显示从输入图像检测到的对象物的图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种显示从输入图像检测到的对象物的图像处理装置。图像处理装置具有：对象物检测单元，其基于对象物的模型图案，从输入图像检测对象物的一个乃至多个影像；检测结果显示单元，其以图形方式重叠显示检测结果，检测结果显示单元具备：第一框体，其显示整个输入图像；第二框体，其一览显示包含检测出的一个乃至多个影像中的各个影像的部分图像，在第一框体中显示的输入图像中，针对检测出的全部的影像重叠显示检测结果，在第二框体中显示的部分图像中，重叠显示与各个部分图像对应的影像的检测结果。

【技术实现步骤摘要】
显示从输入图像检测到的对象物的图像处理装置
本专利技术涉及一种显示从输入图像检测到的对象物的图像处理装置，特别是涉及一种检测在图像中拍摄到的多个对象物的影像位置，为了使操作者确认检测到的对象物的影像是否正确而显示检测结果的图像处理装置。
技术介绍
一般在使用图像处理装置从拍摄装置视野内的图像中检测特定的对象物的影像时，在表示对象物的基准信息(一般称为模型图案或模板等)与通过拍摄装置取得的输入图像之间进行特征量的匹配，当一致度超过指定的等级(阈值)时判断为成功检测对象物。但是，即使一致度超过了阈值，实际上也不一定正确地检测到对象物的影像。因此，为了调整一致度的阈值等检测参数，操作者有时通过目视来确认是否正确检测到对象物。为了确认是否正确检测到对象物，多采用在输入图像上的检测位置绘制模型图案的原点、包围模型图案的矩形、模型图案的形状这样的方法。并且，不仅在从输入图像检测对象物的情况下，还在检查输入图像中的对象物的情况下，在参数调整的阶段需要由操作者目视来确认好坏判定结果是否妥当。在这种情况下，优选对缺陷部分着色，或者使用不同的颜色包围作为不良品的对象物，以便容易理解地显示判定结果。另外，存在基于检测结果和好坏判定结果，进行用于提高对象物检测准确度的机器学习和用于改良模型图案的统计处理的情况。在称为机器学习的有教师学习的方法中，赋予输入数据及其标签(OK/NG和种类)。为了基于检测结果和好坏判定结果进行有教师学习，进行检测结果和好坏判定结果是否正确的确认，如果具有不正确的结果，则通过按钮或文本框等来修正标签。另外，在统计处理中，针对好的判定结果的对象物的影像进行处理，或者使用好坏的判定结果来计算用于判别好坏的阈值。在这里，在学习中包含机器学习以及统计处理。日本特开2007-114843号公报记载了操作者输入好坏判定结果，根据图像和好坏判定结果，设定用于进行好坏判定的阈值的好坏判定。通过选择图像文件名来进行图像的选择，如果不一个一个地打开图像则无法确认好坏判定结果。另外，设想针对图像为一个好坏判定结果，但是没有设想判定图像内的多个对象物的好坏。国际公开第2001/041068号记载了一种缺陷检查系统，当变更了缺陷抽出的参数时，针对存储的全部图像再度进行缺陷抽出，并与该好坏判定一同显示缩略图像。另外，在进行新的缺陷判定时，在图像上图示多个被判定为缺陷的部分。在这里，为了放大判定为缺陷的区域，或者在缺陷辞典中登录该缺陷，需要在图像上点击缺陷部分。因此，无法同时放大多个缺陷来进行显示。另外，登录缺陷的作业也很繁杂。特开2013-142558号公报记载了外观检查装置，其在设定了好坏的图像群中新追加了作为良品的图像时，根据良品的图像群计算判定阈值，并通过该阈值确认不良品是否被判定为不良品。在该专利中能够一张一张地显示图像来修正好坏，但是难以容易地确认大量图像的好坏。另外，没有考虑针对一张图像判定多个部位。如上所述，在确认检测结果和好坏判定结果时，多采用在图像上绘制检测结果和好坏判定结果这样的方法。但是，该方法存在以下的问题：在从一个图像检测多个对象物时，如果检测结果重叠或者检测结果相邻接，则难以确认正确性。并且，在修正标签时，难以将进行修正的按钮、复选框等与检测结果对应起来。如果针对图像的检测结果的尺寸小，则难以确认正确性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种图像处理装置，其显示从输入图像中检测到的对象物，以便容易地进行检测结果和好坏判定结果的确认。图像处理装置具备：对象物检测单元，其基于对象物的模型图案，从拍摄对象物而得到的输入图像检测对象物的一个乃至多个影像；检测结果显示单元，其针对检测出的各个影像，以图形方式重叠显示检测结果，检测结果显示单元具备：第一框体，其显示整个所述输入图像；第二框体，其一览显示包含从该输入图像检测出的一个乃至多个影像中的各个影像的部分图像，在第一框体中显示的输入图像中，针对检测出的全部的影像重叠显示检测结果，在第二框体中显示的部分图像中，重叠显示与各个部分图像对应的影像的检测结果。附图说明通过参照以下的附图，能够更加明确地理解本专利技术。图1是表示第一实施方式的图像处理装置的结构的框图。图2表示使用了第一实施方式的图像处理装置的结构例子。图3表示使用了第一实施方式的图像处理装置的其他结构例子。图4表示拍摄到的输入图像与图像坐标系的关系。图5是表示第一实施方式的图像处理装置的处理流程的流程图。图6表示对象物的模型图案的例子。图7表示与模型图案相关的数据的形式例子。图8表示输入图像一览画面的显示例子。图9表示在图8的状态下点击了第二标签的修正按钮后的显示例子。图10表示检测结果一览画面的显示例子。图11表示在图10的状态下点击了第一标签的修正按钮后的显示画面。图12表示检测结果一览画面的其他显示例子。图13表示检测结果一览画面的另一显示例子。图14表示检测结果一览画面的另一显示例子。图15表示检测结果一览画面的另一显示例子。图16表示在以相同的姿态显示部分图像上的对象物的影像时的检测结果一览画面的显示例子。图17表示在以原有的尺寸比同时显示不同尺寸的对象物的影像时的检测结果一览画面的显示例子。图18是表示第二实施方式的图像处理装置的处理流程的流程图。图19表示在第二实施方式中使用的检测结果一览画面的显示例子。图20表示通过步骤S204显示的检测结果一览画面的显示例子。图21表示修正了第一标签时的检测结果一览画面的显示例子。图22示意地表示神经元的模型。图23示意地表示将图22所示的神经元进行组合而构成的三层神经网络。图24表示第一以及第二实施方式的学习单元22的概要结构。具体实施方式以下，参照附图对显示从输入图像检测到对象物的图像处理装置进行说明。然而，希望可以理解本专利技术并不限于附图或以下说明的实施方式。在实施方式的说明中，如下那样使用记号。为了明确地进行说明，首先对记号进行说明。NP：构成模型图案的特征点的数量P_i：模型图案的第i个特征点(i从1到NP)NI：输入图像的数量I_j：第j个输入图像(j从1到NI)NT_j：从第j个输入图像I_j检测到的对象物的影像的数量T_jg：从第j个输入图像I_j检测到的第g个对象物的影像(g从1到NT_j)L1_jg：从第j个输入图像I_j检测到的第g个对象物的影像的第一标签L2_j：第j个输入图像I_j的第二标签图1是表示第一实施方式的图像处理装置的结构的框图。如图1所示，第一实施方式的图像处理装置10具有运算部20、存储部30、显示部40以及操作部50。在图像处理装置10上连接了视觉传感器11、操作盘12、显示装置13等。运算部20包含对象物检测单元21以及学习单元22。存储部30包含模型图案存储单元31、学习数据存储单元32、检测结果存储单元33。显示部40包含检测结果显示单元41以及输入图像显示单元42。操作部50包含部分图像选择单元51以及输入图像选择单元52。图像处理装置10中包含的各部分在具有CPU、ROM、RAM等的计算机上通过软件来实现。视觉传感器11通过通信线缆与图像处理装置10相连接。视觉传感器11向图像处理装置10供给拍摄到的图像数据。操作盘12通过通信线缆与图像处理装置10相连接。操作盘12用于操作在显示装置13中显示的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理装置，其具有：对象物检测单元，其基于对象物的模型图案，从拍摄所述对象物而得到的输入图像检测所述对象物的一个乃至多个影像；检测结果显示单元，其针对检测出的各个所述影像，以图形方式重叠显示检测结果，所述图像处理装置的特征在于，所述检测结果显示单元具备：第一框体，其显示整个所述输入图像；第二框体，其一览显示包含从该输入图像检测出的所述一个乃至多个影像中的各个影像的部分图像，在所述第一框体中显示的输入图像中，针对检测出的全部的所述影像重叠显示检测结果，在所述第二框体中显示的部分图像中，重叠显示与各个部分图像对应的影像的检测结果。

【技术特征摘要】
2016.02.25 JP 2016-0347741.一种图像处理装置，其具有：对象物检测单元，其基于对象物的模型图案，从拍摄所述对象物而得到的输入图像检测所述对象物的一个乃至多个影像；检测结果显示单元，其针对检测出的各个所述影像，以图形方式重叠显示检测结果，所述图像处理装置的特征在于，所述检测结果显示单元具备：第一框体，其显示整个所述输入图像；第二框体，其一览显示包含从该输入图像检测出的所述一个乃至多个影像中的各个影像的部分图像，在所述第一框体中显示的输入图像中，针对检测出的全部的所述影像重叠显示检测结果，在所述第二框体中显示的部分图像中，重叠显示与各个部分图像对应的影像的检测结果。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述检测结果显示单元在所述第二框体中显示的所述部分图像上进一步重叠显示与各个部分图像所对应的影像相关联地存储的第一标签信息，并且能够基于操作者的操作来变更所述第一标签信息。3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述检测结果显示单元在所述第一框体和所述第二框体中以各个设定倍率来显示图像。4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述检测结果显示单元具备从所述第二框体中显示的多个所述部分图像中选择一个部分图像的部分图像选择单元，在所述第一框体中显示的所述输入图像中，高亮显示针对对象物的影像的检测结果，该对象物的影像相当于通过所述部分图像选择单元选择出的部分图像。5.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，所述检测结果显示单元在所述第一框体中显示的所述输入图像上，重叠显示与从该输入图像检测出的所述一个乃...

【专利技术属性】
技术研发人员：并木勇太，藁科文和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP