动方法，用以提高作业效率。
技术介绍
植保无人机主要是针对大面积森林或农田的粮食或经济作物进行喷雾施药作业。具有高速旋转旋翼产生的高速下洗气流能对喷头喷射出的雾滴实现二次雾化，提高对雾滴的夹带能力，以提高药液的穿透性，对病虫草害防治效果良好等诸多优点，并且可以远距离遥控操作，使遥控操作人员避免了暴露于农药雾滴中，提高了施药安全性。遥控无人机己成为农林业植保的重要发展趋势之一。目前植保无人机多采用无人直升机和多旋翼飞行器作为作业平台，其风场覆盖范围小，一次飞行作业幅宽小，加之滞空时间短，需要反复加药液，总体作业效率较低，阻碍了需大规模、短时效的农业植保防治的发展，因此急需专利技术一种作业幅宽大、效率高的植保无人机平台及驱动方法。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的不足，提供了一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机及驱动方法，具有负载能力高，作业幅宽大，工作效率高，使用和维护成本低等优点。本专利技术一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机所采用的技术方案：包括机架、姿态控制机构和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机，其特征在于：包括机架、姿态控制机构和喷药系统；所述的姿态控制机构包括锂电池、飞行控制器、电子调速器和旋翼组件；所述的锂电池为宽幅植保无人机的飞行控制器、电子调速器和旋翼组件提供动力，根据需求可配备多块，分组均布于机架中心区域；所述的飞行控制器固定于机架中心区域，自动采集宽幅植保无人机的各种飞行参数，为电子调速器输出舵机、油门指令；所述的电子调速器固定于机架中心区域，接收飞行控制器输出信号，控制旋翼组件的速度和方向，进而控制宽幅植保无人机的姿态和轨迹；所述的旋翼组件包括横向轴线电机、横向轴线旋翼、纵向轴线电机、纵向轴线旋翼、电机支座和电机支架；所述的电机支座和电...

【技术特征摘要】
1.一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机，其特征在于：包括机架、姿态控制机构和喷药系统；所述的姿态控制机构包括锂电池、飞行控制器、电子调速器和旋翼组件；所述的锂电池为宽幅植保无人机的飞行控制器、电子调速器和旋翼组件提供动力，根据需求可配备多块，分组均布于机架中心区域；所述的飞行控制器固定于机架中心区域，自动采集宽幅植保无人机的各种飞行参数，为电子调速器输出舵机、油门指令；所述的电子调速器固定于机架中心区域，接收飞行控制器输出信号，控制旋翼组件的速度和方向，进而控制宽幅植保无人机的姿态和轨迹；所述的旋翼组件包括横向轴线电机、横向轴线旋翼、纵向轴线电机、纵向轴线旋翼、电机支座和电机支架；所述的电机支座和电机支架用以固定支撑横向轴线电机、纵向轴线电机；所述横向轴线电机和纵向轴线电机是交流电机、直流有刷、无刷电机；所述横向轴线旋翼和纵向轴线旋翼与横向轴线电机和纵向轴线电机输出轴分别对应共轴连接，随着电机转动而旋转；所述的旋翼组件共有2n个，n大于等于2，每个旋翼组件具备相同尺寸和硬件参数，其中2个位于机架纵向轴线上，关于横向轴线对称固定在机架的前后两端，一方面为宽幅植保无人机升降提供升力，另一方面控制宽幅植保无人机沿着作业方向的前进和停止；其余2n-2个位于机架横向轴线上，关于纵向轴线对称，每侧均匀分布n-1个旋翼组件，一方面与纵向轴线上旋翼组件共同为植保无人机起飞、调整飞行高度提供升力，另一方面驱动宽幅植保无人机进行姿态调整，控制无人机在完成一个航线作业之后横向移动，改变作业航道；所述的喷药系统包括大容积药箱、加长型喷杆、电动隔膜泵和喷头；所述的大容积药箱包括箱体和栅格型药液隔板，栅格型药液隔板与大容积药箱箱底垂直并固定在大容积药箱内壁，将大容积药箱分为多个相互连通的栅格型区域，以防止药液波动过大引起无人机的失衡；所述的加长型喷杆有较大的作业幅宽，其上均匀固定有喷头；所述喷头位于横向轴向旋翼下方且与横向轴线旋翼一一对应，将药液雾化后喷出；所述的电动隔膜泵有n-1台，固定在无人机机架上部，每台电动隔膜泵控制2个喷头作业。2.根据权利要求1所述的一种横列式多旋翼的宽幅植保无人机的驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：1)纵向轴线上的2个旋翼组以一定速度v同向旋转，横向轴线上临近中心区域的2个旋翼组以相同速度v同向旋转，但转向与纵向轴线上的旋翼组相反；横向轴线上每侧剩余旋翼组两两一组，顺序均匀固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪美，李扬，苑进，陈荣康，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：山东,37