自主概率控制制造技术

至少部分地基于多个概率阵列来产生动作概率因子，所述概率阵列预测与计划车辆方向、位置、速度和加速度中的至少一个的偏差的一个或多个概率。至少部分地基于动作概率因子来转换自主控制的水平。

Autonomous probability control

At least in part, an action probability factor is generated based on a plurality of probability arrays that predict one or more probabilities of deviations from the planning of at least one of the vehicle's directions, positions, velocities, and accelerations. The level of autonomous control is at least partially based on the action probability factor.

【技术实现步骤摘要】
自主概率控制
本专利技术涉及车辆
，并且更具体地涉及自主车辆控制转换。
技术介绍
近年来，已经看到所谓的自主或半自主车辆，即乘用车等的发展，该车辆包括编程以运载我们的一个或多个车辆操作的计算机。这样的车辆的范围从具有有限的控制制动和转向(例如，当前存在的车道保持技术)的能力的半自主车辆到完全自主的车辆，例如现在已知的，其中，车辆计算机可以做出所有车辆操作决策，例如所有关于推进、制动和转向的决策。当人类操作者请求对一个或多个车辆部件的控制时，在完全和半自主车辆中出现挑战。例如，在自主车辆中，如果操作者使转向装置、制动器或加速踏板移动，则车辆计算机可能缺乏足够的信息来决策是否更好地将控制返回给驾驶员或继续自主控制。在该示例中，车辆计算机可能缺少信息以确定操作者在睡着或醉酒时已经碰到踏板或方向盘，孩子或其他乘客在转弯中途已经碰到方向盘等。另一方面，例如在完全自主的车辆中，控制车辆操作的计算机可能不具有用于控制和操作车辆的足够的数据。例如，条件或故障可以妨碍传感器清楚地检测周围环境，这可能导致车辆计算机提供使车辆沿危险方向转向的指令。在其他情况下，条件可以在“灰色区域”中，使得难以清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：至少部分地基于多个概率阵列来产生动作概率因子，所述概率阵列预测与计划车辆的方向、位置、速度和加速度中的至少一个的偏差的一个或多个概率；和至少部分地基于所述动作概率因子在自主控制水平之间转换。

【技术特征摘要】
2016.02.25 US 15/053,066;2016.03.17 US 15/073,1371.一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：至少部分地基于多个概率阵列来产生动作概率因子，所述概率阵列预测与计划车辆的方向、位置、速度和加速度中的至少一个的偏差的一个或多个概率；和至少部分地基于所述动作概率因子在自主控制水平之间转换。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主控制水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述自主控制水平包含由车辆操作者对车辆转向装置、制动器和推进器中的每一个的少量控制或不进行控制，所述半自主控制水平包括由所述车辆操作者控制器对所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的至少一个的部分或全部控制，并且所述手动控制水平包括由所述车辆操作者对所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的每一个的部分或全部控制。4.根据权利要求1所述的方法，其中每个所述概率阵列包括多个概率。5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：当所述动作概率因子超过第一阈值时，从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平中的第二水平。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含根据所述动作概率因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含识别对象并基于所述对象的方向、位置、速度和加速度中的至少一个来调整所述概率阵列。8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含将所述概率阵列与预定安全状态进行比较，以确定所述动作概率因子。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述预定安全状态包括用于具有与所述车辆碰撞的风险的对象的危险因子。10.根据权利要求1所述的方法，其中用于计划车辆方向的所述概率阵列包括基于路线的概率阵列、基于对象的概率阵列和基于车辆的概率阵列中的至少一个。11.一种自主车辆，包含：多...

【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·保罗·珀金斯，肯尼斯·詹姆斯·米勒，大卫·B·凯利，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US