判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质制造方法及图纸

判定装置包括输入单元、通路检测单元和通路判定单元。输入单元从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息。通路检测单元在沿移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体作为相对1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体作为相对1个以上的物体之中、比第1物体距移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息，在与第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体作为1个以上的第2距离方位信息。通路判定单元在第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿第3连续体的第二通路。输出单元将判定结果输出到移动体控制装置。

Decision device, decision method, program, and recording medium recording program

The decision device includes an input unit, a path detection unit, and a channel determination unit. The input unit receives 1 or more first distance information representing the distance between more than 1 objects in the first range from the first sensor mounted on the moving body. Channel detecting unit in the first direction first path travelling along the movable body, first relative to the first object recognition as a continuum of more than 1 objects in 1 more than first distance information, and the second continuum as more than 1 second relative distance information of more than 1 objects, first objects from moving the second object body away, in a second direction different from the first direction, identify the third continuum as more than 1 to second range azimuth information. The path determination unit judges the second path of the third continuous assembly in the case that the length of the third continuum is above the specified value. The output unit outputs the decision result to the moving body control device.

【技术实现步骤摘要】
判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质
本专利技术涉及与方位距离传感器可通信的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质。
技术介绍
在以往，以各种各样的办法，对本运输设备的驾驶员，提供与下一个要通过的路口有关的信息。例如，在专利文献1中记载的路口检测方法中，首先，获取包含在调查移动体周围的状态时所使用的第1数据和表示移动体的位置的第1位置信息的车载数据、以及表示交叉路口的位置的第2位置信息的地图数据。之后，基于第1位置信息和第2位置信息，选择距交叉路口在规定距离以内的地点获取的车载数据，判定在选择出的车载数据的第1数据中是否存在交叉路口的特征。基于该判定结果，在确定了路口内获取的车载数据后，基于该车载数据确定搜索范围的开始位置。此外，在车载数据的搜索方向被确定为与车载数据的记录时间方向反向的时间方向后，判定对象的车载数据按照搜索方向被顺序选择，判定在判定对象的车载数据中是否出现与路口开始位置对应的特征，其结果，路口开始位置的车载数据被确定。此外，专利文献2中记载的车辆用警报装置包括：获取与车辆的状态有关的信息及与车辆周围的状况有关的信息的获取装置；基于获取装置的获取信息，判定提醒减速或停止的警报的输出与否的判定装置；基于判定装置的判定结果输出警报的警报装置；以及检测在车辆行进方向上某个提醒减速或停止的标志的检测装置。这里，警报装置在由检测装置检测出标志的情况下，不输出警报，或直至规定的条件成立为止都不输出警报。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-106147号公报专利文献2：日本专利第5338371号公报
技术实现思路
车辆行驶在公路网中，有时难以直视连接到交叉路口的道路和转弯点之前的道路的情况。因此，对于这样的交叉路口和转弯点(以下，称为特定区域)，期望提供更详细的信息。本专利技术的非限定性的实施例，提供可提供与直视差的特定区域有关的详细信息的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质。用于解决课题的装置本专利技术的第一方式是判定装置，包括以下单元：输入单元，从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；通路检测单元，在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，通路判定单元在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，输出单元将所述判定结果输出到所述移动体上装载的移动体控制装置。根据上述各方式，能够提供可提供与直视差的特定区域有关的详细的信息的判定装置和判定方法、程序和记录了程序的记录介质。从说明书和附图中将清楚本专利技术的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。附图说明图1是表示本专利技术的判定装置的硬件结构的一例的图。图2是表示图1的判定装置的功能块的一例以及遮挡检测单元的一例的图。图3是表示方位距离信息、第一连续体、中断区间、第二连续体之间的关系的一例的图。图4是表示在横轴θ、纵轴1、cosθ的坐标系中全角度步进的方位距离信息的一例的图。图5是表示在横轴θ、纵轴l、sinθ的坐标系中全角度步进(step)的方位距离信息的一例的图。图6是表示连接第一位置PA、第二位置PB的线段的近似直线的一例的图。图7的(a)～(c)是表示来自图2的信息处理单元的输出信息的一例的图。图8是表示将n帧前的方位距离信息转换为当前的坐标系的方法的一例的图。图9是表示图2的遮挡判定单元的一例的图。图10是表示图9的第三位置判定单元的处理的一例的图。图11是表示图2的特定区域判定单元的一例的图。图12A～图12C是表示图11的第一斜度判定单元的判定结果的一例的图。图13是表示变形例的判定装置的硬件结构的一例的图。图14是表示图13的判定装置的功能块的一例、以及移动带检测单元及遮挡检测单元的一例的图。图15是表示图14的移动体判定单元的一例的图。图16是表示图15的移动轨迹计算单元的处理的一例的图。具体实施方式《1.实施方式》以下，参照上述附图，详细说明本专利技术的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质。《1-1.定义》在附图中，x轴和y轴表示运输设备T的宽度方向和长度方向，两轴的原点P0设为运输设备T的当前位置中的方位距离传感器1R的安装位置。此外，在本实施方式中，y轴在运输设备T的前进方向是正值，x轴朝向前进方向右侧是正值。此外，运输设备T是移动体的例示，典型地为车辆。此外，特定区域C是运输设备T在可移动的通路网(典型地为公路网)中的交叉路口或转弯点。此外，右丁字路口(形道路交叉路口)(T-junctionhavingRightExitandStraightExit)或左丁字路口(形道路交叉路口)(T-junctionhavingLeftExitandStraightExit)是，在运输设备T移动的第一通路R1中从右侧方或左侧方连接第二通路R2的三岔路。下丁字路口(形道路交叉路口)(T-iunctionhavingLeftExitandRightExit)是，在运输设备T移动的第一通路R1中从左右两侧连接第二通路R2的三岔路。此外，右L字路(右方转弯)(RightCorner)和左L字路(左方转弯)(LeftCorner)是，相对运输设备T的前进方向在右方向和左方向上大概90°弯曲的通路。《1-2.判定装置的结构和周边结构》图1是表示判定装置的硬件结构的一例的图。在图1中，例示车辆作为运输设备T。在运输设备T中，装载方位距离传感器1R、1L和判定装置2。方位距离传感器1R例如是激光雷达、毫米波雷达，被安装在运输设备T的右前方。方位距离传感器1R例如对自身的可测量范围内(换言之，运输设备T的右前方的可测量范围内)以规定角度步进方式扫描，在按每规定角度步进定义的方位发射用于测量物体和方位距离传感器1R之间的距离的测距波。方位距离传感器1R接收对发射波(测距波)的反射波，例如基于TOF(TimeofFlight；飞行时间)方式，导出直至在各方位存在的物体(不止移动体，还有墙、树木、标识等)的空间距离，将空间距离和对应于物体的方位的组合即方位距离信息DR生成为相当1帧。单位帧的方位距离信息DR可定义运输设备T移动的通路的路面和除其以外的边界，在每个帧周期被生成。判定装置2例如容纳在ECU(ElectronicControlUnit；电子控制单元)的机壳内，包括输入单元21、控制单元22、非易失性存储器23、SRAM24、以及输出单元25。输入单元21接受来自方位距离传感器1R的方位距离信息DR。输入单元21还在控制单元22的控制下，将接收到的方位距离信息DR传送到SRAM24。输出单元25将由后述的控制单元22生成的信息输出到运输设备T上装载的移动体控制装置3(例如显示装置和自动行驶控制装置)。《1-3.控制单元的功能块》本文档来自技高网...

【技术保护点】
判定装置，包括以下单元：输入单元，从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；通路检测单元，在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息，在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息；通路判定单元，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路；以及输出单元，将所述判定结果输出到所述移动体上装载的移动体控制装置。

【技术特征摘要】
2016.02.24 JP 2016-0334201.判定装置，包括以下单元：输入单元，从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；通路检测单元，在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息，在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息；通路判定单元，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路；以及输出单元，将所述判定结果输出到所述移动体上装载的移动体控制装置。2.如权利要求1所述的判定装置，所述1个以上的第1距离信息、所述1个以上的第2距离信息是，在每个规定的帧周期被输入到所述输入单元的信息。3.如权利要求1或2所述的判定装置，所述通路检测单元基于沿所述第3连续体的第二通路的检测结果，计算表示所述第一通路和所述第二通路是否连接着的所述第1范围的第一似然，所述通路判定单元使用所述第1范围的第1似然，判断包含所述第一通路和所述第二通路的通路形状。4.如权利要求3所述的判定装置，所述通路判定单元对每个所述规定的帧周期，求所述第2连续体和所述第3连续体的交点即第1位置，判定所述获取的第一位置的每一个是否彼此存在于同一位置，对每个所述规定的帧周期，求所述第1连续体的端点即第二位置，判定所述获取的第二位置的每一个在所述第2方向中存在位置是否变化。5.如权利要求4所述的判定装置，所述通路判定单元对每个所述规定的帧周期，求所述第一位置和所述第二位置之间的距离，使用所述求得的距离，判定所述第二位置的存在位置的变化。6.如权利要求1至5的任意一项所述的判定装置，所述输入单元从所述移动体中所装载的第2传感器，接受表示在与所述第1传感器不同的第2范围中存在的所述1个以上的物体之间的距离的1个以上的第2距离信息，所述通路检测单元在所述第1方向上，检测第4连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第3物体的1个以上的第3距离信息，和第5连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第3物体距所述移动体远的第4物体的1个以上的第4距离信息，在与所述第1方向不同的第3方向上，检测第6连续体，作为所述1个以上的第4距离方位信息，所述通路判定单元在所述第6连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第6连续体的第3通路。7.如权利要求6所述的判定装置，所述通路检测单元基于沿所述第4连续体的第3通路的检测结果，计算表示在所述第一通路中是否连接着所述第3通路的第2范围的第一似然，所述判定单元使用所述第2范围的第一似然，判断包含所述第1通路及所述第3通路的通路的形状...

【专利技术属性】
技术研发人员：平井义人，西村洋文，四十九直也，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP