一种适用于变电站X摄像检测的设备制造技术

本发明专利技术涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于变电站X摄像检测的设备。包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒及X射线发射机，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板，所述X摄像机构中的X射线机将影像成像于所述成像机构中的成像板上，实现对变电站设备的检测。本发明专利技术采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明专利技术适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。

A device for X camera detection in substations

The invention relates to a mobile robot mechanism, in particular to a device for X camera detection in substations. Including the X ray emission mechanism and X ray imaging mechanism, the X ray emission mechanism comprises a lifting mechanism from the bottom connected mobile a, operation sleeve and X ray transmitter, the X ray imaging mechanism comprises a lifting mechanism from the bottom connected mobile B, linear unit and imaging plate. The X camera X ray machine in the imaging plate imaging on the imaging mechanism on the detection of substation equipment. The invention adopts mobile vehicle and lifting mechanism combined with ground walking and working function, realize the lifting tools through the lifting platform is reliable, strong bearing capacity, the robot detection operation of the invention is suitable for power transmission environment, a wide range of applications.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于变电站X摄像检测的设备
本专利技术涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于变电站X摄像检测的设备。
技术介绍
自从20世纪80年代引进了计算机化的X射线技术(CR)，X射线成像发生了巨大的变化。直到此时，才实现了真正的自动化检验、缺陷识别、存储以及依靠人为对图像或胶片的解释。CR提供了有益的计算机辅助和图像辨别、存储和数字化传输，剔除了胶片的处理过程和节省了由此产生的用度。目前，在X射线无损检测系统应用过程中，检测设备都是靠现场工人搬运和布置，由于X射线数字成像检测设备体积大、重量大、危险性高，导致了设备布置速度慢、工人劳动强度大的问题，尤其是在电力设备检测过程中，由于故障设备位置不能准确定位，现场作业工人需要不断调整设备的位置和照射姿态，以满足故障设备的准确检测和评估，这造成现场作业工人繁重的劳动强度，另外由于部分设备位置的限制，使得设备布置极为困难，很难满足设备的检测要求，这些困难一定程度上限制了设备的快速推广和应用。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种适用于变电站X摄像检测的设备。该设备具有移动速度快、检测性能强、安全保护性好。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种适用于变电站X摄像检测的设备，包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒及X射线发射机，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板，所述X射线发射机构的X射线发射机将影像成像于所述X射线成像机构中的成像板上，实现对变电站设备的检测。所述可移动的升降机构a和可移动的升降机构b的结构相同，均包括从下至上依次连接的移动车、升降台及连接平台。所述升降台包括电机、电动缸、支撑板及至少一组连杆升降机构，所述连杆升降机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆，所述支撑板安装在所述移动车上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端，所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接，另一端与所述连接平台滑动连接或与另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与所述连接平台或另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆铰接，所述电机和电动缸设置于所述支撑板上、并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接。所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接，所述第五连杆和第六连杆连接通过第八连杆铰接。所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置。所述支撑板的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆和第三连杆的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮和第三滚动轮；所述连接平台的底部两端分别设有平台轨道，所述第一连杆和第四连杆的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮和第四滚动轮。所述电动缸的输出轴通过连接件与所述第五连杆连接。所述可移动的升降机构a和可移动的升降机构b进一步包括转台，所述转台可转动地安装在移动车上，所述升降台设置于所述转台上。所述X射线成像机构中的直线单元包括导轨和丝杠螺母驱动机构，所述导轨和丝杠螺母驱动机构设置于所述可移动的升降机构b上，所述成像板通过滑块与所述导轨连接、并且与所述丝杠螺母驱动机构中的螺母连接，所述成像板通过所述丝杠螺母驱动机构的驱动可在所述导轨上滑动。所述移动车包括车体和行走轮，所述车体的底部设有多个行走轮，各行走轮分别通过独立的电机和谐波减速机驱动。本专利技术的优点与积极效果为：1.本专利技术采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和搭载检测作业工具功能。2.本专利技术通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强。3.本专利技术适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。附图说明图1为本专利技术的结构示意图之一；图2为本专利技术的结构示意图之二；图3为本专利技术中移动车的结构示意图；图4为本专利技术中升降机构的结构示意图之一；图5为本专利技术中升降机构的结构示意图之二。其中：1为移动车，101为车体，102为行走轮，2为转台，3为升降台，301为电机，302为电动缸，303为支撑板，304为第一连杆，305为第二连杆，306为第三连杆，307为第四连杆，308为第五连杆，309为第六连杆，310为第七连杆，311为连接件，312为第一旋转关节，313为第二旋转关节，314为第三旋转关节，315为第四旋转关节，315为第五旋转关节，317为第六旋转关节，318为第七旋转关节，319为第八旋转关节，320为第九旋转关节，321为第十旋转关节，322为第十一旋转关节，323为第十二旋转关节，324为第一滚动轮，325为第二滚动轮，326为第三滚动轮，327为第四滚动轮，328为第八连杆，4为连接平台，5为作业套筒，6为X射线发射机，7为成像板，8为导轨。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1、图2所示，本专利技术提供的一种适用于变电站X摄像检测的设备，包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒5及X射线发射机6；所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板7，所述X射线发射机构中的X射线发射机6将影像成像于所述X射线成像机构中的成像板7上，实现对变电站设备的检测。所述可移动的升降机构a和可移动的升降机构b的结构相同，均包括从下至上依次连接的移动车1、升降台3及连接平台4。所述可移动的升降机构a和可移动的升降机构b进一步包括转台2，所述转台2可转动地安装在移动车1上，所述升降台3设置于所述转台2上。图3为本专利技术中移动车的结构示意图；如图3所示，所述移动车1包括车体101和行走轮102，所述车体101的底部设有多个行走轮102，各行走轮102分别通过独立的电机和谐波减速机驱动。本实施例中，所述车体101的底部设有四个行走轮102，第一行走轮和第二行走轮位于左侧，第三行走轮和第四行走轮位于右侧，各行走轮102分别通过与其连接的独立的电机和谐波减速机驱动行走。当第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮同速前进或者后退时，移动车1能够实现前进或者后退。左侧的第一行走轮和第二行走轮以V1速度转动，右侧的第三行走轮和第四行走轮以V2速度转动，V1和V2两者之间存在速度差，可实现移动车1的转弯运动。图4为本专利技术中升降机构的结构示意图之一；如图4所示，所述升降台3包括电机301、电动缸302、支撑板303及至少一组连杆升降机构，所述连杆升降机构包括第一连杆304、第二连杆305、第三连杆306、第四连杆307及第五连杆308，其中支撑板303固定安装在所述转台2上，所述第一连杆304和第二连杆305交叉铰接、并且位于支撑板303的一端，所述第三连杆306和第四连杆307交叉铰接、并且位于支撑板303的另一端。所述第一连杆304和第四连杆307平行，所述第二连杆305和第三连杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于变电站X摄像检测的设备，其特征在于，包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒(5)及X射线发射机(6)，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板(7)，所述X射线发射机构的X射线发射机(6)将影像成像于所述X射线成像机构中的成像板(7)上，实现对变电站设备的检测。

【技术特征摘要】
1.一种适用于变电站X摄像检测的设备，其特征在于，包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒(5)及X射线发射机(6)，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板(7)，所述X射线发射机构的X射线发射机(6)将影像成像于所述X射线成像机构中的成像板(7)上，实现对变电站设备的检测。2.根据权利要求1所述的适用于变电站X摄像检测的设备，其特征在于，所述可移动的升降机构a和可移动的升降机构b的结构相同，均包括从下至上依次连接的移动车(1)、升降台(3)及连接平台(4)。3.根据权利要求书2所述的输电设施检测的机器人装置，其特征在于，所述升降台(3)包括电机(301)、电动缸(302)、支撑板(303)及至少一组连杆升降机构，所述连杆升降机构包括第一连杆(304)、第二连杆(305)、第三连杆(306)、第四连杆(307)及第五连杆(308)，所述支撑板(303)安装在所述移动车(1)上，所述第一连杆(304)和第二连杆(305)交叉铰接、并且位于支撑板(303)的一端，所述第三连杆(306)和第四连杆(307)交叉铰接、并且位于支撑板(303)的另一端，所述第一连杆(304)和第四连杆(307)平行，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)平行，所述第一连杆(304)和第四连杆(307)的一端与所述支撑板(303)铰接，另一端与所述连接平台(4)滑动连接或与另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)的一端与所述支撑板(303)可滑动地连接，另一端与所述连接平台(4)或另一组连杆升降机构铰接，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)靠近支撑板(303)的一端通过第五连杆(308)铰接，所述电机(301)和电动缸(302)设置于所述支撑板(303)上、并且相连接，所述电动缸(302)的输出轴与所述第五连杆(308)连接。4.根据权利要求书3所述的输电设施检测的机器人装置，其特征在于，所述第二连杆(305)和第三连杆(306)通过第七连杆(310...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，刘荣海，常勇，郭新良，刘爱华，杨迎春，胡明伟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：辽宁,21